無人駕駛的機電一體化的運輸車的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種遙控的運輸車，具體涉及無人駕駛的機電一體化的運輸車。
【背景技術(shù)】
[0002]在目前的機械工業(yè)加工企業(yè)中，特別是在機械加工企業(yè)的車間，經(jīng)常會碰到這樣問題，當(dāng)完成機械零件一個加工工序后，要運輸?shù)搅硗庖粋€地方進行其他加工工序，如果人工運輸，非常麻煩，既要裝車時間，又要卸貨時間，這樣非常浪費時間，還浪費人力，抬高了企業(yè)生產(chǎn)成本，不能實現(xiàn)工業(yè)產(chǎn)品自動化生產(chǎn)加工，非常令人頭痛。
[0003]如能設(shè)計一種無人駕駛的機電一體化的運輸車，特別是機械廠、電子廠、化工廠、冶金廠等企業(yè)能自動行走，而且能運輸貨物，正是目前很多企業(yè)所渴望的。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明針對上述存在問題，設(shè)計了一種設(shè)備，它包括行走機構(gòu)、抓舉機構(gòu)、電機驅(qū)動機構(gòu)、遙控指揮機構(gòu)，能遙控指揮該設(shè)各自動抓舉貨物，運輸貨物。這樣可以大幅度地提高生產(chǎn)效率和自動化程度。
[0005]本發(fā)明涉及的技術(shù)解決方案:
[0006]如圖1所示，無人駕駛的機電一體化的運輸車，其特征在于:該運輸車由直流電機51、車輪52、電動機53、蓄電池54、保險桿55、報警燈56、控制系統(tǒng)57、驅(qū)動系統(tǒng)58、液壓伸縮桿59、手臂60、手腕61、照相機62、手掌63、物體64、遙控器65、液壓缸66、旋轉(zhuǎn)套67、直流電控制器68、運輸車底板69組成;所述的直流電機51設(shè)計為兩只，均分別安裝在后車輪52的中心，所述的直流電控制器68也安裝后車輪52附近并與直流電機51連接起來后密封直流電控制器68，以防止進水;在運輸車底板69下面的兩對車輪52之間安裝有蓄電池54;所述的保險桿55安裝在運輸車的前面;所述的報警燈56也安裝在運輸車的前面的車頭位置;所述的控制系統(tǒng)57與驅(qū)動系統(tǒng)58安裝在運輸車底板69上；所述的液壓伸縮桿59安裝在液壓缸66上端，同時液壓缸66安裝在旋轉(zhuǎn)套67上，所述的旋轉(zhuǎn)套67與立柱之間是間隙配合，旋轉(zhuǎn)套67可以繞著立柱自由轉(zhuǎn)動;所述的手臂60與手腕61相互連接;所述的照相機62安裝在手腕61上方，并且照相機62的鏡頭對準(zhǔn)物體64;所述的控制系統(tǒng)57里面安裝有模塊式可編程控制器，連接導(dǎo)線接好后將模塊式可編程控制器密封在鐵柜中。如圖2所示，所述的手掌63由單凹槽型手指41、多凹槽型手指42、自適應(yīng)型手指43、三角鐵44、長連桿45、短連桿46、伸縮快47組成，其中單凹槽型手指41、多凹槽型手指42、自適應(yīng)型手指43三者可以根據(jù)抓舉的物體64的類型不同選擇其中之一安裝在抓手的手指位置上;所述的三角鐵44與兩只所述的長連桿45通過鉸鏈連接，短連桿46的兩端分別通過鉸鏈伸縮快47與長連桿45連接;所述的單凹槽型手指41和長連桿45是通過四個螺釘連接起來的。
[0007]本發(fā)明進一步技術(shù)解決方案是:
[0008]所述的蓄電池54為72伏特的直流鉛酸電池。鉛酸電池價格低、維護簡單。鉛酸電池(VRLA)，是一種電極主要由鉛及其氧化物制成，電解液是硫酸溶液的蓄電池。鉛酸電池放電狀態(tài)下，正極主要成分為二氧化鉛，負(fù)極主要成分為鉛；充電狀態(tài)下，正負(fù)極的主要成分均為硫酸鉛。法國人普蘭特于1859年發(fā)明鉛酸蓄電池，已經(jīng)歷了近150年的發(fā)展歷程，鉛酸蓄電池在理論研究方面，在產(chǎn)品種類及品種、產(chǎn)品電氣性能等方面都得到了長足的進步，不論是在交通、通信、電力、軍事還是在航海、航空各個經(jīng)濟領(lǐng)域，鉛酸蓄電池都起到了不可缺少的重要作用。
[0009 ] 所述的直流電機51為直流無刷電機，并且直流電機51的功率為600瓦。
[0010]所述的運輸車底板69距離地面距離為70?90毫米。運輸車底板如果距離地面太高，抓舉貨物時候容易傾翻，運輸車底板如果距離地面太低，就不能適應(yīng)地面的不平整。
[0011 ]所述的遙控器65設(shè)置在距離運輸車50米以內(nèi)。
[0012]所述的遙控器65表面設(shè)有按鍵為:緊急停車1、字符數(shù)字顯示屏幕2、工具鍵3、是/真鍵4、否/假鍵5、連續(xù)鍵6、向后鍵7、向前鍵8、關(guān)節(jié)鍵9、機械接口坐標(biāo)運動鍵10、基座坐標(biāo)運動鍵11、向前/向后漸進健和數(shù)字鍵12、報警清除鍵13、循環(huán)停止鍵14、循環(huán)再啟動鍵15、精確位置鍵16、路徑點鍵17、關(guān)節(jié)坐標(biāo)鍵18、笛卡爾坐標(biāo)鍵19、修改鍵20、記錄鍵21、數(shù)字輸入鍵22、刪去鍵23、速度鍵24、布號鍵25、子程序鍵26、1/0輸入鍵27、1/0輸出鍵28、電源開關(guān)29、安全開關(guān)30。
