人機架11;所述導(dǎo)軌2的一端設(shè)置在一固定塊4上，另一端設(shè)置在另一固定塊4上;所述滑槽3設(shè)置在所述導(dǎo)軌2，能夠沿所述導(dǎo)軌2滑動;所述滑塊I設(shè)置在所述滑槽3上;所述步進(jìn)電機6通過所述轉(zhuǎn)動連桿5驅(qū)動所述滑塊I，進(jìn)而帶動所述滑槽3沿所述導(dǎo)軌2滑動。
[0056]所述攝像頭支架9采用三腳支撐架;所述機械手采用布頭電容筆。所述機器人機架包括U型基座和支撐板;所述支撐板的一端設(shè)置在一U型基座上，另一端設(shè)置在另一U型基座;所述電磁鐵7、所述機械手、所述攝像頭支架9、所述轉(zhuǎn)動連桿5、所述滑塊1、所述固定塊4以及所述導(dǎo)軌2均設(shè)置在支撐板。
[0057]所述攝像頭采集圖像為RGB圖像;所述上位機將所述RGB圖像轉(zhuǎn)換至灰度圖，再進(jìn)行圖像識別。所述下位機采用ARM3開發(fā)板;所述ARM3開發(fā)板將所述移動命令通過串口通信的方式傳送給所述驅(qū)動器和電磁鐵的MOS管;所述上位機與ARM3開發(fā)板通過UART 口的連接。所述攝像頭采用USB高速工業(yè)相機;所述USB工業(yè)相機采集畫面的RGB顏色信息并將顏色信息轉(zhuǎn)換為灰度圖后存儲在所述上位機的內(nèi)存中。所述上位機采用windows操作系統(tǒng)。所述電磁鐵與所述步進(jìn)電機采用24V電源供電。
[0058]本發(fā)明提供的自動完成游戲節(jié)奏大師的機器人還包括三腳架，所述USB高速工業(yè)相機設(shè)置在所述三腳架上；
[0059]三腳架包括3根絲桿及底座連接部，底座為木板，攝像頭固定在透明塑料板上，攝像頭與進(jìn)行游戲的平板電腦之間位置可調(diào)，角度可調(diào)。
[0060]所述步進(jìn)電機6、所述轉(zhuǎn)動連桿5、所述滑塊1、所述滑槽3以及所述機械手的數(shù)量為兩個。
[0061]其中，機器人圖像識別算法與移動滑塊識別算法在上位機中獨立進(jìn)行。所述機械手移動算法在ARM3開發(fā)板中獨立進(jìn)行。
[0062]當(dāng)本發(fā)明提供的自動完成游戲節(jié)奏大師的機器人時，電磁鐵7通過螺栓固定在滑槽3上，滑塊I和導(dǎo)軌2可在依靠轉(zhuǎn)動連桿5將步進(jìn)電機6的轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)化為在導(dǎo)軌2上左右移動，導(dǎo)軌2通過固定塊4固定在機器人支架11上，電磁鐵7接收到驅(qū)動器的指令通斷電實現(xiàn)上下移動。攝像頭8通過透明塑料板固定在攝像頭支架9上，位置可調(diào)。攝像頭支架9和機器人支架11通過螺栓固定在木板底座10上。
[0063]本發(fā)明提供的自動完成游戲節(jié)奏大師的機器人，采用高速工業(yè)相機進(jìn)行圖像采集，然后使用上位機對采集的圖片進(jìn)行處理，分析圖片內(nèi)容，將反映滑塊運動軌跡的指令發(fā)送給下位機。下位機)接受上位機指令，與原先手指所在位置和當(dāng)前位置進(jìn)行比對，發(fā)出移動命令，通過機械結(jié)構(gòu)將控制電機的轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)化為電磁鐵左右和上下移動，點擊屏幕上滑塊，完成游戲。
[0064]以上對本發(fā)明的具體實施例進(jìn)行了描述。需要理解的是，本發(fā)明并不局限于上述特定實施方式，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以在權(quán)利要求的范圍內(nèi)做出各種變形或修改，這并不影響本發(fā)明的實質(zhì)內(nèi)容。
【主權(quán)項】
1.一種自動完成游戲節(jié)奏大師的機器人，其特征在于，包括機械機構(gòu)和控制系統(tǒng)； 所述機械機構(gòu)包括電磁鐵(7)、機械手以及攝像頭支架(9); 所述控制系統(tǒng)包括步進(jìn)電機(6)、下位機、上位機、驅(qū)動器以及攝像頭； 其中，所述攝像機設(shè)置在所述攝像頭支架(9)上，用于圖像采集， 所述上位機用于對采集的圖像進(jìn)行處理，分析圖圖像內(nèi)容，獲取游戲屏幕中滑塊運動軌跡，進(jìn)而將反映滑塊運動軌跡的指令發(fā)送給下位機； 所述下位機用于接收所述指令將機械手所在位置和目標(biāo)位置進(jìn)行比對，發(fā)出移動命令通過所述驅(qū)動器控制步進(jìn)電機(6)轉(zhuǎn)動、帶動電磁鐵(7)移動，電磁鐵(7)驅(qū)動所述機械手向下、向上運動實現(xiàn)游戲屏幕滑塊點擊、松開。