中彈檢測(cè)方法及戰(zhàn)斗機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本申請(qǐng)涉及智能技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種中彈檢測(cè)方法及戰(zhàn)斗機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002] 目前，隨著人們生活水平的提高，對(duì)于休閑娛樂(lè)的要求也越來(lái)越高。商家，例如超 市、購(gòu)物公園等，通常為了吸引客戶，會(huì)提供一種娛樂(lè)設(shè)施一一戰(zhàn)斗機(jī)器人，或稱為作戰(zhàn)機(jī) 器人。戰(zhàn)斗機(jī)器人是一種智能裝置，在進(jìn)行游戲時(shí)，多個(gè)戰(zhàn)斗機(jī)器人各自為陣或被劃分為不 同作戰(zhàn)方，玩家遙控戰(zhàn)斗機(jī)器人，實(shí)現(xiàn)戰(zhàn)斗機(jī)器人快速移動(dòng)以及射出子彈攻擊對(duì)方等動(dòng)作。
[0003] 戰(zhàn)斗機(jī)器人中設(shè)計(jì)了一種中彈檢測(cè)技術(shù)，其主要通過(guò)在戰(zhàn)斗機(jī)器人的外殼上的不 同區(qū)域設(shè)計(jì)應(yīng)變片壓力傳感器，單個(gè)應(yīng)變片壓力傳感器可在不同區(qū)域感應(yīng)壓力變化，從而 戰(zhàn)斗機(jī)器人可根據(jù)單個(gè)應(yīng)變片壓力傳感器的感應(yīng)數(shù)據(jù)判斷是否中彈。
[0004] 但是，由于戰(zhàn)斗機(jī)器人某個(gè)區(qū)域的中彈是由一個(gè)應(yīng)變片壓力傳感器感應(yīng)得到的， 當(dāng)戰(zhàn)斗機(jī)器人周圍不存在子彈發(fā)射方且此區(qū)域遭遇隨機(jī)性碰撞或震動(dòng)干擾而非中彈時(shí)，應(yīng) 變片壓力傳感器仍然會(huì)輸出中彈的誤判數(shù)據(jù)，導(dǎo)致中彈檢測(cè)的精度不高。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005] 本申請(qǐng)旨在至少在一定程度上解決上述技術(shù)問(wèn)題之一。
[0006] 根據(jù)本申請(qǐng)的第一方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N中彈檢測(cè)方法，包括：
[0007] 判斷在預(yù)定區(qū)域內(nèi)是否存在子彈發(fā)射方；
[0008] 獲得傳感器對(duì)疑似中彈動(dòng)作感應(yīng)所得的沖擊載荷時(shí)域數(shù)據(jù)，以構(gòu)成沖擊載荷時(shí)域 離散有序序列;將所述傳感器感應(yīng)所得的所述沖擊載荷時(shí)域離散有序序列轉(zhuǎn)換為沖擊載荷 頻域有序序列；按照預(yù)定特征數(shù)據(jù)提取規(guī)則，從所述傳感器的所述沖擊載荷頻域有序序列 中提取出沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù);判斷所述沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)是否達(dá)到預(yù)定中彈時(shí)沖 擊載荷頻域能量幅值要求；
[0009] 當(dāng)所述沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)達(dá)到預(yù)定中彈時(shí)沖擊載荷頻域能量幅值要求，且在 所述預(yù)定區(qū)域內(nèi)存在所述子彈發(fā)射方時(shí)，判定中彈。
[0010] 進(jìn)一步的，所述中彈檢測(cè)方法中：
[0011] 獲得至少兩個(gè)傳感器對(duì)疑似中彈動(dòng)作感應(yīng)所得的沖擊載荷時(shí)域數(shù)據(jù)，以構(gòu)成沖擊 載荷時(shí)域離散有序序列，
[0012] 所述中彈檢測(cè)方法還包括：
[0013] 所述沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)構(gòu)成沖擊載荷特征頻域有序序列，所述沖擊載荷特征 頻域有序序列具有特性函數(shù)；
[0014] 根據(jù)所述特性函數(shù)，計(jì)算得到在同一時(shí)刻下同一測(cè)量方向的兩個(gè)所述傳感器的所 述沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)之間的置信距離；
[0015] 根據(jù)預(yù)定的、用于反映在所述同一時(shí)刻下同一測(cè)量方向的一個(gè)所述傳感器的所述 沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)是否被在所述同一時(shí)刻下同一測(cè)量方向的另一個(gè)所述傳感器的所 述沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)所支持的界限值，判斷所述置信距離與所述界限值之間的關(guān)系；