[0013]如圖2所示，所述的機械手手指有單凹槽型手指41、多凹槽型手指42、自適應(yīng)型手指43三種?？梢愿鶕?jù)物體64的的外形以及重量來選擇上述三種手指中的一種。
[0014]所述的照相機62為CCD照相機，并且照相機62的最小分辨率為0.04?0.05平方毫米，照相機62的像素為2048。采用CCD照相機，CCD照相機具有強大的自掃描功能，圖像清晰度好，可以隨時捕捉圖像，支持多重合并像素模式，創(chuàng)新的讀出技術(shù)，能夠充分降低噪音，達(dá)到一個更高的靈敏度和轉(zhuǎn)化效果，使得圖像具有極高的信噪比。此外CCD相機具有強大的視頻圖像記錄器軟件功能和工作語言界面，使研究人員在觀察到超微結(jié)構(gòu)后，實驗結(jié)果可以直接用U盤帶走，省去了繁瑣的暗室顯影、定影、沖洗底片和照片上光等步驟，提高了實驗的工作效率和圖片的清晰質(zhì)量，克服了人為操作時安全燈、水溫、試劑濃度等因素的影響。與傳統(tǒng)攝像機比較，CCD相機具有體積小、可靠性高、靈敏度高、抗強光、抗震動、抗磁場、畸變小、壽命長、圖像清晰、操作簡便等優(yōu)點。像素尺寸越大CCD照相機質(zhì)量也越好。像素尺寸從某種程度上反映了芯片對光的響應(yīng)能力，像素尺寸越大，能夠接收到的光子數(shù)量越多，在同樣的光照條件和曝光時間內(nèi)產(chǎn)生的電荷數(shù)量越多，圖像信息越強、越清晰。在分辨率允許的情況下，選擇像素尺寸大的CCD照相機，會有較大的動態(tài)范圍；更大的像素尺寸，同時還會提高攝像機的感光度(感光度是指多暗的情況下，攝像機能夠工作)。像素尺寸越大的CCD照相機成像質(zhì)量越好。
[0015]所述的遙控器65為振幅鍵控式工業(yè)遙控器。振幅鍵控(Amplitude Shift Keying，縮寫為ASK)是載波的振幅隨著數(shù)字基帶信號而變化的數(shù)字調(diào)制。當(dāng)數(shù)字基帶信號為二進制時，則為二進制振幅鍵控(2ASK)。工業(yè)遙控器是區(qū)別于民用遙控器的，工業(yè)遙控器是利用無線電傳輸對工業(yè)機械進行遠(yuǎn)距離操作控制或遠(yuǎn)程控制的一種裝置，工業(yè)遙控器是由無線發(fā)射電路板制成的發(fā)射裝置來控制工業(yè)機械的運作。工業(yè)遙控器要求精確度，靈敏度，信號連貫性，抗干擾性，遙控距離，防水防塵，耐高低溫，耐酸堿性等技術(shù)參數(shù)，都比民用遙控器高，工業(yè)遙控器能適應(yīng)各種惡劣環(huán)境;這些是民用遙控器所不能代替工業(yè)遙控器的原因。
[0016]所述的電動機53為直流無刷伺服電機，其轉(zhuǎn)矩為30?35牛頓米。采用伺服電機以便于用遙控器遙控指揮，而且伺服電機實現(xiàn)了位置，速度和力矩的閉環(huán)控制，克服了步進電機失步的問題，伺服電機抗過載能力強，能承受三倍于額定轉(zhuǎn)矩的負(fù)載，對有瞬間負(fù)載波動和要求快速起動的場合特別適用，電機加減速的動態(tài)相應(yīng)時間短。
[0017]本發(fā)明有益效果:
[0018]—、采用本發(fā)明可以自動抓舉與運輸車間的機械、電子、化工、儀器、儀表等車間比較笨重設(shè)備。可以遙控指揮操作方便，可以在車間自由行走，節(jié)省大量人力物力。
[0019]二、本發(fā)明結(jié)構(gòu)精巧，本運輸車設(shè)計出CXD照相機。CXD相機具有體積小、可靠性高、靈敏度高、抗強光、抗震動、抗磁場、畸變小、壽命長、圖像清晰、操作簡便等優(yōu)點。工業(yè)遙控器的精確度，靈敏度，信號連貫性，抗干擾性，遙控距離，防水防塵，耐高低溫，耐酸堿性等技術(shù)參數(shù)，都比民用遙控器高。
[0020]三、本發(fā)明具有廣闊的推廣應(yīng)用前景，可以廣泛地應(yīng)用于機械廠、電子廠、化工廠、冶金廠等企業(yè)，攜帶機械手的企業(yè)車間遙控運輸車的自動化程度高，可以靈活遙控指揮。
【附圖說明】
[0021 ]附圖1為本發(fā)明的總體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖1中:直流電機51、車輪52、電動機53、蓄電池54、保險桿55、報警燈56、控制系統(tǒng)57、驅(qū)動系統(tǒng)58、液壓伸縮桿59、手臂60、手腕61、照相機62、手掌63、物體64、遙控器65、液壓缸66、旋轉(zhuǎn)套67、直流電控制器68、運輸車底板69。
[0023]附圖2為本發(fā)明的手掌63結(jié)構(gòu)示意圖；
[0024]單凹槽型手指41、多凹槽型手指42、自適應(yīng)型手指43、三角鐵44、長連桿45、短連桿46、伸縮快47、手腕61。
[0025]本發(fā)明的遙控器65的鍵盤如下；
[0026]緊急停車1、字符數(shù)字