機械臂的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及機械臂技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種機械臂。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，輕量化機器人結(jié)構(gòu)廣泛應(yīng)用于多種場合(例如應(yīng)用于空調(diào)生產(chǎn)線上)。在現(xiàn)有的6軸輕量化機器人結(jié)構(gòu)中，各關(guān)節(jié)的電機驅(qū)動器通常有兩種放置方式。一種是將電機驅(qū)動器放置于機器人外部的控制柜中，這樣會導致機器人內(nèi)部走線數(shù)量過多，增大關(guān)節(jié)內(nèi)部走線的難度。另一種是將電機驅(qū)動器放置于每個關(guān)節(jié)的內(nèi)部，這樣雖然使機器人內(nèi)部走線的數(shù)量減少，但是會增加每個關(guān)節(jié)的體積，并使關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)復雜。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的主要目的在于提供一種機械臂，以解決現(xiàn)有技術(shù)中的機械臂的關(guān)節(jié)驅(qū)動器放置位置不佳、易造成走線復雜或關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)復雜的問題。
[0004]為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種機械臂，包括:基座;操作部;臂體，設(shè)置在基座和操作部之間，基座與臂體之間通過第一關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)連接，操作部與臂體之間通過第二關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)連接;第一驅(qū)動裝置，與第一關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)連接以驅(qū)動第一關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)運動;第二驅(qū)動裝置，與第二關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)連接以驅(qū)動第二關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)運動;臂體具有容納腔，第一驅(qū)動裝置和第二驅(qū)動裝置設(shè)置在容納腔內(nèi)。
[0005]進一步地，機械臂還包括用于安裝第一驅(qū)動裝置和/或第二驅(qū)動裝置的安裝架，安裝架至少部分位于容納腔內(nèi)。
[0006]進一步地，安裝架包括:固定板，連接在臂體的周向側(cè)壁上;安裝板，連接在固定板上并位于容納腔內(nèi)。
[0007]進一步地，安裝板為多個，多個安裝板沿臂體的軸向方向間隔設(shè)置。
[0008]進一步地，固定板為弧形板，弧形板與臂體的周向側(cè)壁相貼合。
[0009]進一步地，臂體上設(shè)置有安裝口，固定板連接在安裝口處并與臂體的外周向側(cè)壁連接，安裝板從安裝口伸入至容納腔內(nèi)。
[0010]進一步地，安裝架還包括用于連接固定板和臂體的緊固件。
[0011 ]進一步地，臂體包括第一臂體和第二臂體，第一臂體與第二臂體之間通過第三關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)連接，機械臂還包括與第三關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)連接以驅(qū)動第三關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)運動的第三驅(qū)動裝置，第三驅(qū)動裝置位于容納腔內(nèi)。
[0012]進一步地，安裝架為多個，多個安裝架中的一部分設(shè)置在第一臂體上，多個安裝架中的另一部分設(shè)置在第二臂體上，第一驅(qū)動裝置安裝在對應(yīng)第一臂體的安裝架上，第二驅(qū)動裝置安裝在對應(yīng)第二臂體的安裝架上，第三驅(qū)動裝置安裝在對應(yīng)第一臂體的安裝架上或?qū)?yīng)第二臂體的安裝架上。
[0013]進一步地，第一臂體和第二臂體在豎直方向上錯位設(shè)置。
[0014]應(yīng)用本發(fā)明的技術(shù)方案，將驅(qū)動第一關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)運動的第一驅(qū)動裝置以及驅(qū)動第二關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)運動的第二驅(qū)動裝置設(shè)置在臂體的容納腔內(nèi)，這樣可以使第一驅(qū)動裝置和第二驅(qū)動裝置位于機械臂的內(nèi)部，從而避免機械臂內(nèi)部的走線過于復雜，使內(nèi)部走線更易于實現(xiàn)。同時，上述第一驅(qū)動裝置和第二驅(qū)動裝置設(shè)置在臂體的容納腔內(nèi)，而不設(shè)置在第一關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)和第二關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)內(nèi)，這樣可以簡化第一關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)和第二關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的內(nèi)部結(jié)構(gòu)，使其更加緊湊，減小了第一關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)和第二關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的尺寸，降低了生產(chǎn)成本，更有利于機械臂的小型化、輕量化。
