、環(huán)形軌道;2-5、整體支撐架;3、裝包輸送機(jī)構(gòu);4、碼垛送料機(jī)構(gòu);4-1、環(huán)形傳送帶;4-2、第一驅(qū)動(dòng)電機(jī);4-3、傳動(dòng)滾筒;4-4、碼垛送料擋板;4-5、碼垛送料滑軌;4-6、第二驅(qū)動(dòng)電機(jī);4-7、張緊輪組;4-8、齒條;4-9、第三驅(qū)動(dòng)電機(jī);4-10、固定帶輪;4-11、第四驅(qū)動(dòng)電機(jī);4-12、輸送機(jī)架;4-13、伸縮機(jī)構(gòu)機(jī)架;4-14、基座;5、推料機(jī)械手;5_1、推料主氣缸;5-2、手臂伸展氣缸;5-3、推料鉸鏈;5-4、推料手臂;5-5、推料滑軌;6、碼垛機(jī)械手;6-1、碼垛主氣缸;6-2、分力臂;6-3、右翻板;6-4、左翻板;6-5、碼垛滑扣;6-6、碼垛鉸鏈;6-7、碼垛擋板;7、機(jī)架;7-1、升吊環(huán);7-2、大方形矩管;7-3、機(jī)架驅(qū)動(dòng)電機(jī);7-4、渦輪機(jī)構(gòu);7-5、絲桿;7-6、小方形矩管。
【具體實(shí)施方式】
[0028]下面結(jié)合實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步地詳細(xì)說明，但本發(fā)明的實(shí)施方式不限于此。另外，為了更好的說明本發(fā)明，在下文的【具體實(shí)施方式】中給出了眾多的具體細(xì)節(jié)。本領(lǐng)域技術(shù)人員將理解，沒有這些具體細(xì)節(jié)，本發(fā)明同樣可以實(shí)施。在另外一些實(shí)例中，對(duì)于大家熟知的方法、流程、元件和電路未作詳細(xì)描述，以便于凸顯本發(fā)明的主旨。
[0029]實(shí)施例1:
本實(shí)施例的一種袋裝包裝物料自動(dòng)裝車機(jī)械手，如圖1、圖2所示，包括伸縮式的機(jī)架7、上料系統(tǒng)和安裝在機(jī)架7內(nèi)且與上料系統(tǒng)連接的碼料系統(tǒng)。所述上料系統(tǒng)包括依次連接的物料包輸送機(jī)構(gòu)1、整形換向機(jī)械手2、裝包輸送機(jī)構(gòu)3。所述碼料系統(tǒng)包括分別與機(jī)架7連接的碼垛送料機(jī)構(gòu)4、推料機(jī)械手5、碼垛機(jī)械手6。
[0030]物料包或物料箱從生產(chǎn)車間依次通過物料包輸送機(jī)構(gòu)1、整形換向機(jī)械手2、裝包輸送機(jī)構(gòu)3、碼垛送料機(jī)構(gòu)4輸送至機(jī)架7內(nèi)，在碼垛送料機(jī)構(gòu)4上的物料包或物料箱由推料機(jī)械手5橫向推離碼垛送料機(jī)構(gòu)4并調(diào)至碼垛機(jī)械手6，由碼垛機(jī)械手6將物料包或物料箱在貨車車箱內(nèi)有序的堆疊放置。此過程為裝車機(jī)械手實(shí)現(xiàn)物料包自動(dòng)裝車的過程。
[0031 ]進(jìn)一步地，架設(shè)在車箱內(nèi)的機(jī)架7可由卷揚(yáng)機(jī)通過鋼索帶動(dòng)使其沿車箱縱深方向移動(dòng)，另一方面機(jī)架7可橫向伸縮調(diào)節(jié)以適應(yīng)不同寬度的車箱。
[0032]再進(jìn)一步，機(jī)架7內(nèi)的碼垛送料機(jī)構(gòu)4、推料機(jī)械手5、碼垛機(jī)械手6的寬度分別隨著機(jī)架7橫向伸縮運(yùn)動(dòng)而進(jìn)行伸縮運(yùn)動(dòng)，以更好的適應(yīng)不同寬度的車箱且方便物料包在整個(gè)車箱內(nèi)的快速堆放。
