一種夾持裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及自動(dòng)夾持相關(guān)技術(shù)領(lǐng)域，特別是是一種夾持裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]對(duì)3C(Computing, Communicat1n&Consumer Electronics)產(chǎn)品的小部件進(jìn)行工藝裝配將會(huì)迎來急速發(fā)展。這被稱為小部件裝配(Small Part Assembly, SPA)需要短處理周期及較高的精度要求。因此，需要比以往更高的自動(dòng)夾持能力。
[0003]SPA的其中一個(gè)典型目標(biāo)是夾持薄壁殼體部件。例如移動(dòng)電話的外殼，或者電腦面板。傳統(tǒng)的二指夾持，由于會(huì)導(dǎo)致變形因此并不適合夾持殼體部件。真空吸盤技術(shù)可以處理對(duì)殼體部件的抓取，然而其并不能提供高的抓取精度。因此需要對(duì)抓取后的部件進(jìn)行重定位，以滿足精度要求。然而，現(xiàn)有的夾持部件僅能抓取部件而并不能重定位，因此需要在裝配流程步驟中，對(duì)所抓取的小部件進(jìn)行重定位，從而導(dǎo)致整體系統(tǒng)構(gòu)造復(fù)雜且處理周期時(shí)間較長。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]基于此，有必要針對(duì)現(xiàn)有的夾持技術(shù)不能對(duì)小部件進(jìn)行抓取重定位，提供一種夾持裝置。
[0005]一種夾持裝置，包括:裝置本體和至少一組定位單元，在所述裝置本體的底面上設(shè)有至少一個(gè)具有吸附力的吸附單元，所述至少一個(gè)吸附單元限定吸附面，所述定位單元包括成對(duì)設(shè)置的第一定位器和第二定位器，所述第一定位器和所述第二定位器分別相對(duì)設(shè)置在所述吸附單元的兩側(cè)，所述第一定位器、所述第二定位器和所述底面中的任何二者能夠相對(duì)運(yùn)動(dòng)從而能夠在狀態(tài)a和b之間變化，其中:
[0006]狀態(tài)a為所述第一定位器和所述第二定位器位于所述吸附面之外；和
[0007]狀態(tài)b為所述第一定位器和所述第二定位器位于所述吸附面內(nèi)，所述第一定位器、所述第二定位器和所述至少一個(gè)吸附單元圍出定位區(qū)域。
[0008]進(jìn)一步的，所述第一定位器為限位器，所述第二定位器為撥動(dòng)器，所述限位器和所述撥動(dòng)器分別設(shè)置在所述裝置本體的兩側(cè)，且所述限位器能夠沿垂直所述底面的方向線性運(yùn)動(dòng)，在所述裝置本體設(shè)置所述撥動(dòng)器的一側(cè)設(shè)有與所述底面平行的旋轉(zhuǎn)軸，所述撥動(dòng)器能夠繞所述旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)。
[0009]進(jìn)一步的，所述第一定位器為容納所述裝置本體的框體的至少一條側(cè)邊，所述裝置本體在所述框體所圍成的空腔內(nèi)能夠垂直所述框體的所在平面垂直運(yùn)動(dòng)，所述第二定位器為相對(duì)所述側(cè)邊設(shè)置且能夠平行所述框體所在的平面運(yùn)動(dòng)的推動(dòng)器。
[0010]進(jìn)一步的，在所述吸附單元的兩側(cè)分別設(shè)置旋轉(zhuǎn)軸，所述第一定位器為繞其中一側(cè)旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)臂，所述第二定位器為繞另一側(cè)旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)臂。
[0011]進(jìn)一步的，所述吸附單元與產(chǎn)生吸附力的吸附裝置連接。
[0012]更進(jìn)一步的，所述吸附裝置可調(diào)節(jié)所產(chǎn)生的吸附力。
[0013]更進(jìn)一步的，所述吸附單元為多個(gè)，所述吸附裝置為多個(gè)，一部分所述吸附單元與一部分所述吸附裝置連接，另一部分所述吸附單元與另一部分所述吸附裝置連接。
[0014]更進(jìn)一步的，所述吸附單元為多個(gè)，且每個(gè)所述吸附單元分別通過開關(guān)與所述吸附裝置連接。
[0015]更進(jìn)一步的，所述吸附單元為通孔，所述吸附裝置為真空發(fā)生器，所述通孔與所述真空發(fā)生器連通。
[0016]更進(jìn)一步的，所述吸附單元為靜電點(diǎn)，所述吸附裝置為靜電發(fā)生器，所述靜電點(diǎn)與所述靜電發(fā)生器電連接。
[0017]進(jìn)一步的，包括至少兩組所述限位撥動(dòng)單元，至少兩組所述限位撥動(dòng)單元的所述限位器和所述撥動(dòng)器的中心連線相交。
[0018]進(jìn)一步的，所述撥動(dòng)器包括撥動(dòng)支架和撥動(dòng)頂端，所述撥動(dòng)支架的頂端與所述撥動(dòng)頂端連接，且所述撥動(dòng)支架和撥動(dòng)頂端形成T型結(jié)構(gòu)，所述旋轉(zhuǎn)軸穿過所述撥動(dòng)支架的底端。
[0019]更進(jìn)一步的，所述撥動(dòng)支架包括相互連接形成一定夾角的第一撥動(dòng)支架部和第二撥動(dòng)支架部。
[0020]更進(jìn)一步的，所述撥動(dòng)支架為弧形。
[0021]更進(jìn)一步的，所述撥動(dòng)頂端與同一組限位撥動(dòng)單元中的所述限位器平行。
