有張緊器 736〇
[0019] 其中，為了便于冶金塊整齊有序地放置，在上述工作臺1上設置有圓盤12,同時為 了防止圓盤12在工作臺1上的位置發(fā)生移動，在圓盤12的外圍還設置有保護板13。
[0020] 其中，上述的清掃件11為毛刷，當然也可以采用壓輥包裹海綿等方式的清掃件。 [0021 ]其中，上述的機器人控制系統(tǒng)為PLC控制系統(tǒng)。
[0022]另外，本發(fā)明粉末冶金機器人抓取冶金塊的方法，具體包括如下步驟： S 1、在工作臺上建立坐標系，如圖4所示，以原點0為起始點建立起水平面坐標系，標記 為(0,0)、（0，1) .(n，m)，其中n、m均為整數(shù);將工作臺上用于放置冶金塊的區(qū)域標記為 S坐標群，并將S坐標群內的坐標點儲存記錄至機器人控制系統(tǒng)中； 52、 機器人控制系統(tǒng)控制第一電機、第二電機協(xié)同動作，將抓手以水平直線的方式移動 至冶金塊的上方，抓手動作，將冶金塊抓??； 53、 機器人控制系統(tǒng)再次控制第一電機、第二電機協(xié)同動作，將抓手以水平直線的方式 移動到工作臺上，此時機器人控制系統(tǒng)讀取抓手在工作臺上的坐標點，并將讀取到的坐標 點與其存儲記錄的S坐標群相比較:若讀取到的坐標點與S坐標群內的某一坐標點相對應， 則抓手松開，冶金塊落入到放置區(qū)域中；若讀取到的坐標點與S坐標群內的所有坐標點均不 對應，則機器人控制系統(tǒng)繼續(xù)控制第一電機、第二電機協(xié)同動作，移動抓手的位置，直至機 器人控制系統(tǒng)讀取到的坐標點與S坐標群內的某一坐標點相對應，然后抓手松開，冶金塊落 入放置區(qū)域中； 54、 機器人控制系統(tǒng)將步驟S3中抓手松開時抓手在工作臺上的坐標點在其存儲記錄的 S坐標群中刪除，以避免冶金塊扎堆現(xiàn)象的出現(xiàn)； 55、 重復步驟S2-S4，直至工作臺的放置區(qū)域放滿冶金塊。
[0023] 其中，在上述步驟S1和S2之間，還包括步驟S1' ： S1'、利用清掃件將冶金塊表面的粉末清掃干凈，以確保抓手穩(wěn)固抓取冶金塊； 其中，由于上述步驟S2、S3中，抓手是以水平直線的方式移動的，而不是以擺臂擺動的 圓弧軌跡進行移動，如此，在不提高支架高度的情況下，抓手也不會碰撞到工作臺面，更為 重要的是，抓手以直線的方式進行移動，不但可以減少運動的軌跡、提高效率，而且大大提 高了抓手抓取冶金塊的穩(wěn)定性。
[0024] 而上述抓手直線移動的方式具體為： 擺臂向下擺動的時候，其軌跡為圓弧，設擺臂在Z軸方向的下降高度h，此時只要計算出 下降的高度h，通過控制第二電機，讓擺臂在Z軸移動滑軌上上升h的高度，如此就可以實現(xiàn)y 軸在直線運動。
[0025] 其中，h的計算原理具體如圖5所示，其中擺臂的長度為L1(已知），以擺臂移動愚# 圓弧的起始點與終止點畫一條直線L2,即形成一個等腰三角形，由于L1以及角度1均是已知 的，如此，根據(jù)公式
！卩可計算出L2的長度；同時根據(jù)角2也是已知 的，根據(jù)角的關系，可以計算得出角3和角2四的角度大小，從而根據(jù)三角形的邊角關系，就 可以計算得出h的高度。
[0026] 其中，上述的機器人控制系統(tǒng)為PLC控制系統(tǒng)。
[0027] 對本領域的技術人員來說，可根據(jù)以上描述的技術方案以及構思，做出其它各種 相應的改變以及形變，而所有的這些改變以及形變都應該屬于本發(fā)明權利要求的保護范圍 之內。
【主權項】
