檢測要素58和第二檢測要素60配置為能夠得到成為相互大概相等的檢測值(即、應(yīng)變量、位移量等)。
[0038]因此，在第一檢測要素58和第二檢測要素60雙方正常發(fā)揮功能的情況下，第一檢測值和第二檢測值大概相等，因此認(rèn)為上述差A(yù) i成為比較小的值的情況。
[0039]與此相對，當(dāng)差△i不恰當(dāng)?shù)爻蔀榇蟮闹禃r，第一檢測值和第二檢測值大大不同。這時候，認(rèn)為第一檢測要素58和第二檢測要素60的某一方發(fā)生故障而不能正常發(fā)揮功能。
[0040]因此，在本實施方式中，控制部14在該差A(yù)1超過了預(yù)定的閾值α ι的情況下(即，Ai|>a D，判斷為第一檢測值和第二檢測值不同，從而能夠判斷第一檢測要素58或第二檢測要素60發(fā)生了故障。
[0041]作為其他的具體例，為了判斷第一檢測要素58或第二檢測要素60的故障，控制部14計算在某個時間點^從第一檢測要素58取得的第一檢測值S η和在時間點τ i從第二檢測要素60取得的第二檢測值S2 間的差Δ 2= S i rS2 10
[0042]并且，控制部14在該差A(yù)2超過了預(yù)定的閾值a 2的情況下(即，I A 21 > a 2)，判斷第一檢測值和第二檢測值不同，從而能夠判斷第一檢測要素58或第二檢測要素60發(fā)生了故障。
[0043]另外，作為又一其他具體例，控制部14將第一檢測值和第二檢測值分別和預(yù)先存儲的其他參考值(例如，配置第一檢測要素58和第二檢測要素60的部位的計算上或理論上的值)進(jìn)行比較。
[0044]并且，控制部14判斷第一檢測值和第二檢測值分別是否收斂在針對該參考值(即、計算值或理論值)而設(shè)定的預(yù)定范圍的容許值內(nèi)(例如，參考值的±0.1%的范圍)，由此可以判斷第一檢測要素58或第二檢測要素60的故障。
[0045]另外，作為又一其他具體例，為了判斷第一檢測要素58或第二檢測要素60的故障，控制部14可以計算根據(jù)第一檢測值計算出的第一力和根據(jù)第二檢測值計算出的第二力之間的差。
[0046]具體地說，控制部14通過將在時間點τ >人第一檢測要素58取得的第一檢測值S11代入以下的式1，計算在時間點τ ^勺第一力？^。
[0047]F11=C1S11……(式 I)
[0048]這里，式I中的C1是校正系數(shù)，通過實驗求出多個針對已知載荷的各個檢測要素58,60的輸出、即已知的F和S之間的關(guān)系，例如通過使用式I和最小二乘法能夠求出。
[0049]同樣，控制部14通過將在時間點τ >人第二檢測要素60取得的第二檢測值S 2 i代入以下的式2，計算在時間點^的第二力？^。
[0050]F21=C2S21......(式 2)
[0051]式2中的C2是和上述系數(shù)Cjg同的校正系數(shù)，通過實驗的方法求得。接著，控制部14計算第一力F1 !和第二力F21之間的差Δ 3= F1 !-F210
[0052]并且，控制部14在該差A(yù)3超過了預(yù)定的閾值α 3的情況下(即，| Δ 31 > α 3)，判斷第一檢測值和第二檢測值不同，從而能夠判斷第一檢測要素58或第二檢測要素60發(fā)生了故障。
[0053]另外，作為又一其他的具體例，控制部14通過將在時間點τ>人第一檢測要素58取得的第一檢測值S11代入上述的式1，計算在時間點τ ^勺力？"。
[0054]接著，控制部14通過將在從時間點τ i起經(jīng)過周期T后的時間點τ 2從第一檢測要素58取得的第一檢測值S12代入以下的式3，計算在時間點τ 2的力F12。
[0055]F1 2= C !S1 2……(式 3)
[0056]接著，控制部14計算力F1:和力F ! 2之間的差δ Fi= F ! ^F1 2。另一方面，控制部14通過將在時間點τ >人第二檢測要素60取得的第二檢測值S 2 i代入上述的式2，計算在時間點^的力？21。
[0057]接著，控制部14通過將在時間點τ 2從第二檢測要素60取得的第二檢測值S 2 2代入以下的式4，計算在時間點12的力？22。
[0058]F2 2= C 2S2 2......(式 4)
[0059]接著，控制部14計算力F2:和力F 2 2之間的差δ F2= F 2 ^F2 2。接著，控制部14計算差Sfi和差δ F22間的差Δ4= δ η-δΡ2。并且，控制部14在該差八4超過了預(yù)定的閾值04的情況下(S卩，I Δ 4|>α4)，判斷第一檢測值和第二檢測值不同，從而能夠判斷第一檢測要素58或第二檢測要素60發(fā)生了故障。