[0033]所述機(jī)架7為伸縮式結(jié)構(gòu)，可沿車箱寬度方向進(jìn)行伸縮調(diào)節(jié)。所述機(jī)架7包括升吊環(huán)7-1、大方形矩管7-2、機(jī)架驅(qū)動(dòng)電機(jī)7-3、渦輪機(jī)構(gòu)7-4、小方形矩管7-6、主要由大方形矩管7-2組成的固定部和主要由小方形矩管7-6組成的活動(dòng)部，大方形矩管7-2與小方形矩管7-6通過滑軌實(shí)現(xiàn)可伸縮的滑動(dòng)連接，機(jī)架驅(qū)動(dòng)電機(jī)7-3、渦輪機(jī)構(gòu)7-4均固定在大方形矩管7-2上且渦輪機(jī)構(gòu)7-4伸出的絲桿7-5與活動(dòng)部螺紋連接。
[0034]—方面，提升卷揚(yáng)機(jī)通過鋼絲繩連接機(jī)架7的升吊環(huán)7-1，隨著提升卷揚(yáng)機(jī)上鋼絲繩的卷入或卷出，升吊環(huán)帶動(dòng)整體機(jī)架7及設(shè)置在機(jī)架7內(nèi)部的碼垛送料機(jī)構(gòu)4、推料機(jī)械手
5、碼垛機(jī)械手6同時(shí)上升或下降或前移或后移，從而可以使物料包在車箱中由下向上、由內(nèi)向外依次堆疊碼垛。
[0035]另一方面，固定在大方形矩管7-2上的機(jī)架驅(qū)動(dòng)電機(jī)7-3通過主體固定在大方形矩管7-2上的渦輪機(jī)構(gòu)7-4驅(qū)動(dòng)其絲桿7-5轉(zhuǎn)動(dòng)而使機(jī)架7的活動(dòng)部與固定部發(fā)生伸縮運(yùn)動(dòng)，此時(shí)，小方形矩管7-6隨著活動(dòng)部與大方形矩管7-2發(fā)生相對(duì)滑動(dòng)而實(shí)現(xiàn)伸縮功能。通過上述機(jī)架7整體的伸縮調(diào)節(jié)，適應(yīng)不同車箱寬度，方便物料包在車箱中由左向右或由右向左沿車箱寬度方向堆疊碼垛。
[0036]因此，機(jī)架7帶動(dòng)內(nèi)部的碼垛送料機(jī)構(gòu)4、推料機(jī)械手5、碼垛機(jī)械手6可在車箱內(nèi)升降或沿車箱縱深方向移動(dòng)(前后移動(dòng))或沿車箱寬度方向移動(dòng)(左右移動(dòng))，使物料包在車箱中充分、合理的利用空間以實(shí)現(xiàn)物料包整齊、有序的自動(dòng)裝車。
[0037]如圖3所示，所述碼垛送料機(jī)構(gòu)4包括環(huán)形傳送帶4-1、第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)4-2、第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)4-2帶動(dòng)的傳動(dòng)滾筒4-3、碼垛送料擋板4-4、碼垛送料滑軌4-5、第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)4-6、第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)4-6帶動(dòng)的張緊輪組4-7、與張緊輪組4-7水平設(shè)置的齒條4-8、第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)4-9、第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)4-9帶動(dòng)的固定帶輪4-10、第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)4-11、第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)4-11帶動(dòng)的輸送機(jī)架4-12、伸縮機(jī)構(gòu)機(jī)架4-13和基座4-14。