和第二轉(zhuǎn)動軸線無法脫離，所以第一相對運動構(gòu)件與第五相對運動構(gòu)件一起轉(zhuǎn)動，此時，該柔性轉(zhuǎn)動裝置處于剛性轉(zhuǎn)動狀態(tài)。
[0075]當?shù)谝晦D(zhuǎn)動軸線與第二轉(zhuǎn)動軸線不重合時，第五相對運動構(gòu)件受到扭矩時，由于第一轉(zhuǎn)動軸線和第二轉(zhuǎn)動軸線不重合，第一轉(zhuǎn)動軸線和第二轉(zhuǎn)動軸線的相對運動趨勢會導致第二、三相對運動構(gòu)件之間發(fā)生相對滑動，所以第二相對運動構(gòu)件、第三相對運動構(gòu)件將無法保持原有的相對固定的狀態(tài)，所以第四相對運動構(gòu)件與第三相對運動構(gòu)件之間將會發(fā)生相對轉(zhuǎn)動，第二相對運動構(gòu)件與第一相對運動構(gòu)件也會發(fā)生相對轉(zhuǎn)動。所以柔性傳動裝置整體上將會處于柔性傳動的狀態(tài)。
[0076]以在第一相對運動構(gòu)件和第二相對運動構(gòu)件之間設置彈簧為例，當?shù)谝晦D(zhuǎn)動軸線和第二轉(zhuǎn)動軸線重合時，因為力臂為零，第三相對運動構(gòu)件相對于第二轉(zhuǎn)動軸線的運動趨勢產(chǎn)生時第一轉(zhuǎn)動軸線所受到的徑向力，并不會為第二相對運動構(gòu)件上相對于第一相對運動構(gòu)件的轉(zhuǎn)動提供力矩，所以只要彈簧發(fā)生無窮小的形變，產(chǎn)生無窮小的力矩，那么第一轉(zhuǎn)動軸線處的第一相對運動構(gòu)件和第二相對運動構(gòu)件就不會發(fā)生相對轉(zhuǎn)動。該柔性傳動裝置處于剛性驅(qū)動狀態(tài)。
[0077]而當?shù)谝晦D(zhuǎn)動軸線和第二轉(zhuǎn)動軸線不重合時，因為力臂不為零，第三相對運動構(gòu)件相對于第二轉(zhuǎn)動軸線的運動趨勢產(chǎn)生時第一轉(zhuǎn)動軸線所受到的徑向力，可以為第二相對運動構(gòu)件上相對于第一相對運動構(gòu)件的轉(zhuǎn)動提供力矩，所以需要彈簧發(fā)生形變，產(chǎn)生阻力矩。所以第一相對運動構(gòu)件和第二相對運動構(gòu)件之間會產(chǎn)生相對轉(zhuǎn)動，柔性傳動裝置的各個相對運動構(gòu)件之間也會產(chǎn)生相對運動，柔性傳動裝置整體上處于柔性傳動狀態(tài)。
[0078]而且，在第一轉(zhuǎn)動軸線和第二轉(zhuǎn)動軸線不重合的情況下，改變了兩者之間的距離，可以在彈簧形變量相同、彈簧所能提供的阻力矩相同的情況下，就能調(diào)節(jié)對彈簧所提供的阻力矩對抗的動力的動力臂長度，也就調(diào)節(jié)與該阻力矩平衡時第三相對運動構(gòu)件相對于第二轉(zhuǎn)動軸線的運動趨勢產(chǎn)生時第一轉(zhuǎn)動軸線所受到的徑向力，即調(diào)節(jié)了第五相對運動構(gòu)件傳遞的扭矩對應的彈簧變形量，即柔性傳動裝置的柔性程度。
[0079]實施例2:
[0080]圖8是實施例2沿第二軸8的中部將柔性傳動裝置剖開，向第一端蓋I方向觀察的簡圖。圖中，與實施例1所用附圖中的附圖標記相同的，仍然沿用實施例1的附圖標記的定義。圖中，相對于實施例1所用附圖中新出現(xiàn)的附圖標記所表示的含義如下:20、拉伸彈簧；
[0081 ]本實施例與實施例1的區(qū)別在于:
[0082]實施例1中是設置壓縮彈簧16，以為剛性傳動提供防轉(zhuǎn)扭矩。實際上，還可以設置一對拉伸彈簧一一第一拉伸彈簧和第二拉伸彈簧，第一拉伸彈簧的具有第一端和第二端，第二拉伸彈簧具有第三端和第四端，第二端和第三端均與第一擺臂2連接，第一端和第四端均與第一端蓋I連接，在第一轉(zhuǎn)動軸線、第二轉(zhuǎn)動軸線和第三轉(zhuǎn)動軸線共面時，第一轉(zhuǎn)動軸線、第二轉(zhuǎn)動軸線和第三轉(zhuǎn)動軸線處于第一面上，第一拉伸彈簧和第二拉伸彈簧沿第一面對稱，且均與第一面傾斜或垂直設置。
