用于與小齒輪051嚙合的編碼器小齒輪101。
[0058]其中，第一編碼器09和第二編碼器10分別通過齒輪與大偏心盤04和小偏心盤05傳動轉(zhuǎn)動，該結(jié)構(gòu)使傳動更穩(wěn)定，使編碼器測量更準確。同時，該結(jié)構(gòu)使編碼器和電機可平行設(shè)置，不用再設(shè)置傳動軸，結(jié)構(gòu)簡單，節(jié)省安裝空間。
[0059]如圖3所示，在上述實施例基礎(chǔ)之上，進一步地，外殼01上設(shè)置有第一軸承座孔011，第一深溝球軸承11安裝在第一軸承座孔011內(nèi)，第一深溝球軸承11的內(nèi)圈連接有第一軸承襯套12，大偏心盤04套設(shè)在第一軸承襯套12內(nèi)；大偏心盤04的偏心處設(shè)置有第二軸承座孔042，第二深溝球軸承13安裝在第二軸承座孔042內(nèi)，第二深溝球軸承13的內(nèi)圈連接有第二軸承襯套14，小偏心盤05套設(shè)在第二軸承襯套14內(nèi)。
[0060]其中，通過深溝球軸承實現(xiàn)大偏心盤04和外殼01以及小偏心盤05和大偏心盤04的轉(zhuǎn)動連接，使轉(zhuǎn)動更順暢，且延長了外殼01、大偏心盤04和小偏心盤05的使用壽命。軸承襯套可減少深溝球軸承的磨損，延長其使用壽命。
[0061]如圖2和圖3所示，在上述實施例基礎(chǔ)之上，進一步地，還包括第一固定圈15 ;第一軸承座孔011的側(cè)壁上，沿該側(cè)壁周面延伸的方向，設(shè)置有第一環(huán)形凸起012 ;第一深溝球軸承11與第一環(huán)形凸起012抵接；第一固定圈15卡合固定在第一軸承座孔011內(nèi)，且第一環(huán)形凸起012和第一固定圈15位于第一深溝球軸承11的兩側(cè)；還包括第二固定圈16 ；第二軸承座孔042的側(cè)壁上，沿該側(cè)壁周面延伸的方向，設(shè)置有第二環(huán)形凸起043 ;第二深溝球軸承13與第二環(huán)形凸起043抵接；第二固定圈16卡合固定在第二軸承座孔042內(nèi)，且第二環(huán)形凸起043和第二固定圈16位于第二深溝球軸承13的兩側(cè)。
[0062]其中，在第一軸承座孔011內(nèi)設(shè)置第一環(huán)形凸起012，形成可以支撐第一深溝球軸承11、第一軸承襯套12和大偏心盤04的第一底托，在第一軸承座孔011內(nèi)卡合固定第一固定圈15，通過第一固定圈15和第一環(huán)形凸起012的配合作用，阻止大偏心盤04在其軸線方向發(fā)生移動，使大偏心盤04運動平穩(wěn)。
[0063]在第二軸承座孔042內(nèi)設(shè)置第二環(huán)形凸起043，形成可以支撐第二深溝球軸承13、第二軸承襯套14和小偏心盤05的第二底托，在第二軸承座孔042內(nèi)卡合固定第二固定圈16，通過第二固定圈16和第二環(huán)形凸起043的配合作用，阻止小偏心盤05在其軸線方向上發(fā)生移動，使小偏心盤05運動平穩(wěn)。
[0064]在上述實施例基礎(chǔ)之上，進一步地，第一編碼器09和第二編碼器10均為絕對式編碼器。
[0065]其中，編碼器較佳地采用絕對式編碼器，絕對編式碼器由機械位置決定每個位置的唯一性，無需記憶，無需找參考點，而且不用一直計數(shù)，什么時候需要知道位置，什么時候就去讀取該位置。編碼器的抗干擾特性強，數(shù)據(jù)的可靠性高。
[0066]最后應(yīng)說明的是:以上各實施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對其限制；盡管參照前述各實施例對本發(fā)明進行了詳細的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當理解:其依然可以對前述各實施例所記載的技術(shù)方案進行修改，或者對其中部分或者全部技術(shù)特征進行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實施例技術(shù)方案的范圍。
【主權(quán)項】
1.一種制孔末端執(zhí)行器調(diào)姿機構(gòu)，其特征在于，包括:尾軸、尾軸自鎖機構(gòu)以及用于支撐所述尾軸和所述尾軸自鎖機構(gòu)的外殼；所述尾軸自鎖機構(gòu)設(shè)置在所述尾軸與所述外殼之間，用于阻止所述尾軸自轉(zhuǎn)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的制孔末端執(zhí)行器調(diào)姿機構(gòu)，其特征在于，所述尾軸自鎖機構(gòu)包括防轉(zhuǎn)連軸； 所述尾軸的下端設(shè)置有連接孔，所述防轉(zhuǎn)連軸穿設(shè)在所述連接孔內(nèi)，所述防轉(zhuǎn)連軸的兩端滑設(shè)在所述外殼的底面上，且所述防轉(zhuǎn)連軸的軸線方向與所述防轉(zhuǎn)連軸的滑動方向垂直。