[0025]第二電氣模塊控制器403—端與24伏電源402的正極連接，24伏電源402的負(fù)極與三位五通電磁閥303左電磁閥的負(fù)極連接，三位五通電磁閥303左電磁閥的正極與第二電氣模塊控制器403的另一端連接完成閉合回路；
[0026]第三電氣模塊控制器405—端與24伏電源402的正極連接，24伏電源402的負(fù)極與三位五通電磁閥303右電磁閥的負(fù)極連接，三位五通電磁閥303右電磁閥的正極與第三電氣模塊控制器405的另一端連接完成閉合回路。
[0027]所述設(shè)備臺架I上裝有物料堆放臺5。
[0028]本實施例中的檢測過程是工業(yè)機器人第四軸、第五軸、第六軸機構(gòu)依次模擬對應(yīng)在實際工業(yè)機器人中的驅(qū)動機構(gòu)，做旋轉(zhuǎn)運動。工業(yè)機器人線纜固定架用于工業(yè)機器人抓手處信號線纜走線布局固定使用。工業(yè)機器人第六軸機構(gòu)與工裝夾具用法蘭連接，工裝夾具上下移動機構(gòu)安裝在工業(yè)機器人第六軸伸出部分，用來控制工裝吸盤的軸向平移。通過左面的工業(yè)機器人工裝夾具安裝完成后，將各氣動元件與中間氣動驅(qū)動模塊進(jìn)行連接，確保氣路回路的暢通以及氣動元器件的正常使用。將氣動驅(qū)動模塊中的驅(qū)動部件，與電氣驅(qū)動豐吳塊連接，通過電氣控制的方式，實現(xiàn)自動檢測功能。將氣動回路連接完成后，將氣源打開，氣動驅(qū)動模塊與電氣驅(qū)動模塊相連接，部件可以進(jìn)行手動測試或自動測試，真空發(fā)生器可進(jìn)行自動工作，通過按鈕進(jìn)行啟動。缸需要通過磁性開關(guān)信號反饋，了解氣缸行程是否達(dá)到極限位。磁性開關(guān)與電源模塊相連接，隨后將信號反饋線與指示燈相連接，當(dāng)氣缸上下移動到位后，通過指示燈的暗滅判斷運動是否常。觀察部件之間在運動過程中，是否會出現(xiàn)干涉現(xiàn)象，導(dǎo)致運動出現(xiàn)卡死以及結(jié)構(gòu)卡頓現(xiàn)象，隨后觀察輸入信號是否有效地輸入到位，氣動元件的運動邏輯是否符合設(shè)計流程，觀察反饋信號是否與設(shè)計所需信號一致。
[0029]本實施例所附圖式所繪示的結(jié)構(gòu)、比例、大小等，均僅用以配合說明書所揭示的內(nèi)容，以供熟悉此技術(shù)的人士了解與閱讀，并非用以限定本發(fā)明可實施的限定條件，故不具技術(shù)上的實質(zhì)意義，任何結(jié)構(gòu)的修飾、比例關(guān)系的改變或大小的調(diào)整，在不影響本發(fā)明所能產(chǎn)生的功效及所能達(dá)成的目的下，均應(yīng)仍落在本發(fā)明所揭示的技術(shù)內(nèi)容得能涵蓋的范圍內(nèi)。同時，本說明書中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中間”、“順時針”、“逆時針”等的用語，亦僅為便于敘述的明了，而非用以限定本發(fā)明可實施的范圍，其相對關(guān)系的改變或調(diào)整，在無實質(zhì)變更技術(shù)內(nèi)容下，當(dāng)亦視為本發(fā)明可實施的范疇。
【主權(quán)項】
1.工業(yè)機器人工裝夾具檢測系統(tǒng)，其特征在于:它包括設(shè)備臺架(I)，工裝夾具組件(2)，氣動驅(qū)動模塊(3)和電氣驅(qū)動模塊(4)，工裝夾具組件(2)，氣動驅(qū)動模塊(3)和電氣驅(qū)動模塊(4)固定安裝在設(shè)備臺架(I)上，所述工裝夾具組件(2)的氣動元件與氣動驅(qū)動模塊(3)連接，所述氣動驅(qū)動模塊(3)的驅(qū)動部件與電氣驅(qū)動模塊(4)連接； 所述工裝夾具組件(2)包括工業(yè)機器人第四軸機構(gòu)(201)，工業(yè)機器人第四軸機構(gòu)(201)上設(shè)有工業(yè)機器人線纜固定架(202)，工業(yè)機器人第五軸機構(gòu)(203)與工業(yè)機器人第四軸機構(gòu)(201)裝在一起，工業(yè)機器人第五軸機構(gòu)(203)的下端裝有工業(yè)機器人第六軸機構(gòu)(204)，工業(yè)機器人第六軸機構(gòu)(204)下端裝有工裝夾具上下移動機構(gòu)(205)，工業(yè)機器人第六軸機構(gòu)(204)與工裝夾具上下移動機構(gòu)(205)之間裝有法蘭(206)，工裝夾具上下移動機構(gòu)(205)底端裝有工裝夾具吸盤(207); 