一種加載機(jī)械手的agv小車的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ]本發(fā)明涉及一種AGV小車，特別涉及一種加載機(jī)械手的AGV小車。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著工業(yè)自動化、智能化的要求，各行各業(yè)，特別是倉儲業(yè)、運輸業(yè)等行業(yè)，實現(xiàn)貨物和物料裝卸與搬運全過程自動化，降低對人力的依存度，提高工作過程中的安全性，以及清潔生產(chǎn)等需求的日益膨脹，AGV小車以其智能化可自動循跡的優(yōu)點廣泛應(yīng)用于多個領(lǐng)域，。但是，現(xiàn)有技術(shù)中，由于各個行業(yè)倉儲的差異性，很多AGV小車都不能實現(xiàn)多樓層、多方位運輸?shù)男枨?。因此，這是需要解決的問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的在于提出一種加載機(jī)械手的AGV小車來實現(xiàn)多樓層、多方位運輸和準(zhǔn)確夾取目標(biāo)物的需求。
[0004]為達(dá)此目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案:
[0005]—種加載機(jī)械手的AGV小車，包括AGV小車、直角坐標(biāo)型機(jī)械手、轉(zhuǎn)移臺、回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、驅(qū)動裝置、身份識別儀器和傳感器裝置；
[0006]所述AGV小車包括車體和車輪;所述車輪安裝于所述車體的底部;所述車輪包括驅(qū)動輪；
[0007]所述直角坐標(biāo)型機(jī)械手包括X軸直線導(dǎo)軌、Y軸所述直線導(dǎo)軌、Z軸直線導(dǎo)軌和機(jī)械手;所述Z軸直線導(dǎo)軌通過所述回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)豎直安裝于所述AGV小車的上端面;所述Z軸直線導(dǎo)軌上有沿所述Z軸直線導(dǎo)軌滑動的第一滑塊;所述Y軸直線導(dǎo)軌水平安裝在所述第一滑塊上，并相對第一滑塊在Y軸方向上移動;Y軸直線導(dǎo)軌面向所述轉(zhuǎn)移臺的一端設(shè)置有第二滑塊，所述X軸直線導(dǎo)軌水平安裝在所述第二滑塊上，并相對第二滑塊在X軸方向上移動;所述第二滑塊面向所述轉(zhuǎn)移臺的一面設(shè)置有轉(zhuǎn)軸，所述轉(zhuǎn)軸的軸線與所述Y軸直線導(dǎo)軌平行;所述機(jī)械手安裝在所述轉(zhuǎn)軸上；
[0008]所述轉(zhuǎn)移臺安裝在所述AGV小車的上端面，面向所述直角坐標(biāo)型機(jī)械臂設(shè)置；
[0009]所述回轉(zhuǎn)架構(gòu)設(shè)置于所述AGV小車和直角坐標(biāo)型機(jī)械手之間，所述直角坐標(biāo)型機(jī)械手隨回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動而轉(zhuǎn)動；
[0010]所述驅(qū)動裝置設(shè)置于所述車體內(nèi)；
[0011 ]所述身份識別儀器設(shè)置于所述X軸直線導(dǎo)軌靠近所述機(jī)械手的一端；
[0012]所述傳感器裝置安裝于所述車體的底部。
[0013]優(yōu)選的，所述轉(zhuǎn)移臺從上往下依次是轉(zhuǎn)移臺一層、轉(zhuǎn)移臺二層和轉(zhuǎn)移臺三層;所述轉(zhuǎn)移臺一層和所述轉(zhuǎn)移臺二層之間通過Y軸軸向安裝的導(dǎo)軌連接;所述轉(zhuǎn)移臺二層和所述轉(zhuǎn)移臺三層之間通過X軸軸向安裝的導(dǎo)軌連接;所述轉(zhuǎn)移臺一層上沿X軸軸向安裝有不少于1個的滾筒。
[0014]優(yōu)選的，所述身份識別儀器為二維條碼識別儀、二維碼識別儀、RFID識別儀中的一種或多種。
[0015]優(yōu)選的，所述機(jī)械手包括L型件、二爪夾具和三爪夾具;所述L型件的中部與所述轉(zhuǎn)軸面向所述轉(zhuǎn)移臺的一端連接;所述二爪夾具和所述三爪夾具安裝于L型件的兩端，通過所述L型件的轉(zhuǎn)動，所述二爪夾具和所述三爪夾具可變換正對所述轉(zhuǎn)移臺的位置。
[0016]優(yōu)選的，所述傳感器裝置包括巡線傳感器、定位傳感器、距離檢測傳感器。
[0017]優(yōu)選的，所述AGV小車以磁帶作為運動導(dǎo)軌。
[0018]優(yōu)選的，所述驅(qū)動輪為兩個，且兩個所述驅(qū)動輪分別連接兩個不同的驅(qū)動電機(jī)。
[0019]優(yōu)選的，所述驅(qū)動裝置包括驅(qū)動電源和驅(qū)動電機(jī)，所述驅(qū)動電機(jī)的輸出端連接于所述驅(qū)動輪，并控制所述驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)動。
[0020]優(yōu)選的，所述車輪還包括安裝于所述車體底部的萬向輪。
[0021 ]優(yōu)選的，所述萬向輪不少于兩組。
[0022]本發(fā)明的有益效果在于:
[0023]1、所述AGV小車能夠在不同高度夾取貨物，簡單方便，實現(xiàn)抓取運輸二合一，具備多功能、多方位的抓取。
[0024]2、轉(zhuǎn)移臺可以通過傳送井運送貨物至不同樓層，突破以往AGV小車運輸?shù)恼系K。
