通過第一支鏈中間軸14-1與中間平臺(tái)組件3上的第一中間平臺(tái)軸承座12-1連接，從而形成轉(zhuǎn)動(dòng)副，其中，第一至第二支鏈下部前端軸承15-1、15-2內(nèi)圈與第一支鏈中間軸14-1配合，夕卜圈與第一支鏈下部前端軸承座11-1配合，第一至第二中間平臺(tái)軸承16-1、16-2內(nèi)圈與第一支鏈中間軸14-1配合，外圈與第一中間平臺(tái)軸承座12-1配合，第一支鏈中間軸14-1兩端分別為第一至第二支鏈中間軸承蓋13-1、13-2，通過螺釘固定在第一中間平臺(tái)軸承座12-1兩端。第二、第三支鏈組件與第一支鏈組件完全相同。
[0037]如圖6所示，所述的第一支鏈組件2-1的第一球鉸上部端蓋17-1通過螺釘與末端平臺(tái)組件4的第一末端平臺(tái)連接件16-1連接，從而固結(jié)成一個(gè)整體。第二、第三支鏈組件與第一支鏈組件完全相同。
[0038]所述的末端平臺(tái)組件4包括;第一至第三末端平臺(tái)連接件16-1、16-2、16_3、末端平臺(tái)20;
[0039]在末端平臺(tái)組件中，第一至第三末端平臺(tái)連接件16-1、16-2、16_3分別通過螺釘與末端平臺(tái)20固結(jié)。
[0040]如圖7所示，所述的基座組件I包括:基座錐齒輪組件21，第一至第三翼板支鏈組件22-1、22-2、22-3，第一至第三基座直線運(yùn)動(dòng)組件23-1、23-2、23-3，第一至第三基座滑塊軸承座24-1、24-2、24-3。第一翼板支鏈組件22-1通過第一翼板前端基座28-1和第一翼板后端基座29-1與第一基座直線運(yùn)動(dòng)組件23-1相連接。第一基座滑塊軸承座24-1通過螺釘與第一基座直線運(yùn)動(dòng)組件23-1中的第一基座直線運(yùn)動(dòng)滑塊30-1相連接。第二、第三翼板支鏈組件與第一翼板支鏈組件完全相同。
[0041]如圖8所示，在基座組件I中，基座錐齒輪組件21通過第一至第三基座連接軸32-1、
32-2、32-3把第一至第三基座軸承座25-1、25-2、25_3和第一至第三翼板連接塊26_1、26-2、
26-3連接，從而形成轉(zhuǎn)動(dòng)副；第一至第三基座連接軸32-1、32-2、32-3的兩端分別為第一至第六基座連接軸端蓋27-1、27-2、27-3、27-4、27-5、27-6，第一至第六基座連接軸端蓋27_1、
27-2、27-3、27-4、27-5、27-6分別通過螺釘固定在第一至第三基座軸承座25-1、25-2、25-3上，第一至第十二基座連接軸承 31-l、31-2、31-3、31-4、31-5、31-6、31-7、31-8、31-9、31-l0、31-ll、31-12內(nèi)圈分別與第一至第三基座連接軸32-l、32-2、32-3配合，外圈分別與第一至第三翼板連接塊26-1、26-2、26-3和第一至第三基座軸承座25-1、25-2、25_3配合。
[0042]如圖9所示，在基座錐齒輪組件21中，基座錐齒輪34與基座軸35通過平鍵連接，從而固定在一起;基座軸35通過推力滾子軸承36與基座37相連，從而形成轉(zhuǎn)動(dòng)副，在基座軸35的另一端，基座軸承蓋38通過螺釘與基座37固結(jié)在一起，從而實(shí)現(xiàn)對基座軸35的軸向固定。
[0043]如圖10所示，在第一翼板支鏈組件22-1中，第一翼板連接塊26-1固定在第一翼板
39-1上;第一翼板連接塊26-1第一翼板絲杠40-1連接，形成轉(zhuǎn)動(dòng)副；其中第一至第二基座翼板軸承41-1、41-2外圈分別與第一翼板連接塊26-1配合，內(nèi)圈分別與第一翼板絲杠40-1配合;第一翼板連接塊前部軸承蓋42-1和第一翼板連接塊后部軸承蓋43-1分別通過螺釘與第一翼板連接塊26-1固結(jié)，實(shí)現(xiàn)對第一至第二基座翼板軸承41-1、41-2軸向固定;第一翼板絲杠40-1前端與第一翼板錐齒輪44-1通過平鍵固結(jié)在一起，與基座錐齒輪組件21中的基座錐齒輪34形成齒輪副;第二、第三翼板支鏈組件與第一翼板支鏈組件完全相同。