【附圖說明】
[0015]構(gòu)成本申請的一部分的說明書附圖用來提供對本發(fā)明的進一步理解，本發(fā)明的示意性實施例及其說明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對本發(fā)明的不當限定。在附圖中:
[0016]圖1示出了根據(jù)本發(fā)明的機械臂的實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0017]圖2示出了圖1的機械臂的安裝架與第一驅(qū)動裝置、第三驅(qū)動裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]圖3示出了圖1的機械臂的第一臂體的剖視示意圖；以及
[0019]圖4示出了圖1的機械臂的第二臂體的剖視示意圖。
[0020]其中，上述附圖包括以下附圖標記:
[0021]10、基座;20、操作部;30、臂體;31、第一臂體;32、第二臂體;41、第一關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu);42、第二關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu);43、第三關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu);51、第一驅(qū)動裝置;52、第二驅(qū)動裝置;53、第三驅(qū)動裝置；60、安裝架;61、固定板;62、安裝板;70、緊固件。
【具體實施方式】
[0022]需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請中的實施例及實施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結(jié)合實施例來詳細說明本發(fā)明。
[0023]如圖1、圖3以及圖4所示，本實施例的機械臂包括基座10、操作部20、臂體30、第一驅(qū)動裝置51以及第二驅(qū)動裝置52。其中，臂體30設(shè)置在基座10和操作部20之間，基座10與臂體30之間通過第一關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)41連接，操作部20與臂體30之間通過第二關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)42連接。第一驅(qū)動裝置51與第一關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)41連接以驅(qū)動第一關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)41運動。第二驅(qū)動裝置52與第二關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)42連接以驅(qū)動第二關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)42運動。臂體30具有容納腔，第一驅(qū)動裝置51和第二驅(qū)動裝置52設(shè)置在容納腔內(nèi)。
[0024]應(yīng)用本實施例的機械臂，將驅(qū)動第一關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)41運動的第一驅(qū)動裝置51以及驅(qū)動第二關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)42運動的第二驅(qū)動裝置52設(shè)置在臂體30的容納腔內(nèi)，這樣可以使第一驅(qū)動裝置51和第二驅(qū)動裝置52位于機械臂的內(nèi)部，從而避免機械臂內(nèi)部的走線過于復雜，使內(nèi)部走線更易于實現(xiàn)。同時，上述第一驅(qū)動裝置51和第二驅(qū)動裝置52設(shè)置在臂體30的容納腔內(nèi)，而不設(shè)置在第一關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)41和第二關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)42內(nèi)，這樣可以簡化第一關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)41和第二關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)42的內(nèi)部結(jié)構(gòu)，使其更加緊湊，減小了第一關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)41和第二關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)42的尺寸，降低了生產(chǎn)成本，更有利于機械臂的小型化、輕量化。
[0025]如圖1至圖4所示，在本實施例的機械臂中，機械臂還包括用于安裝第一驅(qū)動裝置51和第二驅(qū)動裝置52的安裝架60。在本實施例中，安裝架60包括固定板61和安裝板62。其中，固定板61連接在臂體30的周向側(cè)壁上，安裝板62連接在固定板61上并位于容納腔內(nèi)。臂體30為中空的管狀結(jié)構(gòu)，上述安裝架60的固定板61連接在臂體30的側(cè)壁上，安裝板62位于臂體30的容納腔內(nèi)，這樣可以較為容易地實現(xiàn)對第一驅(qū)動裝置51和第二驅(qū)動裝置52的安裝，并且結(jié)構(gòu)簡單。當然，機械臂的結(jié)構(gòu)不限于此，在圖中未示出的其他實施方式中，也可以不設(shè)置安裝架，將第一驅(qū)動裝置和第二驅(qū)動裝置直接放置在臂體的容納腔內(nèi)，但是這種情況需要保證容納腔具有底壁。
[0026]如圖1和圖2所示，在本實施例的機械臂中，固定板61為弧形板?；⌒伟迮c臂體30的周向側(cè)壁相貼合。上述結(jié)構(gòu)更加有利于固定板61與臂體30的周向側(cè)壁的固定。在本實施例中，臂體30上設(shè)置有安裝口，固定板61連接在安裝口處并與臂體30的外周向側(cè)壁連接，安裝板62從安裝口伸入至容納腔內(nèi)。安裝架60還包括用于連接固定板61和臂體30的緊固件70，該緊固件70為螺釘。