所述氣動驅(qū)動模塊(3)包括氣源三聯(lián)件(301)，氣源三聯(lián)件(301)的輸出管路上裝有節(jié)流閥(302)，節(jié)流閥(302)的輸出端連接有三位五通電磁閥(303)，三位五通電磁閥(303) —端與真空發(fā)生器(304)連接，三位五通電磁閥(303)的另一端與氣缸(305)連接，真空發(fā)生器(304)的輸出端連接有吸盤(306)，真空發(fā)生器(304)與工裝夾具吸盤(207)的氣動部件連接； 所述電氣驅(qū)動模塊(4)包括第一電氣模塊控制器(401)，第一電氣模塊控制器(401) —端與電源(402)的正極連接，電源(402)的負(fù)極與真空發(fā)生器(304)連接，真空發(fā)生器(304)與第一電氣模塊控制器(401)的另一端連接完成閉合回路； 第二電氣模塊控制器(40 3)—端與電源(40 2)的正極連接，電源(40 2)的負(fù)極與三位五通電磁閥(303)左電磁閥的負(fù)極連接，三位五通電磁閥(303)左電磁閥的正極與第二電氣模塊控制器(403)的另一端連接完成閉合回路； 第三電氣模塊控制器(40 5)—端與電源(40 2)的正極連接，電源(40 2)的負(fù)極與三位五通電磁閥(303)右電磁閥的負(fù)極連接，三位五通電磁閥(303)右電磁閥的正極與第三電氣模塊控制器(405)的另一端連接完成閉合回路。2.如權(quán)利要求1所述的工業(yè)機器人工裝夾具檢測系統(tǒng)，其特征在于:所述氣缸(305)通過磁性開關(guān)的信號反饋模塊(407)控制氣缸(305)行程。3.如權(quán)利要求2所述的工業(yè)機器人工裝夾具檢測系統(tǒng)，其特征在于:所述磁性開關(guān)是三線制開關(guān)，其包括磁性開關(guān)正負(fù)電源線和信號反饋線，磁性開關(guān)正負(fù)電源線與電源正負(fù)極相連接，信號反饋線與第一指示燈(406)的正極相連接，第一指示燈(406)另一端與電源(402)負(fù)極相連接。4.如權(quán)利要求1或3所述的工業(yè)機器人工裝夾具檢測系統(tǒng)，其特征在于:所述電源(402)為24伏電源。5.如權(quán)利要求3所述的工業(yè)機器人工裝夾具檢測系統(tǒng)，其特征在于:所述磁性開關(guān)正負(fù)電源線為24伏磁性開關(guān)正負(fù)電源線。6.如權(quán)利要求1所述的工業(yè)機器人工裝夾具檢測系統(tǒng)，其特征在于:所述設(shè)備臺架(I)上裝有物料堆放臺(5)。
【專利摘要】工業(yè)機器人工裝夾具檢測系統(tǒng),其特征在于:它包括設(shè)備臺架(1)，工裝夾具組件(2)，氣動驅(qū)動模塊(3)和電氣驅(qū)動模塊(4)，工裝夾具組件(2)，氣動驅(qū)動模塊(3)和電氣驅(qū)動模塊(4)固定安裝在設(shè)備臺架(1)上，所述工裝夾具組件(2)的氣動元件與氣動驅(qū)動模塊(3)連接，所述氣動驅(qū)動模塊(3)的驅(qū)動部件電氣驅(qū)動模塊(4)連接；本系統(tǒng)實現(xiàn)了工業(yè)機器人工裝夾具脫離與工業(yè)機器人連接即可實現(xiàn)自動工作，調(diào)試人員可以一邊進(jìn)行工業(yè)機器人軌跡編程調(diào)試，通過檢測系統(tǒng)，一邊在裝配前將信號一一對應(yīng)調(diào)試完成，方便了人員的調(diào)試操作，不用進(jìn)行反復(fù)的拆裝測試。整個工裝夾具測試系統(tǒng)，可以免除了返工以及重復(fù)裝配的過程，幫助設(shè)計人員可以提前預(yù)知并及時修改設(shè)計的錯誤。
【IPC分類】B25J19/04, B25J9/00
【公開號】CN105666527
【申請?zhí)枴緾N201610196004
【發(fā)明人】嚴(yán)誠斌, 丁智浩, 馬丹, 許丹, 蔡豐, 陶曉峰, 施逸昊
【申請人】上海電氣自動化設(shè)計研究所有限公司
【公開日】2016年6月15日
【申請日】2016年3月31日