所述基座4-14固定在機(jī)架7的固定部，設(shè)置滑塊的輸送機(jī)架4-12與設(shè)置碼垛送料滑軌4-5的伸縮機(jī)構(gòu)機(jī)架4-13滑動(dòng)連接，輸送機(jī)架4-12為活動(dòng)部件且伸縮機(jī)構(gòu)機(jī)架4-13為固定部件，第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)4-11通過滑塊帶動(dòng)輸送機(jī)架4-12與伸縮機(jī)構(gòu)機(jī)架4-13發(fā)生相對(duì)滑動(dòng)，使碼垛送料機(jī)構(gòu)4可配合機(jī)架7為適應(yīng)不同車箱寬度而進(jìn)行的伸縮調(diào)節(jié)。所述碼垛送料擋板4-4用于防止物料包或物料箱因慣性過大等原因而沖出環(huán)形傳送帶4-1。
[0038]所述環(huán)形傳送帶4-1通過轉(zhuǎn)動(dòng)的傳動(dòng)滾筒4-3和固定帶輪4-10實(shí)現(xiàn)物料包沿車箱寬度方向的傳送，同時(shí)通過與齒條4-8水平布置的張緊輪組4-7實(shí)現(xiàn)環(huán)形傳送帶4-1的張緊，從而使物料包在車箱寬度方向上快速定位后被推料機(jī)械手5推拉至碼垛機(jī)械手6上，并由碼垛機(jī)械手6完成最后的碼垛放置。
[0039]如圖4所示，所述碼垛送料機(jī)構(gòu)4中的環(huán)形傳動(dòng)帶4-1是以S型裝在固定帶輪4-10、張緊輪組4-7、傳動(dòng)滾筒4-3上面，當(dāng)伸縮機(jī)構(gòu)機(jī)架4-13向外側(cè)伸展時(shí)第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)4-6帶動(dòng)張緊輪組4-7沿水平方向設(shè)置的齒條4-8作與伸縮機(jī)構(gòu)機(jī)架4-13的反向運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)環(huán)形傳送帶4-1的張緊調(diào)節(jié)。伸縮機(jī)構(gòu)機(jī)架4-13向內(nèi)側(cè)收縮時(shí)，第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)4-6仍然帶動(dòng)張緊輪組4-7沿水平方向設(shè)置的齒條4-8作與伸縮機(jī)構(gòu)機(jī)架4-13的反向運(yùn)動(dòng)，始終保持對(duì)環(huán)形傳送帶4-1的張緊調(diào)節(jié)。
[0040]如圖5所示，所述推料機(jī)械手5包括推料主氣缸5-1、手臂伸展氣缸5-2、推料鉸鏈5-
3、推料手臂5-4和推料滑軌5-5，推料手臂5-4的一端通過推料鉸鏈5-3與固定在推料滑軌5-5上的推料主氣缸5-1的連接端連接且另一端與固定在推料滑軌5-5下方的手臂伸展氣缸5-2的連接端連接。所述推料手臂5-4的下端為平板，方便平穩(wěn)的推拉物料包，防止尖銳的棱角刮破包裝袋。
[0041 ]初始狀態(tài)時(shí)，推料手臂5-4垂直于推料滑軌5-5的下方，此時(shí)手臂伸展氣缸5-2為收縮狀態(tài)。當(dāng)推料主氣缸5-1的連接端伸縮而通過推料鉸鏈5-3帶動(dòng)推料手臂5-4—端沿推料滑軌5-5方向移動(dòng)時(shí)，實(shí)現(xiàn)推料手臂5-4的擺動(dòng)而對(duì)運(yùn)輸至環(huán)形傳送帶4-1上的物料包進(jìn)行推拉操作。所述推料主氣缸5-1的收回與外伸帶動(dòng)推料手臂擺動(dòng)，從而對(duì)物料包進(jìn)行拉或推的操作，使裝車機(jī)械手無論位于車箱的前部或尾部都可以將物料包準(zhǔn)確放置，實(shí)現(xiàn)物料包在車箱內(nèi)無死角擺放。
[0042]如圖2所示，所述碼垛機(jī)械手6包括架設(shè)在