[0075]圖10示出擋板90的實(shí)施例，該擋板被定尺寸并且被定形成在工具部件80上延伸。擋板90由不透明材料構(gòu)成，該不透明材料設(shè)計(jì)成防止與工具部件80接觸。在該實(shí)施例中，第一觀察部段92和第二觀察部段93定位成提供對(duì)工具部件80上目標(biāo)30的擷取。觀察部段92、93的數(shù)量、尺寸和形狀可基于工具部件80、目標(biāo)30以及攝像機(jī)40而改變。
[0076]驅(qū)動(dòng)單元20和圖像識(shí)別系統(tǒng)中的一個(gè)或兩個(gè)的操作控制可以由位于系統(tǒng)1內(nèi)的各個(gè)物理位置處的一個(gè)或多個(gè)控制器執(zhí)行。控制器可以通過(guò)車(chē)載控制器27與驅(qū)動(dòng)單元20集成。一個(gè)或多個(gè)功能的操作控制還可以由一個(gè)或兩個(gè)控制器50、70來(lái)執(zhí)行。在一個(gè)實(shí)施例中，一個(gè)或兩個(gè)控制器50、70位于工作區(qū)域附近。在另一個(gè)實(shí)施例中，一個(gè)或兩個(gè)控制器50、70遠(yuǎn)距工作區(qū)域。在一個(gè)實(shí)施例中，遠(yuǎn)程位置可以提供“虛擬控制器”，所述虛擬控制器提供系統(tǒng)10所需的所有處理和控制操作。
[0077]空間相對(duì)術(shù)語(yǔ)(例如，“下面”、“下方”、“下部”、“上方”、“上面”等)用于便于描述，以解釋一個(gè)元件相對(duì)于第二元件的定位。這些術(shù)語(yǔ)旨在除不同于附圖中描繪的定向的定向以外還包括裝置的不同定向。另外，術(shù)語(yǔ)(例如，“第一”、“第二”等)也用來(lái)描述各種元件、區(qū)域、部段等并且也不旨在有所限制。在本說(shuō)明書(shū)中，類(lèi)似的術(shù)語(yǔ)是指類(lèi)似的元件。
[0078]如本文中所使用，術(shù)語(yǔ)“具有”、“含有”、“包括”、“包含”等是開(kāi)放式術(shù)語(yǔ)，其指示所述元件或特征的存在，但是不排除另外的元件或特征。除非上下文另有明確指示，否則冠詞“一個(gè)(a、an)”和“所述”旨在包括復(fù)數(shù)以及單數(shù)。
[0079]本發(fā)明可以在不脫離本發(fā)明的范圍和基本特性的情況下以本文所述以外的其它具體方式來(lái)實(shí)施。因此，本實(shí)施例在各方面均應(yīng)認(rèn)為是說(shuō)明性的而非限制性的，且在所附權(quán)利要求書(shū)的含義和等效范圍內(nèi)的所有變化均旨在包括在本發(fā)明之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種用于對(duì)工件執(zhí)行操作的工具系統(tǒng)，所述工具系統(tǒng)包括: 驅(qū)動(dòng)單元，其包括基座和使所述基座旋轉(zhuǎn)的馬達(dá)，所述驅(qū)動(dòng)單元包括不同設(shè)置以調(diào)整所述馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)參數(shù)； 工具部件，其附接到所述驅(qū)動(dòng)單元的所述基座并且配置成與工件接合； 在所述工具部件上可見(jiàn)的目標(biāo)； 攝像機(jī)，其與所述驅(qū)動(dòng)單元結(jié)合并且配置成在所述工具部件附接到所述基座時(shí)擷取所述目標(biāo)的圖像;和 控制器，其基于由所述攝像機(jī)擷取的所述目標(biāo)的所述圖像識(shí)別所述目標(biāo)并且基于由所述攝像機(jī)擷取的所述目標(biāo)的所述圖像調(diào)整所述驅(qū)動(dòng)單元上的一個(gè)或多個(gè)所述設(shè)置。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工具系統(tǒng)，其中所述控制器還配置成基于由所述攝像機(jī)擷取的所述目標(biāo)的所述圖像的所述識(shí)別來(lái)識(shí)別所述工具部件。