[0025]3、可以通過身份識別進(jìn)行智能搬運，代替人工搬運，降低用人成本，提高效率。
【附圖說明】
[0026]圖1是本發(fā)明其中一個實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0027]圖2是轉(zhuǎn)移臺其中一個實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0028]圖3是直角坐標(biāo)型機(jī)械手其中一個實施例的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0029]其中:AGV小車1、車體11、車輪12、驅(qū)動輪121、萬向輪122、直角坐標(biāo)型機(jī)械手2、X軸直線導(dǎo)軌21、Y軸所述直線導(dǎo)軌22、Z軸直線導(dǎo)軌23、機(jī)械手24、L型件241、二爪夾具242、、三爪夾具243、第一滑塊25、第二滑塊26、轉(zhuǎn)移臺3、轉(zhuǎn)移臺一層31、滾筒311、轉(zhuǎn)移臺二層32、轉(zhuǎn)移臺三層33、回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)4。
【具體實施方式】
[0030]下面結(jié)合附圖并通過【具體實施方式】來進(jìn)一步說明本發(fā)明的技術(shù)方案。
[0031]如圖1所示，一種加載機(jī)械手的AGV小車，包括AGV小車1、直角坐標(biāo)型機(jī)械手2、轉(zhuǎn)移臺3、回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)4、驅(qū)動裝置、身份識別儀器和傳感器裝置；
[0032]所述AGV小車1包括車體11和車輪12;所述車輪12安裝于所述車體11的底部;所述車輪12包括驅(qū)動輪121;
[0033]如圖3所示，所述直角坐標(biāo)型機(jī)械手2包括X軸直線導(dǎo)軌21、Y軸所述直線導(dǎo)軌22、Z軸直線導(dǎo)軌23和機(jī)械手24;所述Z軸直線導(dǎo)軌23通過所述回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)4豎直安裝于所述AGV小車1的上端面;所述Z軸直線導(dǎo)軌23上有沿所述Z軸直線導(dǎo)軌23滑動的第一滑塊25;所述Y軸直線導(dǎo)軌22水平安裝在所述第一滑塊25上，并相對第一滑塊25在Y軸方向上移動;Y軸直線導(dǎo)軌22面向所述轉(zhuǎn)移臺3的一端設(shè)置有第二滑塊26，所述X軸直線導(dǎo)軌21水平安裝在所述第二滑塊26上，并相對第二滑塊26在X軸方向上移動;所述第二滑塊26面向所述轉(zhuǎn)移臺3的一面設(shè)置有轉(zhuǎn)軸，所述轉(zhuǎn)軸的軸線與所述Y軸直線導(dǎo)軌22平行;所述機(jī)械手24安裝在所述轉(zhuǎn)軸上；
[0034]如圖2所示，所述轉(zhuǎn)移臺3安裝在所述AGV小車1的上端面，面向所述直角坐標(biāo)型機(jī)械臂2設(shè)置；
[0035]所述回轉(zhuǎn)架構(gòu)4設(shè)置于所述AGV小車1和直角坐標(biāo)型機(jī)械手2之間，所述直角坐標(biāo)型機(jī)械手2隨回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)4的轉(zhuǎn)動而轉(zhuǎn)動；
[0036]所述驅(qū)動裝置設(shè)置于所述車體11內(nèi)；
[0037]所述身份識別儀器設(shè)置于所述X軸直線導(dǎo)軌22靠近所述機(jī)械手的一端；
[0038]所述傳感器裝置安裝于所述車體11的底部。
[0039]所述Z軸直線導(dǎo)軌21通過第一滑塊26實現(xiàn)所述機(jī)械手25在Z軸方向上的直線運動；所述Y軸直線導(dǎo)軌23在第一滑塊26上通過絲桿傳動方式，實現(xiàn)所述機(jī)械手25在Y軸方向上的直線運動;所述X軸直線導(dǎo)軌22在第二滑塊27上通過絲桿傳動方式實現(xiàn)所述機(jī)械手25在X軸方向上的直線運動;所述滑塊由伺服電機(jī)驅(qū)動。
[0040]所述回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)4由伺服電機(jī)、減速器和同步帶構(gòu)成，實現(xiàn)直角坐標(biāo)型機(jī)械手2在Z軸方向上的旋轉(zhuǎn)運動。
[0041 ]所述身份識別儀器讀取目標(biāo)物體的身份識別信息，避免轉(zhuǎn)移錯目標(biāo)物體而影響效率。
[0042]優(yōu)選的，所述驅(qū)動輪121沿小車運動方向左右對稱安裝于所述車體底部，所述驅(qū)動電機(jī)分別驅(qū)動所述驅(qū)動輪進(jìn)行前進(jìn)、后退和轉(zhuǎn)向動作。
[0043]優(yōu)選的，所述轉(zhuǎn)移臺3從上往下依次是轉(zhuǎn)移臺一層31、轉(zhuǎn)移臺二層32和轉(zhuǎn)移臺三層33;所述轉(zhuǎn)移臺一層31和所述轉(zhuǎn)移臺二層32之間通過Y軸軸向安裝的導(dǎo)軌連接;所述轉(zhuǎn)移臺二層32和所述轉(zhuǎn)移臺三層33之間通過X軸軸向安裝的導(dǎo)軌連接;所述轉(zhuǎn)移臺一層31上沿X軸軸向安裝有不少于1個的滾筒311。
[0044]所述轉(zhuǎn)移臺3可以實現(xiàn)目標(biāo)物體