關(guān)節(jié)連接器及機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，具體而言，涉及一種關(guān)節(jié)連接器及具有該關(guān)節(jié)連接器的機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有的大多數(shù)模塊化機(jī)器人系統(tǒng)都屬于同構(gòu)機(jī)器人系統(tǒng)，即構(gòu)成系統(tǒng)的各個(gè)機(jī)器人模塊都是相同的，通過關(guān)節(jié)連接器將各個(gè)模塊連接在一起，就可以進(jìn)行靈活的手臂運(yùn)動(dòng)。
[0003]專利CN203805000U公開了一種模塊化機(jī)器人通用對(duì)接器，其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單且易于操作，但是該對(duì)接器必須成對(duì)使用，零部件較多，連接費(fèi)時(shí)費(fèi)力。
[0004]專利CN101791803A公開了高剛度可拆式機(jī)器人手臂關(guān)節(jié)連接裝置，便于拆卸、剛度高，但是這種結(jié)構(gòu)長(zhǎng)時(shí)間的運(yùn)作和重復(fù)的拆卸難以保證機(jī)械精度。
[0005]專利CN101670586A公開了一種用于自重構(gòu)模塊機(jī)器人的基于銷-軸楔合的對(duì)接機(jī)構(gòu)，對(duì)接精度較高，但是機(jī)構(gòu)較為復(fù)雜，成本較高。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明旨在提供一種關(guān)節(jié)連接器及機(jī)器人，以解決現(xiàn)有技術(shù)中機(jī)器人的關(guān)節(jié)連接器結(jié)構(gòu)復(fù)雜或連接精度不高的技術(shù)問題。
[0007]本發(fā)明提供了一種關(guān)節(jié)連接器，用于連接機(jī)器人的兩個(gè)關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)連接器包括:連接本體，具有用于與第一關(guān)節(jié)連接的第一連接部和用于與第二關(guān)節(jié)連接的第二連接部，且第一連接部、連接本體和第二連接部一體成型；第一連接部上設(shè)置有用于與第一關(guān)節(jié)連接的第一連接孔；第二連接部上設(shè)置有用于與第二關(guān)節(jié)連接的第二連接孔。
[0008]進(jìn)一步地，第一連接部與第二連接部相對(duì)設(shè)置，且第一連接部與第二連接部之間形成U形槽。
[0009]進(jìn)一步地，U形槽的寬度大于連接螺栓的螺栓頭的厚度，且小于連接螺栓的長(zhǎng)度。
[0010]進(jìn)一步地，連接本體上設(shè)置有穿線孔。
[0011]進(jìn)一步地，連接本體為圓環(huán)狀本體，圓環(huán)狀本體的中心孔為穿線孔。
[0012]進(jìn)一步地，第一連接部為從圓環(huán)狀本體的軸向第一端向周向延伸的第一凸緣，第一連接孔沿圓環(huán)狀本體的軸向延伸；第二連接部為從圓環(huán)狀本體的軸向第二端向周向延伸的第二凸緣，第二連接孔沿圓環(huán)狀本體的軸向延伸。
[0013]進(jìn)一步地，第一連接孔包括孔徑大于連接螺栓的螺栓頭的直徑的通過部和孔徑小于連接螺栓的螺栓頭的直徑的卡接部；第二連接孔為與第一連接孔通過部同軸的通孔。
[0014]進(jìn)一步地，第一連接孔包括孔徑大于連接螺栓的螺栓頭的直徑的通過部和孔徑小于螺栓頭的直徑的卡接部；第二連接孔包括孔徑大于螺栓頭的直徑的通過部和孔徑小于螺栓頭的直徑的卡接部；第一連接孔和第二連接孔在軸向上相互對(duì)應(yīng)或者相互錯(cuò)開。
[0015]進(jìn)一步地，第一連接部具有與第一關(guān)節(jié)定位配合的第一定位部，第二連接部具有與第二關(guān)節(jié)定位配合的第二定位部。