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的制孔末端執(zhí)行器調(diào)姿機構(gòu)，其特征在于，還包括大偏心盤、小偏心盤、第一電機和第二電機； 所述大偏心盤與所述外殼轉(zhuǎn)動連接，所述小偏心盤轉(zhuǎn)動連接在所述大偏心盤的偏心處，所述尾軸通過關(guān)節(jié)軸承轉(zhuǎn)動連接在所述小偏心盤的偏心軸孔內(nèi)； 所述第一電機與所述大偏心盤傳動連接，所述第二電機與所述小偏心盤傳動連接。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的制孔末端執(zhí)行器調(diào)姿機構(gòu)，其特征在于，還包括第一編碼器和第二編碼器；所述第一編碼器與所述大偏心盤傳動連接，所述第二編碼器與所述小偏心盤傳動連接。5.根據(jù)權(quán)利要求2-4任一項所述的制孔末端執(zhí)行器調(diào)姿機構(gòu)，其特征在于，所述尾軸自鎖機構(gòu)還包括滑軌、滑塊和防轉(zhuǎn)連軸接頭； 兩個所述滑軌相對地設(shè)置在所述外殼的底面上，兩個所述滑塊分別滑設(shè)在兩個所述滑軌上，所述防轉(zhuǎn)連軸接頭與所述滑塊連接，所述防轉(zhuǎn)連軸的兩端分別與兩個所述防轉(zhuǎn)連軸接頭連接。6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的制孔末端執(zhí)行器調(diào)姿機構(gòu)，其特征在于，所述大偏心盤的底面上設(shè)置有大齒輪，所述小偏心盤的底面上設(shè)置有小齒輪； 所述第一電機設(shè)置在所述外殼上，所述第一電機上設(shè)置有用于與所述大齒輪嚙合的電機大齒輪；所述第二電機設(shè)置在所述大偏心盤上，所述第二電機上設(shè)置有用于與所述小齒輪嗤合的電機小齒輪。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的制孔末端執(zhí)行器調(diào)姿機構(gòu)，其特征在于，所述第一編碼器設(shè)置在所述外殼上，所述第一編碼器上設(shè)置有用于與所述大齒輪嚙合的編碼器大齒輪；所述第二編碼器設(shè)置在所述大偏心盤上，所述第二編碼器上設(shè)置有用于與所述小齒輪嚙合的編碼器小齒輪。8.根據(jù)權(quán)利要求6-7任一項所述的制孔末端執(zhí)行器調(diào)姿機構(gòu)，其特征在于，所述外殼上設(shè)置有第一軸承座孔，第一深溝球軸承安裝在所述第一軸承座孔內(nèi)，所述第一深溝球軸承的內(nèi)圈連接有第一軸承襯套，所述大偏心盤套設(shè)在所述第一軸承襯套內(nèi)； 所述大偏心盤的偏心處設(shè)置有第二軸承座孔，第二深溝球軸承安裝在所述第二軸承座孔內(nèi)，所述第二深溝球軸承的內(nèi)圈連接有第二軸承襯套，所述小偏心盤套設(shè)在所述第二軸承襯套內(nèi)。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的制孔末端執(zhí)行器調(diào)姿機構(gòu)，其特征在于，還包括第一固定圈；所述第一軸承座孔的側(cè)壁上，沿該側(cè)壁周面延伸的方向，設(shè)置有第一環(huán)形凸起；所述第一深溝球軸承與所述第一環(huán)形凸起抵接；所述第一固定圈卡合固定在所述第一軸承座孔內(nèi)，且所述第一環(huán)形凸起和所述第一固定圈位于所述第一深溝球軸承的兩側(cè)； 還包括第二固定圈；所述第二軸承座孔的側(cè)壁上，沿該側(cè)壁周面延伸的方向，設(shè)置有第二環(huán)形凸起；所述第二深溝球軸承與所述第二環(huán)形凸起抵接；所述第二固定圈卡合固定在所述第二軸承座孔內(nèi)，且所述第二環(huán)形凸起和所述第二固定圈位于所述第二深溝球軸承的兩側(cè)。10.根據(jù)權(quán)利要求4或者7所述的制孔末端執(zhí)行器調(diào)姿機構(gòu)，其特征在于，所述第一編碼器和所述第二編碼器均為絕對式編碼器。
【專利摘要】本發(fā)明涉及機械加工技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種制孔末端執(zhí)行器調(diào)姿機構(gòu)。本發(fā)明提供的制孔末端執(zhí)行器調(diào)姿機構(gòu)，包括尾軸、尾軸自鎖機構(gòu)以及用于支撐尾軸和尾軸自鎖機構(gòu)的外殼；尾軸自鎖機構(gòu)設(shè)置在尾軸與外殼之間，用于阻止尾軸自轉(zhuǎn)。尾軸自鎖機構(gòu)能夠在不影響尾軸正常運動的情況下，阻止尾軸以其自身軸線為中心自轉(zhuǎn)，提高了調(diào)姿機構(gòu)完成調(diào)姿后的穩(wěn)定性。即使在鉆孔過程中出現(xiàn)較大的反作用力或者震動，也能保證調(diào)姿機構(gòu)和鉆孔的穩(wěn)定，提高了制孔質(zhì)量，從而提高了飛機等整體的裝配精度，提高了其安全性。
【IPC分類】B25J9/10, B25J11/00
【公開號】CN105415362
【申請?zhí)枴緾N201510975289
【發(fā)明人】楊金橋, 袁培東, 馬鈞, 王新春
【申請人】北京大成高科機器人技術(shù)有限公司
【公開日】2016年3月23日
【申請日】2015年12月22日