[0044]如圖11、12所示，在第一基座直線運(yùn)動(dòng)組件23-1中，第一至第二基座直線導(dǎo)軌45-1、45-2兩端分別與第一翼板前端基座46-1和第一翼板后端基座47-1固定；第一翼板絲杠
40-1通過第一翼板前端基座軸承50-1與第一翼板前端基座46-1形成轉(zhuǎn)動(dòng)副，其中，第一翼板前端基座軸承50-1內(nèi)圈與第一翼板絲杠40-1相連，外圈與第一翼板前端基座46-1相連；第一翼板絲杠40-1通過第一翼板后端基座軸承51-1與第一翼板后端基座47-1形成轉(zhuǎn)動(dòng)副，其中，第一翼板后端基座軸承51-1內(nèi)圈與第一翼板絲杠40-1相連，外圈與第一翼板后端基座47-1相連;第一基座直線運(yùn)動(dòng)滑塊30-1分別與第一至第二基座直線導(dǎo)軌45-1、45-2和第一翼板絲杠40-1相連，形成移動(dòng)副;在第一翼板前端基座46-1前部和第一翼板后端基座47-1的后部，分別由通過螺釘固定的第一翼板前端基座軸承蓋48-1和第一翼板后端基座軸承蓋49-1實(shí)現(xiàn)對第一至第二基座直線導(dǎo)軌45-1、45-2的固定;第二、第三基座直線運(yùn)動(dòng)組件與第一直線運(yùn)動(dòng)組件完全相同。
[0045]如圖13所示，第一支鏈組件2-1包括:中間基座組件52-1，中間直線運(yùn)動(dòng)組件53_1，動(dòng)平臺(tái)連桿組件54-1，動(dòng)平臺(tái)連桿軸55-1，支鏈球鉸56-1。
[0046]在中間基座組件52-1中，支鏈下部后端軸承座5-1和支鏈下部前端軸承座11-1固定在中間基座62-1上。
[0047]如圖14所示，在第一支鏈組件2-1中，中間直線運(yùn)動(dòng)組件53-1通過螺釘固定在中間基座組件52-1上；中間直線運(yùn)動(dòng)組件53-1中的中間直線運(yùn)動(dòng)平臺(tái)軸承座57-1通過動(dòng)平臺(tái)連桿軸55-1與動(dòng)平臺(tái)連桿組件54-1中的動(dòng)平臺(tái)下部連桿58-1連接，形成轉(zhuǎn)動(dòng)副，其中，第一至第二動(dòng)平臺(tái)連桿軸承59-1、59-2內(nèi)圈與動(dòng)平臺(tái)連桿軸55-1配合，外圈與動(dòng)平臺(tái)下部連桿58-1連接，第一至第二中間直線運(yùn)動(dòng)平臺(tái)軸承內(nèi)圈60-1、60-2與動(dòng)平臺(tái)連桿軸55-1配合，外圈與中間直線運(yùn)動(dòng)平臺(tái)軸承座57-1配合，動(dòng)平臺(tái)連桿軸55-1的兩端分別為第一至第二動(dòng)平臺(tái)連桿軸承蓋61-1、61-2，通過螺釘固定在中間直線運(yùn)動(dòng)平臺(tái)軸承座57-1兩端;支鏈球鉸56-1中球鉸下部端蓋18-1的通過螺釘與動(dòng)平臺(tái)中部連桿33-1固定。
[0048]如圖15、16所示，在中間直線運(yùn)動(dòng)組件53-1中，第一至第二中間直線運(yùn)動(dòng)導(dǎo)軌63-
1、63-2分別與中間直線運(yùn)動(dòng)基座64-1固定；中間直線運(yùn)動(dòng)絲杠65-1分別通過中間直線運(yùn)動(dòng)基座前端軸承46-1和中間直線運(yùn)動(dòng)基座后端軸承47-1與中間直線運(yùn)動(dòng)基座64-1連接，形成轉(zhuǎn)動(dòng)副，其中，中間直線運(yùn)動(dòng)基座前端軸承46-1和中間直線運(yùn)動(dòng)基座后端軸承47-1內(nèi)圈分別與中間直線運(yùn)動(dòng)絲杠65-1配合，外圈分別與中間直線運(yùn)動(dòng)基座64-1配合，在第一至第二中間直線運(yùn)動(dòng)導(dǎo)軌63-1、63-2兩端分別為中間直線運(yùn)動(dòng)前端蓋67-1和中間直線運(yùn)動(dòng)后端蓋66-1，通過螺釘固定在中間直線運(yùn)動(dòng)基座64-1上;絲杠電機(jī)68-1通過螺釘固定在中間直線運(yùn)動(dòng)基座64-1末端，絲杠電機(jī)68-1通過聯(lián)軸器69-1與中間直線運(yùn)動(dòng)絲杠65-1連接；中間直線運(yùn)動(dòng)滑塊24-1分別與第一至第二中間直線運(yùn)動(dòng)導(dǎo)軌63-1、63-2和中間直線運(yùn)動(dòng)絲杠65-1連接，形成移動(dòng)副；中間直線運(yùn)動(dòng)平臺(tái)軸承座57-1通過螺釘，與中間直線運(yùn)動(dòng)滑塊24-1固結(jié)。