[0016] 根據(jù)所述置信距離與所述界限值之間關(guān)系的判斷結(jié)果，判斷在所述同一時(shí)刻下同 一測(cè)量方向的一個(gè)所述傳感器的所述沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)是否被達(dá)到預(yù)定數(shù)量的其它 所述傳感器的所述沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)支持；
[0017] 根據(jù)在所述同一時(shí)刻下同一測(cè)量方向的一個(gè)所述傳感器的所述沖擊載荷特征頻 域數(shù)據(jù)是否被達(dá)到預(yù)定數(shù)量的其它所述傳感器的所述沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)支持的判斷 結(jié)果，判斷在所述同一時(shí)刻下同一測(cè)量方向的所述傳感器的所述沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)是 否有效；
[0018] 當(dāng)所述沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)達(dá)到預(yù)定中彈時(shí)沖擊載荷頻域能量幅值要求、在所 述預(yù)定區(qū)域內(nèi)存在所述子彈發(fā)射方，并且在所述同一時(shí)刻下同一測(cè)量方向的所述傳感器的 所述沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)有效時(shí)，判定中彈。
[0019] 進(jìn)一步的，所述特性函數(shù)為概率密度函數(shù)，計(jì)算得到在同一時(shí)刻下同一測(cè)量方向 的兩個(gè)所述傳感器的所述沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)之間的置信距離具體包括：
[0020] 以在所述同一時(shí)刻下同一測(cè)量方向的兩個(gè)所述傳感器的所述沖擊載荷特征頻域 數(shù)據(jù)確定運(yùn)算區(qū)間，計(jì)算所述傳感器的特性函數(shù)在所述運(yùn)算區(qū)間上的面積；
[0021] 以所述面積確定所述置信距離。
[0022] 進(jìn)一步的，判斷所述置信距離與所述界限值之間的關(guān)系具體為：
[0023]判斷所述置信距離是否大于所述界限值，
[0024] 判斷在所述同一時(shí)刻下同一測(cè)量方向的一個(gè)所述傳感器的所述沖擊載荷特征頻 域數(shù)據(jù)是否被達(dá)到預(yù)定數(shù)量的其它所述傳感器的所述沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)支持具體包 括：
[0025] 當(dāng)所述置信距離大于所述界限值，則在所述同一時(shí)刻下同一測(cè)量方向的一個(gè)所述 傳感器的所述沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)被在所述同一時(shí)刻下同一測(cè)量方向的另一個(gè)所述傳 感器的所述沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)所支持，統(tǒng)計(jì)在所述同一時(shí)刻下同一測(cè)量方向的一個(gè)所 述傳感器的所述沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)被在所述同一時(shí)刻下同一測(cè)量方向的多少個(gè)所述 傳感器的所述沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)所支持，以得到支持?jǐn)?shù)量；
[0026] 判斷所述支持?jǐn)?shù)量是否達(dá)到所述預(yù)定數(shù)量要求，
[0027] 判斷在所述同一時(shí)刻下同一測(cè)量方向的所述傳感器的所述沖擊載荷特征頻域數(shù) 據(jù)是否有效具體為：
[0028] 當(dāng)判斷所述支持?jǐn)?shù)量達(dá)到所述預(yù)定數(shù)量要求時(shí)，被支持的在所述同一時(shí)刻下同一 測(cè)量方向的所述傳感器的所述沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)有效，否則無(wú)效。
[0029]進(jìn)一步的，判斷在預(yù)定區(qū)域內(nèi)是否存在子彈發(fā)射方具體為：
[0030]通過(guò)雷達(dá)掃描或定位方式確定所述預(yù)定區(qū)域內(nèi)是否存在所述子彈發(fā)射方，或者， [0031 ]判斷是否接收到攜帶有子彈發(fā)射方身份信息的發(fā)射信息，
[0032]所述中彈檢測(cè)方法還包括：
[0033]以有效的所述沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)計(jì)算中彈載荷，和/或，
[0034] 以具有有效的所述沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)的傳感器的數(shù)量計(jì)算子彈體積。
[0035] 根據(jù)本申請(qǐng)的第二方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N戰(zhàn)斗機(jī)器人，包括：
[0036] 第一判斷模塊，用于判斷在預(yù)定區(qū)域內(nèi)是否存在子彈發(fā)射方；