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工具系統(tǒng)，其中所述驅(qū)動(dòng)單元包括外部殼體，且所述馬達(dá)和所述控制器位于所述外部殼體內(nèi)。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的工具系統(tǒng)，其中所述攝像機(jī)位于所述外部殼體內(nèi)，所述外部殼體包括用于所述攝像機(jī)的透鏡的開(kāi)口。5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的工具系統(tǒng)，其中所述攝像機(jī)通過(guò)無(wú)線(xiàn)接口與所述控制器進(jìn)行通信。 5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工具系統(tǒng)，其還包括電纜，所述電纜在所述驅(qū)動(dòng)單元與所述控制器之間延伸，以將與從所述攝像機(jī)擷取的所述圖像相關(guān)的數(shù)據(jù)從所述驅(qū)動(dòng)單元發(fā)送到所述控制器。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工具系統(tǒng)，其中基于由所述攝像機(jī)擷取的所述目標(biāo)的所述圖像的所述識(shí)別，所述控制器防止所述驅(qū)動(dòng)單元的所述基座旋轉(zhuǎn)。7.—種用于對(duì)工件執(zhí)行操作的工具系統(tǒng)，所述工具系統(tǒng)包括: 驅(qū)動(dòng)單元； 工具部件，其可移除地附接到所述驅(qū)動(dòng)單元并且配置成與工件接合； 可視化地位于所述工具部件上的第一目標(biāo)和第二目標(biāo)，所述第一目標(biāo)和所述第二目標(biāo)明顯不同； 視覺(jué)系統(tǒng)，其與所述驅(qū)動(dòng)單元相關(guān)聯(lián)并且配置成在所述工具部件附接到所述驅(qū)動(dòng)單元時(shí)擷取所述第一目標(biāo)和所述第二目標(biāo)中的每一個(gè)的圖像;和 控制器，其配置成基于由所述視覺(jué)系統(tǒng)擷取的所述第一目標(biāo)的圖像控制所述驅(qū)動(dòng)單元的第一方面并且基于由所述視覺(jué)系統(tǒng)擷取的所述第二目標(biāo)的圖像控制所述驅(qū)動(dòng)單元的第二方面。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的工具系統(tǒng)，其中所述驅(qū)動(dòng)單元的所述第一方面控制附接到所述工具部件的所述驅(qū)動(dòng)單元的基座的旋轉(zhuǎn)。9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的工具系統(tǒng)，其中所述驅(qū)動(dòng)單元的所述第二方面是附接到所述工具部件的所述驅(qū)動(dòng)單元的基座的轉(zhuǎn)速。10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的工具系統(tǒng)，其中所述視覺(jué)系統(tǒng)包括具有在所述工具部件的有限部分上方延伸的視區(qū)的單個(gè)攝像機(jī)，其中所述驅(qū)動(dòng)單元配置成旋轉(zhuǎn)所述工具部件使得所述第一目標(biāo)和所述第二目標(biāo)中的每一個(gè)移動(dòng)穿過(guò)所述視區(qū)。11.根據(jù)權(quán)利要求7所述的工具系統(tǒng)，其中所述第一目標(biāo)和所述第二目標(biāo)位于所述工具部件上與所述驅(qū)動(dòng)單元相距不同距離的不同位置處，所述視覺(jué)系統(tǒng)包括各自具有不同焦距的單獨(dú)的第一攝像機(jī)和第二攝像機(jī)，其中所述第一攝像機(jī)包括第一焦距以擷取所述第一目標(biāo)的圖像且所述第二攝像機(jī)包括第二焦距以擷取所述第二目標(biāo)的圖像。