一種兩自由度助力機(jī)械臂的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)械臂領(lǐng)域，特別是涉及一種兩自由度助力機(jī)械臂。
【背景技術(shù)】
[0002]人的體力往往是非常有限的，很多地方若僅僅是單靠一兩個(gè)人，則會(huì)非常非常的吃力，隨著科技的不斷進(jìn)步，社會(huì)的不斷發(fā)展，人可以采用相應(yīng)的助力設(shè)備，來(lái)降低工作強(qiáng)度，提高工作效率，目前常用的助力機(jī)械臂，穿戴麻煩，靈活度低，不易于大范圍推廣。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]針對(duì)以上問(wèn)題，本實(shí)用新型提供一種兩自由度助力機(jī)械臂，該機(jī)械臂有兩個(gè)自由度，并且結(jié)構(gòu)緊湊，成本低廉，易于穿脫，與人體上肢尺寸類(lèi)似，其選用小型扁平無(wú)電刷電機(jī)作為動(dòng)力裝置，輕巧便利，可以方便的對(duì)其輸出進(jìn)行控制，不會(huì)造成人的負(fù)擔(dān)，其傳動(dòng)主要采用諧波齒輪和同步齒輪帶和同步齒皮帶輪相結(jié)合的軟硬件結(jié)合的減速方式，并且提高滑動(dòng)機(jī)構(gòu)調(diào)節(jié)傳動(dòng)帶的張緊程度，進(jìn)而能實(shí)現(xiàn)較為穩(wěn)定的速度傳輸，為達(dá)此目的，本實(shí)用新型提供一種兩自由度助力機(jī)械臂，包括大臂用聯(lián)軸器、大臂用同步帶、大臂諧波減速器用軸、大臂用同步帶輪、穿戴機(jī)構(gòu)、大臂用法蘭、大臂用諧波減速器、小臂用直流電機(jī)、大臂用帶法蘭軸、大臂用直流電機(jī)、大臂、小臂、小臂用主雙軸承座、小臂諧波減速器用軸、小臂用輔雙軸承座、大臂用輔雙軸承座、大臂用主雙軸承座、小臂用聯(lián)軸器、小臂用同步帶、小臂用同步帶輪、小臂用法蘭、小臂用諧波減速器和小臂用帶法蘭軸，所述小臂一端的小臂套筒在大臂一端內(nèi)，所述大臂的另一端為大臂套筒，所述穿戴機(jī)構(gòu)通過(guò)支架固定在大臂的大臂套筒的外側(cè)，所述小臂的小臂套筒內(nèi)有小臂用諧波減速器，所述小臂用諧波減速器一側(cè)通過(guò)小臂用帶法蘭軸與大臂內(nèi)壁相連，所述大臂的大臂套筒內(nèi)有大臂用諧波減速器，所述大臂用諧波減速器一側(cè)通過(guò)大臂用帶法蘭軸與穿戴機(jī)構(gòu)的支架的內(nèi)壁相連，所述小臂用諧波減速器的小臂諧波減速器用軸一側(cè)有小臂用法蘭，所述小臂用法蘭上有小臂用主雙軸承座，所述大臂用諧波減速器的大臂諧波減速器用軸一側(cè)有大臂用法蘭，所述大臂用法蘭上有大臂用主雙軸承座，所述大臂內(nèi)有小臂用直流電機(jī)和大臂用直流電機(jī)，所述小臂用直流電機(jī)的轉(zhuǎn)軸一側(cè)有小臂用輔雙軸承座，所述小臂用輔雙軸承座內(nèi)有小臂用聯(lián)軸器，所述小臂用直流電機(jī)的轉(zhuǎn)軸通過(guò)小臂用聯(lián)軸器與對(duì)應(yīng)帶輪轉(zhuǎn)軸相連，所述大臂用直流電機(jī)的轉(zhuǎn)軸一側(cè)有大臂用輔雙軸承座，所述大臂用輔雙軸承座內(nèi)有大臂用聯(lián)軸器，所述大臂用直流電機(jī)的轉(zhuǎn)軸通過(guò)大臂用聯(lián)軸器與對(duì)應(yīng)帶輪轉(zhuǎn)軸相連，所述小臂諧波減速器用軸端部有小臂用同步帶輪，所述大臂諧波減速器用軸端部有大臂用同步帶輪，所述小臂用同步帶套在小臂用同步帶輪和小臂用直流電機(jī)所對(duì)應(yīng)的帶輪轉(zhuǎn)軸上，所述大臂用同步帶套在大臂用同步帶輪和大臂用直流電機(jī)所對(duì)應(yīng)的帶輪轉(zhuǎn)軸上。
[0004]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述小臂端部?jī)?nèi)有把手，本實(shí)用新型小臂端部設(shè)置有把手以便于抓握。
[0005]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述小臂用輔雙軸承座一側(cè)有調(diào)節(jié)旋鈕，通過(guò)旋鈕可以方便的將同步帶擰緊。