[0037]第二判斷模塊，用于獲得傳感器對(duì)疑似中彈動(dòng)作感應(yīng)所得的沖擊載荷時(shí)域數(shù)據(jù)， 以構(gòu)成沖擊載荷時(shí)域離散有序序列;將所述傳感器感應(yīng)所得的所述沖擊載荷時(shí)域離散有序 序列轉(zhuǎn)換為沖擊載荷頻域有序序列；按照預(yù)定特征數(shù)據(jù)提取規(guī)則，從每個(gè)所述傳感器的所 述沖擊載荷頻域有序序列中提取出沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù);判斷所述沖擊載荷特征頻域數(shù) 據(jù)是否達(dá)到預(yù)定中彈時(shí)沖擊載荷頻域能量幅值要求；
[0038]以及，
[0039] 判定單元，用于當(dāng)所述沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)達(dá)到預(yù)定中彈時(shí)沖擊載荷頻域能量 幅值要求，且在所述預(yù)定區(qū)域內(nèi)存在所述子彈發(fā)射方時(shí)，判定中彈。
[0040] 進(jìn)一步的，所述第二判斷模塊具體包括：
[0041 ]獲取單元，用于獲得至少兩個(gè)傳感器對(duì)疑似中彈動(dòng)作感應(yīng)所得的沖擊載荷時(shí)域數(shù) 據(jù)，以構(gòu)成沖擊載荷時(shí)域離散有序序列；
[0042] 變換單元，用于將所述傳感器感應(yīng)所得的所述沖擊載荷時(shí)域離散有序序列轉(zhuǎn)換為 沖擊載荷頻域有序序列；
[0043] 提取單元，用于按照預(yù)定特征數(shù)據(jù)提取規(guī)則，從所述傳感器的所述沖擊載荷頻域 有序序列中提取出沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù);當(dāng)所述沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)達(dá)到預(yù)定中彈時(shí) 沖擊載荷頻域能量幅值要求時(shí)，所述沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)構(gòu)成沖擊載荷特征頻域有序序 列，所述沖擊載荷特征頻域有序序列具有特性函數(shù)；
[0044] 計(jì)算單元，用于根據(jù)所述特性函數(shù)，計(jì)算得到在同一時(shí)刻下同一測(cè)量方向的兩個(gè) 所述傳感器的所述沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)之間的置信距離；
[0045] 第一判斷單元，用于根據(jù)預(yù)定的、用于反映在所述同一時(shí)刻下同一測(cè)量方向的一 個(gè)所述傳感器的所述沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)是否被在所述同一時(shí)刻下同一測(cè)量方向的另 一個(gè)所述傳感器的所述沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)所支持的界限值，判斷所述置信距離與所述 界限值之間的關(guān)系；
[0046] 第二判斷單元，用于根據(jù)所述置信距離與所述界限值之間關(guān)系的判斷結(jié)果，判斷 在所述同一時(shí)刻下同一測(cè)量方向的一個(gè)所述傳感器的所述沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)是否被 達(dá)到預(yù)定數(shù)量的其它所述傳感器的所述沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)支持；
[0047] 以及，
[0048]第三判斷單元，用于根據(jù)在所述同一時(shí)刻下同一測(cè)量方向的一個(gè)所述傳感器的所 述沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)是否被達(dá)到預(yù)定數(shù)量的其它所述傳感器的所述沖擊載荷特征頻 域數(shù)據(jù)支持的判斷結(jié)果，判斷在所述同一時(shí)刻下同一測(cè)量方向的所述傳感器的所述沖擊載 荷特征頻域數(shù)據(jù)是否有效；
[0049] 所述判定單元用于當(dāng)所述沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)達(dá)到預(yù)定中彈時(shí)沖擊載荷頻域 能量幅值要求、在所述預(yù)定區(qū)域內(nèi)存在所述子彈發(fā)射方，并且在所述同一時(shí)刻下同一測(cè)量 方向的所述傳感器的所述沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)有效時(shí)，判定中彈。
[0050] 進(jìn)一步的，所述特性函數(shù)為概率密度函數(shù)，計(jì)算單元具體包括：
[0051] 面積計(jì)算子單元，用于以在所述同一時(shí)刻下同一測(cè)量方向的兩個(gè)所述傳感器的所 述沖擊載荷特征頻域數(shù)據(jù)確定運(yùn)算區(qū)間，計(jì)算所述傳感器的特性函數(shù)在所述運(yùn)算區(qū)間上的 面積；
[0052] 以及，
[0053]確定子單元，用于以所述面積確定所述置信距離。