12.根據(jù)權(quán)利要求7所述的工具系統(tǒng)，視覺(jué)系統(tǒng)與所述驅(qū)動(dòng)單元結(jié)合并且它們均位于所述驅(qū)動(dòng)單元的共同殼體內(nèi)。13.根據(jù)權(quán)利要求7所述的工具系統(tǒng)，其還包括在所述驅(qū)動(dòng)單元和所述控制器之間延伸的電纜，所述控制器遠(yuǎn)程地遠(yuǎn)離所述驅(qū)動(dòng)單元。14.根據(jù)權(quán)利要求7所述的工具系統(tǒng)，其還包括圍繞所述工具部件的至少一部分延伸的保護(hù)套，所述工具系統(tǒng)包括第一目標(biāo)和第二目標(biāo)，所述保護(hù)套包括朝所述視覺(jué)系統(tǒng)定位的窗P O15.一種對(duì)工件執(zhí)行操作的方法，所述方法包括: 擷取附接到驅(qū)動(dòng)單元的套筒上的目標(biāo)的圖像； 基于所述擷取圖像識(shí)別所述套筒； 基于所述擷取圖像確定一個(gè)或多個(gè)操作參數(shù);和 采用所述一個(gè)或多個(gè)操作參數(shù)來(lái)操作所述驅(qū)動(dòng)單元以及旋轉(zhuǎn)所述槽口并采用所述套筒對(duì)所述工件執(zhí)行操作。16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的方法，擷取所述套筒上的所述目標(biāo)的圖像的同時(shí)使所述套筒維持在固定位置。17.根據(jù)權(quán)利要求15所述的方法，其還包括將數(shù)據(jù)發(fā)送到所述驅(qū)動(dòng)單元的遠(yuǎn)程控制器，其中所述控制器確定所述一個(gè)或多個(gè)操作參數(shù)。18.根據(jù)權(quán)利要求15所述的方法，其還包括在擷取所述目標(biāo)的所述圖像之前確定所述套筒處的光線(xiàn)不足并且在擷取所述目標(biāo)時(shí)照亮所述目標(biāo)。19.根據(jù)權(quán)利要求15所述的方法，其還包括基于所述擷取圖像確定所述套筒是不正確的并且阻止所述驅(qū)動(dòng)單元的操作。20.根據(jù)權(quán)利要求15所述的方法，其還包括基于容納在所述驅(qū)動(dòng)單元中的控制器處的擷取圖像來(lái)識(shí)別所述套筒。
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明涉及一種工具系統(tǒng)，其包括配置成向工具部件提供旋轉(zhuǎn)力的驅(qū)動(dòng)單元。該工具部件附接到驅(qū)動(dòng)單元上的底座處。與驅(qū)動(dòng)單元相關(guān)聯(lián)的攝像機(jī)對(duì)準(zhǔn)以擷取工具部件上的目標(biāo)。數(shù)據(jù)被發(fā)送到基于目標(biāo)識(shí)別工具部件的控制器。該控制器確定用于對(duì)工件執(zhí)行操作的工具部件是否正確。如果工具部件正確，則控制器可以在驅(qū)動(dòng)單元上設(shè)置一個(gè)或多個(gè)操作參數(shù)。如果控制器確定工具部件不正確，則禁用驅(qū)動(dòng)單元。另外，可以發(fā)送信號(hào)將問(wèn)題通知給操作員。
【IPC分類(lèi)】B25J9/16, B23Q17/24
【公開(kāi)號(hào)】CN105722648
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201480060580
【發(fā)明人】馬丁·道格拉斯·勞拉, 阿德里安·希拉里·赫策爾
【申請(qǐng)人】艾沛克斯品牌公司
【公開(kāi)日】2016年6月29日
【申請(qǐng)日】2014年10月28日
【公告號(hào)】US20150122520, WO2015069488A2, WO2015069488A3