一種用于kuka工業(yè)機(jī)器人的高精度智能底座的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)械手技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種用于KUKA工業(yè)機(jī)器人的高精度智能底座。
【背景技術(shù)】
[0002]KUKA(庫(kù)卡)工業(yè)機(jī)器人為六軸機(jī)器人，現(xiàn)有技術(shù)中，用于KUKA工業(yè)機(jī)器的底座無(wú)規(guī)定樣式，無(wú)確定的高精度要求?，F(xiàn)有的KUKA工業(yè)機(jī)器人底座僅有一定的物理剛性以及固定剛性要求，以保證KUKA工業(yè)機(jī)器人在安裝后長(zhǎng)時(shí)間使用過(guò)程中不會(huì)產(chǎn)生較大的位置改變，引起生產(chǎn)線產(chǎn)品品質(zhì)變化和停線。
[0003]由于現(xiàn)有的用于KUKA工業(yè)機(jī)器人底座僅對(duì)去物理剛性以及固定剛性有一定的要求，而對(duì)于底座的精度沒(méi)有要求。KUKA工業(yè)機(jī)器人的底座安裝精度包括坐標(biāo)系6個(gè)量相對(duì)于KUKA工業(yè)機(jī)器人的車身坐標(biāo)系的位置關(guān)系，但是，現(xiàn)有的KUKA工業(yè)機(jī)器人底座沒(méi)有此6個(gè)量的精度要求，導(dǎo)致了以下個(gè)方面的問(wèn)題:
[0004]I)現(xiàn)場(chǎng)KUKA工業(yè)機(jī)器人安裝精度誤差大，延長(zhǎng)KUKA工業(yè)機(jī)器人安裝調(diào)試時(shí)間:
[0005]現(xiàn)今，自動(dòng)化工業(yè)的發(fā)展以及工業(yè)產(chǎn)品的市場(chǎng)發(fā)展，要求工業(yè)生產(chǎn)廠家需要在最快的速度建造生產(chǎn)線。以合資汽車生產(chǎn)企業(yè)為例，一款新建車型，從車型規(guī)劃到生產(chǎn)工藝規(guī)劃到廠房建設(shè)并量產(chǎn)通常需要2-3年的時(shí)間。而乘用車市場(chǎng)的消費(fèi)熱點(diǎn)周期通常是1-2年。比如這兩年乘用車細(xì)分市場(chǎng)增長(zhǎng)最快的SUV車型。所以如何更快的推出新車型，借機(jī)搶占市場(chǎng)份額，是現(xiàn)在各大車企關(guān)注的焦點(diǎn)。通常車企會(huì)通過(guò)初期詳細(xì)工藝規(guī)劃、供應(yīng)商設(shè)備調(diào)試(VTTO)與產(chǎn)房建設(shè)一同進(jìn)行的方法，來(lái)減少設(shè)備進(jìn)場(chǎng)之后的調(diào)試周期的方法。理論角度，此種方法能夠縮短新建車型投產(chǎn)周期6個(gè)月的時(shí)間。但是，由于KUKA工業(yè)機(jī)器人的底座精度不夠，在供應(yīng)商調(diào)試和進(jìn)場(chǎng)調(diào)試二次安裝之間存在很大的精度變化。導(dǎo)致使用KUKA工業(yè)機(jī)器人的新建車型投產(chǎn)周期加長(zhǎng)4個(gè)月左右。推遲了車企新車型的上市時(shí)間，延誤了車企原定的市場(chǎng)戰(zhàn)略，失去了該有的市場(chǎng)份額。
[0006]2)使得KUKA工業(yè)機(jī)器人的離線編程功能(OLP)無(wú)法起到應(yīng)有的作用；