[0083]設置兩個彈簧，可以使得被連接的相對運動構(gòu)件在不傳遞扭矩的時候處于平衡狀態(tài)，一旦該相對運動構(gòu)件相對于另一個相對運動構(gòu)件發(fā)生某個方向的移動，反方向的拉伸彈簧會加上，為該相對運動構(gòu)件施加回復力，以保證該相對運動構(gòu)件的受力平衡，也實現(xiàn)了柔性傳動的功能。
[0084]實施例3:
[0085]圖9是實施例3的機構(gòu)運動簡圖，圖中，與實施例1所用附圖中相同的附圖標記，仍然沿用實施例1中對該附圖標記的定義。
[0086]本實施例中，各個相對運動構(gòu)件與具體零件的對應關系如下:第一相對運動構(gòu)件是第一端蓋1，第二相對運動構(gòu)件是第二端蓋5，第三相對運動構(gòu)件是第三搖臂，第四相對運動構(gòu)件是第二搖臂，第五相對運動構(gòu)件是第一搖臂，
[0087]本實施例與實施例1的區(qū)別在于:實施例1中，是將驅(qū)動電機17安裝在第二端蓋5上，將與驅(qū)動電機17輸出端的輸出齒輪18嚙合的齒條19設置在第三搖臂上，而本實施例中，則是將作為驅(qū)動構(gòu)件的驅(qū)動電機17設置在第二搖臂上，將齒條19設置在第一搖臂上，以改變第一軸7與第二軸8之間的距離，從而改變第一轉(zhuǎn)動軸線與第二轉(zhuǎn)動軸線之間的距離，以切換柔性傳動裝置的剛性和柔性傳動狀態(tài)。
[0088]實施例4:
[0089]圖10是實施例4的機構(gòu)運動簡圖。圖中為了節(jié)約空間，對于第一端蓋I和第二端蓋5，采用了斷裂線的簡化畫法。圖中，與實施例1所用附圖中相同的附圖標記，仍然沿用實施例I中對該附圖標記的定義。
[0090]本實施例中，各個相對運動構(gòu)件與具體零件之間的對應關系為，第一相對運動構(gòu)件是第二擺臂3;第二相對運動構(gòu)件是第一擺臂2，第三相對運動構(gòu)件是第一端蓋I，第四相對運動構(gòu)件是第二端蓋5，第五相對運動構(gòu)件是第三擺臂4。
[0091]本實施例與實施例1或2的區(qū)別在于，第一端蓋I上設置有第一導軌9，第一導軌9通過第一滑塊10與第一擺臂2滑動連接，第一擺臂2與第二擺臂3通過第一軸7鉸接，第一軸7的軸線為第一轉(zhuǎn)動軸線，第二擺臂3還與第三擺臂4通過第二軸8鉸接，第二軸8的軸線為第三轉(zhuǎn)動軸線，第三擺臂4上設有第二滑塊12，第二滑塊12滑動設置在第二導軌11上，第二導軌11安裝在第二端蓋5上。第二端蓋5與第一端蓋I鉸接，第一端蓋I與第二端蓋5鉸接的軸線為第一轉(zhuǎn)動軸線。具體說來，由于第三轉(zhuǎn)動軸線需要與第一轉(zhuǎn)動軸線重合，所以不便于在第二端蓋5上設置柱體部，所以可以在第二端蓋5的外圓周面安裝一對滾動軸承6，滾動軸承6的外圈與第一端蓋I配合，從而實現(xiàn)第一端蓋與第二端蓋5的鉸接。
[0092]實施例5:9
[0093]—種機器人，設置有上述任一種柔性傳動裝置。
[0094]該機器人具有了上述任一柔性裝置的優(yōu)點，不但可以實現(xiàn)剛性傳動，以保證傳動的準確性，而且，還可以具有柔性傳動功能，在遇到阻礙的時候，可以避免機械臂傷及工作人員或其他零部件?；蛘邷p少因多個動力源，例如多個電機，驅(qū)動多個機械臂夾持同一物品時所產(chǎn)生的運動不協(xié)調(diào)的問題。
[0095]盡管上面結(jié)合附圖對本發(fā)明的優(yōu)選實施例進行了描述，但是本發(fā)明并不局限于上述的【具體實施方式】，上述的【具體實施方式】僅僅是示意性的，并不是限制性的，本領域的普通技術人員在本發(fā)明的啟示下，在不脫離本發(fā)明宗旨和權(quán)利要求所保護的范圍情況下，還可以作出很多形式，例如:
[0096]⑴基于上述實施例，柔性驅(qū)動裝置還包括編碼器，編碼器包括轉(zhuǎn)子和定子，轉(zhuǎn)子與第一端蓋連接，定子與第二端蓋連接，或者將定子與轉(zhuǎn)子的連接對象調(diào)換。通過編碼器，可以測量第一端蓋相對于第二端蓋之間的相對轉(zhuǎn)動，記錄二者之間的角度轉(zhuǎn)動狀況。通過對于各個關節(jié)的角度轉(zhuǎn)動狀況的記錄，配合柔性傳動裝置，可以由人工向機器人輸入動作，機器人學習該動作之后，以便機器人再復現(xiàn)相應的動作。
[0097]⑵將實施例1中的驅(qū)動電機17的安裝方式改成，驅(qū)動裝置為設置在第二擺臂上的電機，電機設有輸出齒輪，輸出齒輪與齒條嚙合，齒條安裝在第三擺臂上。其效果與實施例1中的相同?；蛘邔⑵渌膶嵤├械碾姍C與齒條的方式，做與本變例中前述內(nèi)容相同方式的變化。
[0098]⑶實施例1中，第一擺臂是設置通孔，以容納壓縮彈簧16，實際上還可以將第一擺臂設置成U形或V形，但是U形或V形的剛度小于圖5中所示的零件的剛度。
[0099]⑷實施例1中，設通過電機帶動齒輪齒條的方式改變第一轉(zhuǎn)動軸線和第二轉(zhuǎn)動軸線之間的距離的，實際上還可以通過電動螺桿、氣缸、電磁鐵，滾珠絲杠或使用手動驅(qū)動絲杠螺母的結(jié)構(gòu)等方式改變第一轉(zhuǎn)動軸線和第二轉(zhuǎn)動軸線之間的距離。
[0100](5)以上各個實施例中，是在第二端蓋的中部設置了一個柱體部，將該柱體部至于第一端蓋的中部的軸承內(nèi)，實際上可以在第一端蓋的中部設置柱體部，柱體部嵌入到設置在第二端蓋的軸承內(nèi)，均可以實現(xiàn)第一端蓋與第二端蓋鉸接的作用。柱體部與第一端蓋或第二端蓋中的哪一者是一體的，柱體部端部的滾動軸承是置于第一或第二端蓋中的哪一者，對于本領域技術人員而言，是完全可以根據(jù)其已有知識和實際需要設置的。
[0101](6)實施例1中，第一端蓋和第二端蓋是鉸接的，實際上如果第一端蓋與外接部件固定連接了，第二端蓋與另一個需要傳動的外接部件固定連接了，而這兩個部件的轉(zhuǎn)動中心是相對固定的，第一端蓋和第二端蓋實質(zhì)上仍然是相對轉(zhuǎn)動自如的方式設置，并且該相對轉(zhuǎn)動是沿第一轉(zhuǎn)動軸線的。
[0102]⑵實施例1中，是在沿第一轉(zhuǎn)動軸線相對轉(zhuǎn)動的兩個相對運動構(gòu)件之間設置彈簧，實際上還可以在沿可以與第一轉(zhuǎn)動軸線重合的第二轉(zhuǎn)動軸線相對轉(zhuǎn)動的兩個相對運動構(gòu)件之間一一第二擺臂和第三擺臂之間設置彈簧。其他的實施例也可以做相似的修改，即沿可以與各個實施例中已經(jīng)描述設置彈簧的兩個相對運動構(gòu)件相對轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)動軸線重合的另一個轉(zhuǎn)動軸線相對轉(zhuǎn)動兩個相對運動構(gòu)件之間設置彈簧，均可以實現(xiàn)在兩條轉(zhuǎn)動軸線重合時的剛性驅(qū)動效果。
[0103](8)實施例1和實施例2分別描述的是設置壓縮彈簧16和拉伸彈簧的情況，實際上，還可以在沿相應的轉(zhuǎn)動軸線相對轉(zhuǎn)動的兩個構(gòu)件之間設置扭轉(zhuǎn)彈簧，也可以起到同樣的技術效果。
[0104](9)實施例1中，第一軸是安裝在第一端蓋上，第一軸通過滾動軸承與第一擺臂相對轉(zhuǎn)動的連接，實際上，第一軸還可以設置在第一擺臂上，第一軸與第一端蓋通過滾動軸承相對轉(zhuǎn)動的連接。實際上，只要利用第一/二軸實現(xiàn)被連接的部件的鉸接即可，至于