[0016]進(jìn)一步地，第一定位部包括至少一個(gè)設(shè)置在第一連接部與第一關(guān)節(jié)配合的配合端面的第一定位槽；第二定位部包括至少一個(gè)設(shè)置在第二連接部與第二關(guān)節(jié)配合的配合端面的第二定位槽。
[0017]進(jìn)一步地，第一定位部包括至少一個(gè)設(shè)置在第一連接部的側(cè)面的第一定位孔；第二定位部包括至少一個(gè)設(shè)置在第二連接部的側(cè)面的第二定位孔。
[0018]本發(fā)明還提供了一種機(jī)器人，包括多個(gè)關(guān)節(jié)以及前述的關(guān)節(jié)連接器，關(guān)節(jié)連接器連接相鄰的兩個(gè)關(guān)節(jié)。
[0019]本發(fā)明還提供了一種機(jī)器人，包括多個(gè)關(guān)節(jié)以及前述的關(guān)節(jié)連接器，關(guān)節(jié)連接器連接相鄰的兩個(gè)關(guān)節(jié)。
[0020]根據(jù)本發(fā)明的關(guān)節(jié)連接器及機(jī)器人，通過第一定位部和第二定位部分別將第一連接部與第一關(guān)節(jié)定位、第二連接部與第二關(guān)節(jié)定位，保證連接時(shí)的連接精度。另外，由于第一連接部和第二連接部均形成于連接本體上，與連接本體一體成型，從而保證了第一連接部和第二連接部直接的精度與可靠性，相比現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明的關(guān)節(jié)連接器結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，減少了連接部件，從而提高了連接精度和可靠性。
【附圖說明】
[0021]構(gòu)成本申請(qǐng)的一部分的附圖用來提供對(duì)本發(fā)明的進(jìn)一步理解，本發(fā)明的示意性實(shí)施例及其說明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的不當(dāng)限定。在附圖中:
[0022]圖1是本發(fā)明的關(guān)節(jié)連接器的第一實(shí)施例的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖2是本發(fā)明的關(guān)節(jié)連接器的第一實(shí)施例的第一剖視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0024]圖3是本發(fā)明的關(guān)節(jié)連接器的第一實(shí)施例的第二剖視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0025]圖4是本發(fā)明的關(guān)節(jié)連接器的第二實(shí)施例的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0026]附圖標(biāo)記說明:
[0027]10、連接本體；11、第一連接部；12、第二連接部；13、U形槽；14、穿線孔；112、第一連接孔；122、第二連接孔；111a、第一定位槽；121a、第二定位槽；lllb、第一定位孔；121b、第二定位孔；20、第一關(guān)節(jié)；30、第二關(guān)節(jié)；1、第一連接螺栓；2、第二連接螺栓；3、第一定位螺栓；4、第二定位螺栓。
【具體實(shí)施方式】
[0028]下面將參考附圖并結(jié)合實(shí)施例來詳細(xì)說明本發(fā)明。
[0029]如圖1所示，根據(jù)本發(fā)明的關(guān)節(jié)連接器，用于連接機(jī)器人的兩個(gè)關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)連接器包括:連接本體10，具有用于與第一關(guān)節(jié)20連接的第一連接部11和用于與第二關(guān)節(jié)30連接的第二連接部12 ;第一連接部11上設(shè)置有用于與第一關(guān)節(jié)20連接的第一連接孔112 ;第二連接部12上設(shè)置有用于與第二關(guān)節(jié)30連接的第二連接孔122。