1. 粉末冶金機器人，包括工作臺，安裝于工作臺上的支架，安裝于支架上的X軸橫移滑 軌，安裝于X軸橫移滑軌上的Z軸移動滑軌，用于驅動Z軸移動滑軌在X軸橫移滑軌上往復移 動的第一電機，其特征在于，在Z軸移動滑軌上安裝有Y軸擺動裝置，在第二電機的驅動下，Y 軸擺動裝置在Z軸移動滑軌上往復移動;該Y軸擺動裝置包括安裝于Z軸移動滑軌上的電機 安裝板，電機安裝板上安裝有第三電機，第三電機的轉動軸上固定安裝有擺臂，在擺臂的末 端安裝有抓手，在第三電機的驅動下，擺臂在Y軸方向來回擺動;該第一電機、第二電機以及 第三電機的工作均由機器人控制系統(tǒng)控制。2. 如權利要求1所述的粉末冶金機器人，其特征在于，所述擺臂包括安裝于第三電機轉 動軸上的第一同步帶輪，在第一同步帶輪上固定安裝有同步帶，在同步帶的另一端固定安 裝有第二同步帶輪，在第二同步帶輪上固定裝有抓手安裝板，抓手安裝板上安裝有抓手。3. 如權利要求2所述的粉末冶金機器人，其特征在于，在所述抓手安裝板上安裝有旋轉 氣缸，旋轉氣缸的轉動軸上安裝有清掃件。4. 如權利要求2所述的粉末冶金機器人，其特征在于，在所述第一同步帶輪和第二同步 帶輪之間安裝有擺臂外殼，在同步帶上安裝有張緊器。5. 如權利要求1所述的粉末冶金機器人，其特征在于，在所述工作臺上設置有用于放置 冶金塊的圓盤。6. 如權利要求5所述的粉末冶金機器人，其特征在于，在所述圓盤的外圍設置有護板。7. 如權利要求3所述的粉末冶金機器人，其特征在于，所述清掃件為毛刷。8. 如權利要求1所述的粉末冶金機器人，其特征在于，所述機器人控制系統(tǒng)為PLC控制 系統(tǒng)。9. 如權利要求1所述的粉末冶金機器人抓取冶金塊的方法，其特征在于，包括如下步 驟： 51、 在工作臺上建立坐標系，以原點0為起始點建立起水平面坐標系，標記為(0,0)、（0， 1)……..（n，m)，其中n、m均為整數(shù);將工作臺上用于放置冶金塊的區(qū)域標記為S坐標群，并 將S坐標群內的坐標點儲存記錄至機器人控制系統(tǒng)中； 52、 機器人控制系統(tǒng)控制第一電機、第二電機協(xié)同動作，將抓手以水平直線的方式移動 至冶金塊的上方，抓手動作，將冶金塊抓?。? 53、 機器人控制系統(tǒng)再次控制第一電機、第二電機協(xié)同動作，將抓手以水平直線的方式 移動到工作臺上，此時機器人控制系統(tǒng)讀取抓手在工作臺上的坐標點，并將讀取到的坐標 點與其存儲記錄的S坐標群相比較:若讀取到的坐標點與S坐標群內的某一坐標點相對應， 則抓手松開，冶金塊落入到放置區(qū)域中；若讀取到的坐標點與S坐標群內的所有坐標點均不 對應，則機器人控制系統(tǒng)繼續(xù)控制第一電機、第二電機協(xié)同動作，移動抓手的位置，直至機 器人控制系統(tǒng)讀取到的坐標點與S坐標群內的某一坐標點相對應，然后抓手松開，冶金塊落 入放置區(qū)域中； 54、 機器人控制系統(tǒng)將步驟S3中抓手松開時抓手在工作臺上的坐標點在其存儲記錄的 S坐標群中刪除； 55、 重復步驟S2-S4，直至工作臺的放置區(qū)域放滿冶金塊。10. 如權利要求9所述的粉末冶金機器人抓取冶金塊的方法，其特征在于，在所述步驟 S1和S2之間，還包括步驟S1' ： sr、利用清掃件將冶金塊表面的粉末清掃干凈。
【專利摘要】本發(fā)明公開了粉末冶金機器人及其抓取方法，該機器人包括工作臺，安裝于工作臺上的支架，安裝于支架上的X軸橫移滑軌，安裝于X軸橫移滑軌上的Z軸移動滑軌，在Z軸移動滑軌上安裝有Y軸擺動裝置，在第二電機的驅動下，Y軸擺動裝置在Z軸移動滑軌上往復移動；該Y軸擺動裝置包括安裝于Z軸移動滑軌上的電機安裝板，電機安裝板上安裝有第三電機，第三電機的轉動軸上固定安裝有擺臂；在擺臂的末端安裝有抓手，在第三電機的驅動下，擺臂在Y軸方向來回擺動；在X軸橫移滑軌、Z軸移動滑軌以及Y軸擺動裝置的協(xié)同作用下，抓手可實現(xiàn)三軸聯(lián)動，從而抓手在抓取冶金塊后可實現(xiàn)自由地移動，從而實現(xiàn)對冶金塊的自動化抓取。
【IPC分類】B25J9/16, B25J9/02, B22F3/02, B25J11/00
【公開號】CN105598969
【申請?zhí)枴緾N201610054164
【發(fā)明人】周艷紅, 楊海東, 陳新華, 李柏燐, 謝克慶
【申請人】佛山市南海區(qū)廣工大數(shù)控裝備協(xié)同創(chuàng)新研究院
【公開日】2016年5月25日
【申請日】2016年1月27日