滑炔基座9,滑塊11兩側(cè)設(shè)有滑槽13,滑塊11通過(guò)滑槽13安裝于滑炔基座9上，滑塊 11根據(jù)分離過(guò)程中機(jī)械手往下拉動(dòng)玫瑰花時(shí)玫瑰花的受力大小沿著滑炔基座9滑動(dòng)，通過(guò) 滑動(dòng)滑塊11以適應(yīng)不同形狀尺寸的玫瑰花，左右兩邊的滑塊齒12的夾持力隨機(jī)械手往下 拉動(dòng)玫瑰花時(shí)拉力的變化而變化，從而用于減輕對(duì)花瓣的損傷，復(fù)位彈簧10安裝于滑塊11 末端與滑炔基座9之間，實(shí)現(xiàn)滑塊11的復(fù)位，滑塊11前端設(shè)有滑塊齒12用于實(shí)現(xiàn)對(duì)花瓣 的可靠夾持。
[0023] 實(shí)施例2 :如圖1-5所示，一種基于視覺(jué)的玫瑰花花瓣與花托夾持式自動(dòng)分離裝 置，包括視覺(jué)系統(tǒng)、機(jī)械手和夾持式分離裝置；所述機(jī)械手根據(jù)視覺(jué)系統(tǒng)提供的坐標(biāo)夾取玫 瑰花然后把玫瑰花送到夾持式分離裝置進(jìn)行花瓣與花托的分離；
[0024] 所述夾持式分離裝置有左右兩部分，左右兩部分結(jié)構(gòu)完全一樣呈對(duì)稱(chēng)分布，其中 左邊部分包括機(jī)架8、滑炔基座9、復(fù)位彈簧10、滑塊11、滑塊齒12和滑槽13 ;所述機(jī)架8上 裝有滑炔基座9,滑塊11兩側(cè)設(shè)有滑槽13,滑塊11通過(guò)滑槽13安裝于滑炔基座9上，滑塊 11根據(jù)分離過(guò)程中機(jī)械手往下拉動(dòng)玫瑰花時(shí)玫瑰花的受力大小沿著滑炔基座9滑動(dòng)，通過(guò) 滑動(dòng)滑塊11以適應(yīng)不同形狀尺寸的玫瑰花，左右兩邊的滑塊齒12的夾持力隨機(jī)械手往下 拉動(dòng)玫瑰花時(shí)拉力的變化而變化，從而用于減輕對(duì)花瓣的損傷，復(fù)位彈簧10安裝于滑塊11 末端與滑炔基座9之間，實(shí)現(xiàn)滑塊11的復(fù)位，滑塊11前端設(shè)有滑塊齒12用于實(shí)現(xiàn)對(duì)花瓣 的可靠夾持。
[0025] 所述視覺(jué)系統(tǒng)包括攝像頭L、攝像頭F和攝像頭U ;當(dāng)單只玫瑰花在視覺(jué)系統(tǒng)可視 的范圍之內(nèi)時(shí)利用三目立體視覺(jué)技術(shù)由攝像頭L、攝像頭F、攝像頭U兩兩正交，利用攝像頭 L與攝像頭F組成姿態(tài)判別系統(tǒng)，并與攝像頭U共同組成空間定位系統(tǒng)，再根據(jù)圖像處理原 理，攝像頭L與攝像頭F可分別在玫瑰花的左側(cè)與前方對(duì)其進(jìn)行空間朝向的判別及抓取點(diǎn) 的豎坐標(biāo)定位，攝像頭U則在玫瑰花的上方進(jìn)行抓取點(diǎn)的橫縱坐標(biāo)定位。
[0026] 實(shí)施例3 :如圖1-5所示，一種基于視覺(jué)的玫瑰花花瓣與花托夾持式自動(dòng)分離裝 置，包括視覺(jué)系統(tǒng)、機(jī)械手和夾持式分離裝置；所述機(jī)械手根據(jù)視覺(jué)系統(tǒng)提供的坐標(biāo)夾取玫 瑰花然后把玫瑰花送到夾持式分離裝置進(jìn)行花瓣與花托的分離；
[0027] 所述夾持式分離裝置有左右兩部分，左右兩部分結(jié)構(gòu)完全一樣呈對(duì)稱(chēng)分布，其中 左邊部分包括機(jī)架8、滑炔基座9、復(fù)位彈簧10、滑塊11、滑塊齒12和滑槽13 ;所述機(jī)架8上 裝有滑炔基座9,滑塊11兩側(cè)設(shè)有滑槽13,滑塊11通過(guò)滑槽13安裝于滑炔基座9上，滑塊 11根據(jù)分離過(guò)程中機(jī)械手往下拉動(dòng)玫瑰花時(shí)玫瑰花的受力大小沿著滑炔基座9滑動(dòng)，通過(guò) 滑動(dòng)滑塊11以適應(yīng)不同形狀尺寸的玫瑰花，左右兩邊的滑塊齒12的夾持力隨機(jī)械手往下 拉動(dòng)玫瑰花時(shí)拉力的變化而變化，從而用于減輕對(duì)花瓣的損傷，復(fù)位彈簧10安裝于滑塊11 末端與滑炔基座9之間，實(shí)現(xiàn)滑塊11的復(fù)位，滑塊11前端設(shè)有滑塊齒12用于實(shí)現(xiàn)對(duì)花瓣 的可靠夾持。