[0030]根據(jù)本發(fā)明的關(guān)節(jié)連接器，通過第一定位部和第二定位部分別將第一連接部11與第一關(guān)節(jié)20定位、第二連接部12與第二關(guān)節(jié)30定位，再通過對(duì)應(yīng)的連接孔通過連接螺栓對(duì)應(yīng)連接，保證連接精度。另外，由于第一連接部11和第二連接部12均形成于連接本體10上，與連接本體10 —體成型，從而保證了第一連接部11和第二連接部12之間的精度與可靠性，相比現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明的關(guān)節(jié)連接器結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，減少了連接部件，從而提高了連接精度和可靠性。
[0031]優(yōu)選地，第一連接部11具有與第一關(guān)節(jié)20定位配合的第一定位部，第二連接部12具有與第二關(guān)節(jié)30定位配合的第二定位部，可靠定位，保證連接精度。具體地，結(jié)合圖1至4所示，第一定位部包括至少一個(gè)設(shè)置在第一連接部11與第一關(guān)節(jié)20配合的配合端面的第一定位槽111a，圖1和圖4中所示的第一定位槽111a為一個(gè)，根據(jù)定位需要或者扭矩大小，第一定位槽111a也可以設(shè)計(jì)為兩個(gè)、三個(gè)等。結(jié)合圖2所示，第一定位槽111a與第一關(guān)節(jié)20上的定位塊配合，從而對(duì)二者配合定位，提高連接精度和可靠性。優(yōu)選地，第一定位槽111a呈U形，U形的底部朝向第一定位部的圓心側(cè)，定位槽和定位塊配合后，能夠形成周向和徑向兩個(gè)方向定位，能夠有效地保證連接精度。
[0032]類似地，第二定位部包括至少一個(gè)設(shè)置在第二連接部12與第二關(guān)節(jié)30配合的配合端面的第二定位槽121a，第二定位槽121a與第二關(guān)節(jié)30上的定位塊配合，從而對(duì)二者配合定位，提高連接精度。第二定位槽121a也可以對(duì)應(yīng)地設(shè)置呈U形，U形的底部朝向第二定位部的圓心側(cè)，定位槽和定位塊配合后，能夠形成周向和徑向兩個(gè)方向定位，能夠有效地保證連接精度。
[0033]更優(yōu)選地，結(jié)合圖1和圖4所示，第一定位部還包括至少一個(gè)設(shè)置在第一連接部11的側(cè)面的第一定位孔111b，第一定位孔111b為螺紋孔，裝配后，從側(cè)面擰入第一定位螺栓3，能夠進(jìn)一步提高定位精度和連接可靠性。類似地，第二定位部還包括至少一個(gè)設(shè)置在第二連接部12的側(cè)面的第二定位孔121b，相應(yīng)地配合設(shè)置第二定位螺栓4，提高定位可靠性。優(yōu)選地，第一定位部和第二定位部的定位孔和定位槽相對(duì)分布，使得受力更均勻，定位更可
A+-.與巨Ο
[0034]結(jié)合圖1至4所示，第一連接部11和第二連接部12相對(duì)形成于連接本體10上，以使得第一連接部11和第二連接部12能夠無干涉地分別連接第一關(guān)節(jié)20和第二關(guān)節(jié)30。連接本體10上設(shè)置有穿線孔14，以將連接線纜藏于連接本體10內(nèi)部，提高連接本體10整體外觀的同時(shí)也能防止連接線纜至于連接本體10外部而受磨損。結(jié)合圖1和圖2所示，第一連接部11與第二連接部12之間具有U形槽13，方便安裝和拆卸時(shí)使用工具。
[0035]具體地，結(jié)合圖1至3所示，連接本體10為圓環(huán)狀本體，也即連接本體10呈圓環(huán)狀，穿線孔14即為圓環(huán)的中心孔。第一連接部11為從圓環(huán)狀本體的軸向第一端向周向延伸的第一凸緣，第二連接部12為從圓環(huán)狀本體的軸向第二端向周向延伸的第二凸緣，第一凸緣與第二凸緣之間具有一定的距離，即第一凸緣與第二凸緣之間形成前述的U形槽13。第一連接孔112和第二連接孔122