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動完成游戲節(jié)奏大師的機器人，其特征在于，所述機械機構(gòu)還包括機器人機架(11)、轉(zhuǎn)動連桿(5)、滑塊(1)、滑槽(3)、固定塊(4)以及導(dǎo)軌(2); 其中，電磁鐵(7)、機械手、攝像頭支架(9)、轉(zhuǎn)動連桿(5)、滑塊(I)、固定塊(4)以及導(dǎo)軌(2)均設(shè)置在所述機器人機架(11); 所述導(dǎo)軌(2)的一端設(shè)置在一固定塊(4)上，另一端設(shè)置在另一固定塊(4)上;所述滑塊(I);所述滑槽(3)設(shè)置在所述導(dǎo)軌(2)，能夠沿所述導(dǎo)軌(2)滑動;所述滑塊(I)設(shè)置在所述滑槽(3)上;所述步進(jìn)電機(6)通過所述轉(zhuǎn)動連桿(5)驅(qū)動所述滑塊(I)，進(jìn)而帶動所述滑槽(3)沿所述導(dǎo)軌(2)滑動。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動完成游戲節(jié)奏大師的機器人，其特征在于，所述攝像頭支架(9)采用三腳支撐架;所述機械手采用布頭電容筆。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自動完成游戲節(jié)奏大師的機器人，其特征在于，所述機器人機架包括U型基座和支撐板;所述支撐板的一端設(shè)置在一 U型基座上，另一端設(shè)置在另一 U型基座； 所述電磁鐵(7)、所述機械手、所述攝像頭支架(9)、所述轉(zhuǎn)動連桿(5)、所述滑塊(1)、所述固定塊(4)以及所述導(dǎo)軌(2)均設(shè)置在支撐板。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動完成游戲節(jié)奏大師的機器人，其特征在于，所述攝像頭采集圖像為RGB圖像； 所述上位機將所述RGB圖像轉(zhuǎn)換至灰度圖，再進(jìn)行圖像識別。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動完成游戲節(jié)奏大師的機器人，其特征在于，所述下位機采用ARM3開發(fā)板； 所述ARM3開發(fā)板將所述移動命令通過串口通信的方式傳送給所述驅(qū)動器和電磁鐵的MOS 管; 所述上位機與ARM3開發(fā)板通過UART 口的連接。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動完成游戲節(jié)奏大師的機器人，其特征在于，所述攝像頭采用USB高速工業(yè)相機； 所述USB工業(yè)相機采集畫面的RGB顏色信息并將顏色信息轉(zhuǎn)換為灰度圖后存儲在所述上位機的內(nèi)存中。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動完成游戲節(jié)奏大師的機器人，其特征在于，所述步進(jìn)電機(6)、所述轉(zhuǎn)動連桿(5)、所述滑塊(1)、所述滑槽(3)以及所述機械手的數(shù)量為兩個。
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種自動完成游戲節(jié)奏大師的機器人，包括機械機構(gòu)和控制系統(tǒng)；機械機構(gòu)包括電磁鐵、機械手、攝像頭支架；控制系統(tǒng)包括步進(jìn)電機、下位機、上位機、驅(qū)動器、攝像頭；其中，攝像機設(shè)置在攝像頭支架上，用于圖像采集，上位機用于對采集的圖像進(jìn)行處理，分析圖圖像內(nèi)容，獲取游戲屏幕中滑塊運動軌跡，進(jìn)而將反映滑塊運動軌跡的指令發(fā)送給下位機；下位機用于接收指令將機械手所在位置和目標(biāo)位置進(jìn)行比對，發(fā)出移動命令通過驅(qū)動器控制步進(jìn)電機轉(zhuǎn)動、通過電磁鐵驅(qū)動機械手向下、向上運動實現(xiàn)游戲屏幕滑塊點擊、松開。本發(fā)明中將步進(jìn)電機的轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)化為電磁鐵的左右移動，電磁鐵接受指令做出相應(yīng)動作實現(xiàn)上下移動，以達(dá)到點擊屏幕滑塊的目的。
【IPC分類】B25J11/00
【公開號】CN105500378
【申請?zhí)枴緾N201610018564
【發(fā)明人】曾軒, 李志 , 羅磊, 于波, 周慶龍, 王冰冰
【申請人】上海交通大學(xué)
【公開日】2016年4月20日
【申請日】2016年1月12日