[0028] 所述視覺(jué)系統(tǒng)包括攝像頭L、攝像頭F和攝像頭U ;當(dāng)單只玫瑰花在視覺(jué)系統(tǒng)可視 的范圍之內(nèi)時(shí)利用三目立體視覺(jué)技術(shù)由攝像頭L、攝像頭F、攝像頭U兩兩正交，利用攝像頭 L與攝像頭F組成姿態(tài)判別系統(tǒng)，并與攝像頭U共同組成空間定位系統(tǒng)，再根據(jù)圖像處理原 理，攝像頭L與攝像頭F可分別在玫瑰花的左側(cè)與前方對(duì)其進(jìn)行空間朝向的判別及抓取點(diǎn) 的豎坐標(biāo)定位，攝像頭U則在玫瑰花的上方進(jìn)行抓取點(diǎn)的橫縱坐標(biāo)定位。
[0029] 所述機(jī)械手包括基座1、腰部2、大臂、小臂5、腕關(guān)節(jié)6和末端執(zhí)行器7 ;腰部2通 過(guò)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)安裝在基座1上，腰部2能在基座1上轉(zhuǎn)動(dòng)；大臂包括大臂I 3、大臂Π 4,大臂I 3的一端通過(guò)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)與腰部2連接，大臂I 3的另一端與大臂Π 4的一端連接，大臂E 4嵌 套在大臂I 3中便于自由伸縮，大臂Π 4的另一端通過(guò)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)與小臂5的一端連接，小臂5 的另一端通過(guò)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)與腕關(guān)節(jié)6連接，腕關(guān)節(jié)6通過(guò)其上的套軸與末端執(zhí)行器7連接。
[0030] 上面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的具體實(shí)施例作了詳細(xì)說(shuō)明，但是本實(shí)用新型并不限 于上述實(shí)施例，在本領(lǐng)域普通技術(shù)人員所具備的知識(shí)范圍內(nèi)，還可以在不脫離本實(shí)用新型 宗旨的前提下作出各種變化。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種基于視覺(jué)的玫瑰花花瓣與花托夾持式自動(dòng)分離裝置，其特征在于：包括視覺(jué)系 統(tǒng)、機(jī)械手和夾持式分離裝置；所述機(jī)械手根據(jù)視覺(jué)系統(tǒng)提供的坐標(biāo)夾取玫瑰花然后把玫 瑰花送到夾持式分離裝置進(jìn)行花瓣與花托的分離； 所述夾持式分離裝置有左右兩部分，左右兩部分結(jié)構(gòu)完全一樣呈對(duì)稱(chēng)分布，其中左邊 部分包括機(jī)架（8)、滑炔基座（9)、復(fù)位彈簧（10)、滑塊（11)、滑塊齒（12)和滑槽（13);所述 機(jī)架（8 )上裝有滑炔基座（9 )，滑塊（11)兩側(cè)設(shè)有滑槽（13 )，滑塊（11)通過(guò)滑槽（13 )安裝 于滑炔基座（9)上，滑塊（11)根據(jù)分離過(guò)程中機(jī)械手往下拉動(dòng)玫瑰花時(shí)玫瑰花的受力大小 沿著滑炔基座（9)滑動(dòng)，通過(guò)滑動(dòng)滑塊（11)以適應(yīng)不同形狀尺寸的玫瑰花，左右兩邊的滑 塊齒（12)的夾持力隨機(jī)械手往下拉動(dòng)玫瑰花時(shí)拉力的變化而變化，從而用于減輕對(duì)花瓣的 損傷，復(fù)位彈簧（10)安裝于滑塊（11)末端與滑炔基座（9)之間，實(shí)現(xiàn)滑塊（11)的復(fù)位，滑 塊（11)前端設(shè)有滑塊齒（12)用于實(shí)現(xiàn)對(duì)花瓣的可靠夾持。