[0007]工業(yè)機(jī)器人發(fā)展至今，機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)的調(diào)試從現(xiàn)場(chǎng)示教器調(diào)試發(fā)展到了離線編程調(diào)試。KUKA工業(yè)機(jī)器人可以使用專用軟件ROBCAD進(jìn)行離線仿真以及真實(shí)機(jī)器人軟件的離線編程導(dǎo)出等功能。從而減少現(xiàn)場(chǎng)示教器工作，減少對(duì)應(yīng)的時(shí)間以及人力成本。對(duì)于一條60JPH車型主線來(lái)說(shuō)，至少減少10名以上設(shè)備調(diào)試人員，縮短3個(gè)月左右的調(diào)試周期，但是由于現(xiàn)場(chǎng)安裝KUKA工業(yè)機(jī)器人用的底座相對(duì)位置無(wú)精度保證，導(dǎo)致KUKA工業(yè)機(jī)器人無(wú)法進(jìn)行離線編程調(diào)試，增加了 10人以上的調(diào)試人員以及3個(gè)月以上的調(diào)試周期。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0008]本實(shí)用新型的目的是克服現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，提供一種用于KUKA工業(yè)機(jī)器人的高精度智能底座，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，安裝方便，能夠極大的縮短KUKA工業(yè)機(jī)器人的調(diào)試周期，使KUKA工業(yè)機(jī)器人的離線編程功能發(fā)揮最大化的利用。
[0009]實(shí)現(xiàn)上述目的的技術(shù)方案是:一種用于KUKA工業(yè)機(jī)器人的高精度智能底座，包括垂直設(shè)置的圓筒形底座本體，所述圓筒形底座本體的上端開(kāi)口覆蓋一圓環(huán)形蓋板，該圓環(huán)形蓋板的外徑與所述圓筒形底座本體的直徑相同，且所述圓環(huán)形蓋板與圓筒形底座本體一體成型；
[0010]所述圓環(huán)形蓋板的上表面上按照順時(shí)針?lè)较蛞来卧O(shè)置有第一小扇形凸臺(tái)、第一大扇形凸臺(tái)、第二大扇形凸臺(tái)、第二小扇形凸臺(tái)和第三大扇形凸臺(tái)，所述第一小扇形凸臺(tái)、第一大扇形凸臺(tái)、第二大扇形凸臺(tái)、第二小扇形凸臺(tái)和第三大扇形凸臺(tái)均與所述圓環(huán)形蓋板同心設(shè)置；
[0011]所述第一大扇形凸臺(tái)上開(kāi)設(shè)有一個(gè)測(cè)量孔和至少一個(gè)定位孔，所述第二小扇形凸臺(tái)上開(kāi)設(shè)有至少一個(gè)定位孔，所述第三大扇形凸臺(tái)開(kāi)設(shè)有三個(gè)測(cè)量孔；
[0012]所有所述定位孔的中心和所有所述測(cè)量孔的中心在同一圓周上，所述KUKA工業(yè)機(jī)器人的底部與每個(gè)所述定位孔通過(guò)插銷連接或通過(guò)螺栓連接；
[0013]所述圓筒形底座本體的筒壁的徑向兩側(cè)分別開(kāi)設(shè)一窗口 ；
[0014]所述圓筒形底座本體的下端開(kāi)口的周邊向外翻折形成底部翻邊，該底部翻邊上均布若干通孔。
[0015]上述的一種用于KUKA工業(yè)機(jī)器人的高精度智能底座，其中，所述第一小扇形凸臺(tái)和第二大扇形凸臺(tái)上均開(kāi)設(shè)有定位孔和測(cè)量孔。
[0016]上述的一種用于KUKA工業(yè)機(jī)器人的高精度智能底座，其中，所述第一大扇形凸臺(tái)上定位孔的數(shù)目為三個(gè)。
[0017]本實(shí)用新型的用于KUKA工業(yè)機(jī)器人的高精度智能底座，與現(xiàn)有技術(shù)相比的技術(shù)效果主要體現(xiàn)在:
[0018]I)減少了供應(yīng)商調(diào)試和進(jìn)場(chǎng)安裝調(diào)試之間的位置誤差，縮短調(diào)試周期4個(gè)月:
[0019]為了縮短新建車型的投產(chǎn)周期?，F(xiàn)車企會(huì)通過(guò)初期詳細(xì)工藝規(guī)劃、供應(yīng)商設(shè)備調(diào)試(VTTO)與產(chǎn)房建設(shè)一同進(jìn)行的方法，來(lái)減少設(shè)備進(jìn)場(chǎng)之后的調(diào)試周期的方法。進(jìn)而縮短大約6個(gè)月左右的調(diào)試周期的方法。但是由于現(xiàn)有的底座的無(wú)精度要求，導(dǎo)致重復(fù)調(diào)試延長(zhǎng)調(diào)試周期4個(gè)月。本實(shí)用新型的高精度智能底座，具有重復(fù)安裝定位精度高的優(yōu)點(diǎn)，使得縮短調(diào)試周期4個(gè)月；
[0020]2)最大化的利用機(jī)器人仿真以及離線編程技術(shù)，單車型主線減少10人以上調(diào)試人員，縮短調(diào)試周期3個(gè)月:
[0021]對(duì)于一條60JPH車型主線來(lái)說(shuō)，KUKA工業(yè)機(jī)器人仿真以及離線編程技術(shù)，至少減少10名以上設(shè)備調(diào)試人員，縮短3個(gè)月左右的調(diào)試周期。但是由于現(xiàn)場(chǎng)機(jī)器人安裝底座相對(duì)位置無(wú)精度保證，導(dǎo)致KUKA工業(yè)機(jī)器人無(wú)法進(jìn)行離線編程調(diào)試。本實(shí)用新型的高精度智能底座，在高精度智能底座安裝后，可以通過(guò)測(cè)量，以及專用軟件計(jì)算得到每個(gè)機(jī)器人本體的高精度定位位置數(shù)據(jù)，從而最大化的實(shí)現(xiàn)了 KUKA工業(yè)機(jī)器人離線編程調(diào)試，單車型主線減少10人以上調(diào)試人員，縮短調(diào)試周期3個(gè)月；
[0022]3)縮短90%的由于機(jī)器人損壞引起的停線時(shí)間:
[0023]在自動(dòng)化程度較高的工業(yè)生產(chǎn)車間，由于KUKA工業(yè)機(jī)器人在所有自動(dòng)化機(jī)械中占據(jù)了最大的比重，所以絕大部分導(dǎo)致長(zhǎng)時(shí)間停線的原因是機(jī)器人損壞。機(jī)器人損壞在通常情況下需要更壞此工位機(jī)器人。在線性生產(chǎn)線布局普遍應(yīng)用的背景下，更壞機(jī)器人并且重新進(jìn)行程序調(diào)整需要將近24小時(shí)的時(shí)間，造成了非常大的經(jīng)濟(jì)損失。應(yīng)用本實(shí)用新型的高精度智能底座，由于本實(shí)用新型的高精度智能底座具有較高的安裝精度，所以可以將更換機(jī)器人的時(shí)間縮短在2小時(shí)以內(nèi)，大大縮短了由于機(jī)器人損壞引起的停線，縮短時(shí)間90% ；
[0024]4)縮短后續(xù)車型改造時(shí)間:
[0025]在車企進(jìn)行后續(xù)車型改造時(shí)，通常需要更壞個(gè)別位置的機(jī)器人型號(hào)來(lái)滿足后續(xù)車型的需要。此時(shí)需要更換機(jī)器人，并且重新編寫原有機(jī)器人程序。對(duì)于新增車型的程序也可以實(shí)現(xiàn)進(jìn)行離線編程。同時(shí)，減少產(chǎn)線改造時(shí)的設(shè)備購(gòu)買錯(cuò)誤，工藝不滿足等風(fēng)險(xiǎn)。使用本實(shí)用新型的用于KUKA工業(yè)機(jī)器人的高精度智能底座，無(wú)需再次編寫KUKA工業(yè)機(jī)器人原有程序，縮短新增程序的編寫時(shí)間，減少90%以上的改造時(shí)間