[0060]或者，作為又一其他的具體例，控制部14可以并行計算上述的差Δ2、A3以及A4的至少2個，判斷差Δ 1、Δ2、A3以及Δ 4的至少2個是否超過了針對各個進(jìn)行了設(shè)定的閾值(SP、對應(yīng)的閾值α η α 2、α 3或α 4)。
[0061]例如，控制部14計算上述的差A(yù)1，判斷該差八1是否超過了閾值a J S卩，是否Α1|>α1)0與此并行，控制部14計算上述的差A(yù)4，判斷該差&4是否超過了閾值α 4(即，
是否 I Δ 4 I > α 4)。
[0062]并且，控制部14在差A(yù)1超過了閾值α ι的情況下，或者在差Δ 4超過了閾值α 4的情況下，判斷第一檢測要素58或第二檢測要素60發(fā)生了故障。
[0063]這樣，在本實施方式中，控制部14包括作為故障判斷部54的功能，其判斷第一檢測值和第二檢測值是否不同，由此判斷第一檢測要素58或第二檢測要素60是否發(fā)生了故障。通過該故障判斷部54的功能判斷第一檢測要素58或第二檢測要素60發(fā)生了故障的情況下，控制部14緊急停止機(jī)器人12的動作。
[0064]根據(jù)該結(jié)構(gòu)，控制部14在檢測到第一檢測要素58或第二檢測要素60的故障時，能夠立刻停止機(jī)器人12的動作。這樣，能夠更可靠地避免由機(jī)器人臂22和操作員A之間的接觸造成的事故。
[0065]另外，本實施方式中，由第一檢測要素58和第二檢測要素60構(gòu)成用于檢測一個方向的載荷的檢測部56，并且，通過相互不同的2個系統(tǒng)將檢測出的檢測值發(fā)送給控制部14。
[0066]根據(jù)該結(jié)構(gòu)，即使假設(shè)因為某種原因第一檢測要素58和第二檢測要素60中的任何一方發(fā)生故障，檢測部56也能夠通過第一檢測要素58和第二檢測要素60中的另一方檢測一個方向的載荷。
[0067]即，即使第一檢測要素58和第二檢測要素60中的某一方發(fā)生故障，也能夠使力傳感器52繼續(xù)發(fā)揮功能。因此，控制部14根據(jù)來自力傳感器52的檢測值能夠檢測機(jī)器人臂22與操作員A的接觸，所以能夠可靠地回避機(jī)器人臂22與操作員A的接觸造成的事故。
[0068]另外，根據(jù)本實施方式，第一檢測要素58和第二檢測要素60由相互相同種類的檢測要素而構(gòu)成。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，能夠更高精度地判斷第一檢測值和第二檢測值是否相互不同。
[0069]另外，如上所述，也可以由相互不同種類的檢測要素構(gòu)成第一檢測要素58和第二檢測要素60。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，當(dāng)在嚴(yán)酷的環(huán)境下使用機(jī)器人12時，能夠降低由于環(huán)境的原因而使第一檢測要素58和第二檢測要素60雙方發(fā)生故障的風(fēng)險。
[0070]另外，在本實施方式中，作為一例，描述了在固定板16和機(jī)器人基座18之間配置力傳感器52的情況。不過，不限于此，力傳感器52例如也可以安裝在機(jī)器人臂22的第一旋轉(zhuǎn)軸27、第二旋轉(zhuǎn)軸28或手腕部32上。另外，也可以設(shè)置多個力傳感器52。
[0071]接著，參照圖2說明本發(fā)明的其他實施方式的機(jī)器人系統(tǒng)70。另外，在以下的實施方式中，對和已經(jīng)描述的實施方式相同的要素標(biāo)注相同的符號，省略詳細(xì)的說明。
[0072]機(jī)器人系統(tǒng)70具備機(jī)器人72、控制該機(jī)器人72的控制部74。機(jī)器人72具備固定板16、機(jī)器人基座18、回轉(zhuǎn)體20、機(jī)器人臂22、機(jī)器人手24以及系統(tǒng)90。
[0073]本實施方式的系統(tǒng)90和上述系統(tǒng)50 —樣，在對機(jī)器人臂22施加了載荷的情況下檢測該載荷。系統(tǒng)90具備力傳感器92和故障判斷部94。在本實施方式中，力傳感器92配