[0006]本實(shí)用新型提供一種兩自由度助力機(jī)械臂，該結(jié)構(gòu)大臂關(guān)節(jié)處左側(cè)采用法蘭固定在減速器上，同時(shí)又用一個(gè)軸承架在軸承座上，右側(cè)為較粗軸固定在右側(cè)支架上，中間有減速器軸承座支撐，因而能承受較大扭矩，小臂結(jié)構(gòu)與大臂類(lèi)似。電機(jī)固定在可以在大臂上沿槽相對(duì)滑動(dòng)的金屬板上，因此可以實(shí)現(xiàn)對(duì)同步帶輪張緊程度的調(diào)節(jié)，在軸承座支座旁有調(diào)節(jié)的旋鈕，可以方便的將同步帶擰緊。電機(jī)與同步帶輪之間用聯(lián)軸器連接，在電機(jī)的輸出端和減速器輸入端均有雙軸承支撐，可以承受較大力矩，以上結(jié)構(gòu)，結(jié)構(gòu)緊湊，成本低廉，可用于工作人員助力或用于手臂損傷者的康復(fù)訓(xùn)練或用于減輕護(hù)理老人或殘疾人等從事重勞動(dòng)的人員的負(fù)擔(dān)。
【附圖說(shuō)明】
[0007]圖1為本實(shí)用新型示意圖；
[0008]圖示說(shuō)明:
[0009]1、大臂用聯(lián)軸器；2、大臂用同步帶； 3、大臂用軸；
[0010]4、大臂用同步帶輪；5、穿戴機(jī)構(gòu)；6、大臂用法蘭；
[0011]7、大臂套筒；8、大臂用諧波減速器；9、小臂用直流電機(jī)；
[0012]10、大臂用帶法蘭軸；11、大臂用直流電機(jī)；12、大臂；
[0013]13、小臂套筒；14、小臂；15、把手；
[0014]16、小臂用主雙軸承座；17、小臂用軸；18、調(diào)節(jié)旋鈕；
[0015]19、小臂用輔雙軸承座；20、大臂用輔雙軸承座；21、大臂用主雙軸承座；
[0016]22、小臂用聯(lián)軸器；23、小臂用同步帶； 24、大臂用同步帶輪；
[0017]25、小臂用法蘭；26、小臂用諧波減速器；27、小臂用帶法蘭軸。
【具體實(shí)施方式】
[0018]以下結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)實(shí)用新型做詳細(xì)的說(shuō)明:
[0019]本實(shí)用新型提供一種兩自由度助力機(jī)械臂，該機(jī)械臂有兩個(gè)自由度，并且結(jié)構(gòu)緊湊，成本低廉，易于穿脫，與人體上肢尺寸類(lèi)似，其選用小型扁平無(wú)電刷電機(jī)作為動(dòng)力裝置，輕巧便利，可以方便的對(duì)其輸出進(jìn)行控制，不會(huì)造成人的負(fù)擔(dān)，其傳動(dòng)主要采用諧波齒輪和同步齒輪帶和同步齒皮帶輪相結(jié)合的軟硬件結(jié)合的減速方式，并且提高滑動(dòng)機(jī)構(gòu)調(diào)節(jié)傳動(dòng)帶的張緊程度，進(jìn)而能實(shí)現(xiàn)較為穩(wěn)定的速度傳輸。
[0020]作為本實(shí)用新型一種實(shí)施例，本實(shí)用新型提供一種兩自由度助力機(jī)械臂，包括大臂用聯(lián)軸器1、大臂用同步帶2、大臂諧波減速器用軸3、大臂用同步帶輪4、穿戴機(jī)構(gòu)5、大臂用法蘭6、大臂用諧波減速器8、小臂用直流電機(jī)9、大臂用帶法蘭軸10、大臂用直流電機(jī)
11、大臂12、小臂14、小臂用主雙軸承座16、小臂諧波減速器用軸17、小臂用輔雙軸承座19、大臂用輔雙軸承座20、大臂用主雙軸承座21、小臂用聯(lián)軸器22、小臂用同步帶23、小臂用同步帶輪24、小臂用法蘭25、小臂用諧波減速器26和小臂用帶法蘭軸27，所述小臂14 一端的小臂套筒13在大臂12 —端內(nèi)，所述大臂12的另一端為大臂套筒7，所述穿戴機(jī)構(gòu)5通過(guò)支架固定在大臂12的大臂套筒7的外側(cè)，所述小臂14的小臂套筒13內(nèi)有小臂用諧波減速器26，所述小臂用諧波減速器26 —側(cè)通過(guò)小臂用帶法蘭軸27與大臂12內(nèi)壁相連，所述大臂12的大臂套筒7內(nèi)有大臂用諧波減速器8，所述大臂用諧波減速器8 —側(cè)通過(guò)大臂用帶法蘭軸10與穿戴機(jī)構(gòu)5的支架的內(nèi)壁相連，所述小臂用諧波減速器26的小臂諧波減速器用軸17 —側(cè)有小臂用法蘭25，所述小臂用法蘭25上有小臂用主雙軸承座16，所述大臂用諧波減速器8的大臂諧波減速器用軸3—側(cè)有大臂用法蘭6，所述大臂用法蘭6上有大臂用主雙軸承座21，所述大臂12內(nèi)有小臂用直流電機(jī)9和大臂用直流電機(jī)11，所述小臂用直流電機(jī)9的轉(zhuǎn)軸一側(cè)有小臂用輔雙軸承座19，所述小臂用輔雙軸承座19內(nèi)有小臂用聯(lián)軸器22，所述小臂用直流電機(jī)9的轉(zhuǎn)軸通過(guò)小臂用聯(lián)軸器22與對(duì)應(yīng)帶輪轉(zhuǎn)軸相連，