[0049]如圖17所示，在支鏈球鉸56-1中，球鉸下部端蓋18-1與球鉸上部端蓋17-1通過螺釘固定在一起，球鉸連桿19-1可以在球鉸上部端蓋17-1和球鉸下部端蓋18-1形成的空間內(nèi)自由滑動(dòng)，組成球副。
[0050]如圖18所示，在動(dòng)平臺(tái)連桿組件54-1中，動(dòng)平臺(tái)下部連桿58-1通過螺釘與動(dòng)平臺(tái)中部連桿33-1固定。
[0051 ]如圖1所示，基座組件I中的基座錐齒輪34轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)第一至第三翼板錐齒輪44-1、44-2、44-3轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)與第一至第三翼板錐齒輪44-1、44-2、44-3相連的第一至第三翼板絲杠40-1、40-2、40-3轉(zhuǎn)動(dòng)，使得第一至第三基座直線運(yùn)動(dòng)滑塊30_1、30-2、30_3沿著第一至第六基座直線導(dǎo)軌45-1、45-2、45-3、45-4,45-5、45_6做直線運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)對并聯(lián)機(jī)構(gòu)機(jī)架尺寸的改變;第一至第三支鏈組件2-1、2-2、2-3中的第一至第三絲杠電機(jī)68-1、68-2、68-3轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)與其相連的第一至第三中間直線運(yùn)動(dòng)絲杠65-1、65-2、65-3轉(zhuǎn)動(dòng)，使第一至第三中間直線運(yùn)動(dòng)滑塊24-1、24-2、24-3沿著第一至第六中間直線運(yùn)動(dòng)導(dǎo)軌63-1、63-2、63-3、 63-4、63-5、63-6移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)末端平臺(tái)20的移動(dòng)和轉(zhuǎn)動(dòng)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種新型具有可重構(gòu)特性的并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于，該并聯(lián)機(jī)構(gòu)包括:基座組件(I)，第一至第三支鏈組件(2-1、2-2、2-3)，第一至第三支鏈下部軸(8-1、8-2、8-3)，第一至第三支鏈中間軸(14-1、14-2、14-3)，中間平臺(tái)組件(3)，末端平臺(tái)組件(4);構(gòu)成該裝置的零部件之間的連接為: 所述的第一至第三支鏈組件(2-1、2-2、2-3)的第一至第三支鏈下部后端軸承座(5-1、5-2、5-3)通過第一至第三支鏈下部軸(8-1、8-2、8-3)分別與基座組件(I)上的第一至第三基座滑塊軸承座(6-l、6-2、6-3)連接，從而形成轉(zhuǎn)動(dòng)副，其中，第一至第六支鏈下部軸承(9-1、9-2、9-3、9-4、9-5、9-6)內(nèi)圈分別與第一至第三支鏈下部軸(8-l、8-2、8-3)配合，外圈分別與第一至第三支鏈下部后端軸承座(5-U5-25-3)配合，第一至第六基座滑塊軸承(ΙΟ-?、 10-2、 10-3、 10-4、 10-5、 10-6) 內(nèi)圈分別與第一至第三支鏈下部軸 (8-1 、8-2、8-3) 配合，夕卜圈分別與第一至第三基座滑塊軸承座(6-1、6-2、6-3)配合，第一至第三支鏈下部軸(8-1、8-2、8-3)兩端分別為第一至第六支鏈下部軸承蓋(7-1、7-2、7-3、7-4、7-5、7-6)，通過螺釘固