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于視覺(jué)的玫瑰花花瓣與花托夾持式自動(dòng)分離裝置，其特征 在于：所述視覺(jué)系統(tǒng)包括攝像頭L、攝像頭F和攝像頭U ;當(dāng)單只玫瑰花在視覺(jué)系統(tǒng)可視的 范圍之內(nèi)時(shí)利用三目立體視覺(jué)技術(shù)由攝像頭L、攝像頭F、攝像頭U兩兩正交，利用攝像頭L 與攝像頭F組成姿態(tài)判別系統(tǒng)，并與攝像頭U共同組成空間定位系統(tǒng)，再根據(jù)圖像處理原 理，攝像頭L與攝像頭F可分別在玫瑰花的左側(cè)與前方對(duì)其進(jìn)行空間朝向的判別及抓取點(diǎn) 的豎坐標(biāo)定位，攝像頭U則在玫瑰花的上方進(jìn)行抓取點(diǎn)的橫縱坐標(biāo)定位。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于視覺(jué)的玫瑰花花瓣與花托夾持式自動(dòng)分離裝置，其特 征在于：所述機(jī)械手包括基座（1)、腰部（2)、大臂、小臂（5)、腕關(guān)節(jié)（6)和末端執(zhí)行器（7); 腰部（2)通過(guò)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)安裝在基座（1)上，腰部（2)能在基座（1)上轉(zhuǎn)動(dòng)；大臂包括大臂I (3)、大臂Π (4)，大臂I (3)的一端通過(guò)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)與腰部（2)連接，大臂I (3)的另一端與大臂 Π (4)的一端連接，大臂Π (4)嵌套在大臂I (3)中便于自由伸縮，大臂Π (4)的另一端通過(guò) 旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)與小臂（5)的一端連接，小臂（5)的另一端通過(guò)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)與腕關(guān)節(jié)（6)連接，腕關(guān) 節(jié)（6 )通過(guò)其上的套軸與末端執(zhí)行器（7 )連接。
【專(zhuān)利摘要】本實(shí)用新型涉及一種基于視覺(jué)的玫瑰花花瓣與花托夾持式自動(dòng)分離裝置，屬于農(nóng)產(chǎn)品加工技術(shù)領(lǐng)域。本實(shí)用新型包括視覺(jué)系統(tǒng)、機(jī)械手和夾持式分離裝置；機(jī)械手根據(jù)視覺(jué)系統(tǒng)提供的坐標(biāo)夾取玫瑰花然后把玫瑰花送到夾持式分離裝置進(jìn)行花瓣與花托的分離；夾持式分離裝置左右兩部分，呈對(duì)稱(chēng)分布，其中左邊部分包括機(jī)架、滑塊基座、復(fù)位彈簧、滑塊、滑塊齒和滑槽。本實(shí)用新型能夠相對(duì)準(zhǔn)確的定位玫瑰花的具體姿態(tài)，機(jī)械手的自由活動(dòng)能夠?qū)σ讯ㄎ坏拿倒寤ㄍ羞M(jìn)行準(zhǔn)確夾持和將其移動(dòng)到預(yù)置的夾持式分離裝置，通過(guò)控制機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)玫瑰花瓣花托的自然分離，很大程度上提高了玫瑰花分撿的效率，同時(shí)也節(jié)省了大量的人力物力，此裝置易于安裝，可操作性強(qiáng)。
【IPC分類(lèi)】B25J19-00, B25J11-00
【公開(kāi)號(hào)】CN204366964
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201420592142
【發(fā)明人】張?jiān)苽? 陳嶺, 王大龍, 喻勇, 樊陽(yáng)陽(yáng), 曾詳義, 武占
【申請(qǐng)人】昆明理工大學(xué)
【公開(kāi)日】2015年6月3日
【申請(qǐng)日】2014年10月14日