[0022]本實(shí)用新型通過吸附單元吸附部件，然后通過限位撥動(dòng)單元的限位器和撥動(dòng)器配合動(dòng)作，對(duì)部件進(jìn)行重定位。從而實(shí)現(xiàn)對(duì)小部件進(jìn)行抓取避免變形的同時(shí)，滿足高精度需求。
【附圖說明】
[0023]圖1a為本實(shí)用新型一個(gè)實(shí)施例在吸附前的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0024]圖1b為本實(shí)用新型一個(gè)實(shí)施例在吸附后進(jìn)行重定位的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0025]圖2a為本實(shí)用新型另一個(gè)實(shí)施例在吸附前的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0026]圖2b為本實(shí)用新型另一個(gè)實(shí)施例在吸附后進(jìn)行重定位的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0027]圖3a為本實(shí)用新型再一個(gè)實(shí)施例在吸附前的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0028]圖3b為本實(shí)用新型再一個(gè)實(shí)施例在吸附后進(jìn)行重定位的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0029]圖4為本實(shí)用新型對(duì)一個(gè)實(shí)施例被夾持部件進(jìn)行重定位的示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0030]下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步詳細(xì)的說明。
[0031]如圖1a所示，本實(shí)用新型的一種夾持裝置，包括:裝置本體I和至少一組定位單元，在所述裝置本體I的底面5上設(shè)有至少一個(gè)具有吸附力的吸附單元4，所述至少一個(gè)吸附單元4限定吸附面，所述定位單元包括成對(duì)設(shè)置的第一定位器和第二定位器，所述第一定位器和所述第二定位器分別相對(duì)設(shè)置在所述吸附單元4的兩側(cè)，所述第一定位器、所述第二定位器和所述底面5中的任何二者能夠相對(duì)運(yùn)動(dòng)從而能夠在狀態(tài)a和b之間變化，其中:
[0032]所述狀態(tài)a為所述第一定位器和所述第二定位器位于所述吸附面之外；和
[0033]所述狀態(tài)b為所述第一定位器和所述第二定位器位于所述吸附面內(nèi)，所述第一定位器、所述第二定位器和所述至少一個(gè)吸附單元4圍出定位區(qū)域。
[0034]在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述第一定位器為限位器2，所述第二定位器為撥動(dòng)器3，所述限位器2和所述撥動(dòng)器3分別設(shè)置在所述裝置本體I的兩側(cè)，且所述限位器2能夠沿垂直所述底面5的方向線性運(yùn)動(dòng)，在所述裝置本體I設(shè)置所述撥動(dòng)器3的一側(cè)設(shè)有與所述底面5平行的旋轉(zhuǎn)軸，所述撥動(dòng)器3能夠繞所述旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)。
[0035]如圖1a所示為本實(shí)用新型一個(gè)實(shí)施例吸附前的結(jié)構(gòu)示意圖，吸附前，第一定位器(在本實(shí)施例中為限位器2)和第二定位器(在本實(shí)施例中為撥動(dòng)器3)均在裝置本體I的底面5的下方或至少與底面平行。此時(shí)為狀態(tài)a:所述第一定位器和所述第二定位器位于所述吸附面之外。其中，吸附面指的是底面5上吸附單元4能夠用于吸附被夾持部件的部分。然后通過吸附單元4對(duì)被夾持部件進(jìn)行吸附。被夾持部件被吸附后，如圖1b所示，限位器2向上推出，撥動(dòng)器3也同時(shí)向上旋轉(zhuǎn)，從而推動(dòng)被夾持部件。此時(shí)為狀態(tài)b:所述第一定位器、所述第二定位器和所述至少一個(gè)吸附單元4圍出定位區(qū)域。如圖4所示，被夾持部件6被撥動(dòng)器3推動(dòng)，移動(dòng)至限位器2的位置，實(shí)現(xiàn)精確定位。
[0036]其中，限位器2沿垂直底面5的方向線性運(yùn)動(dòng)，可以通過線性運(yùn)動(dòng)電機(jī)，例如帶彈簧的電磁鐵、帶螺桿的電機(jī)或者氣缸等實(shí)現(xiàn)。
[0037]而撥動(dòng)器3在可以通過電機(jī)或者其他動(dòng)力裝置帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)。
[0038]限位器2和撥動(dòng)器3可以直接貼緊裝置本體I設(shè)置，然而也可以如圖1a和Ib所示通過設(shè)置在裝置本體I側(cè)方的腔體容置，從而很好地隱藏在裝置本體I中。
[0039]如圖2a所示，在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述第一定位器為容納所述裝置本體I的框體7的至少一條側(cè)邊8，所述裝置本體I在所述框體7所圍成的空腔內(nèi)能夠垂直所述框體7的所在平面垂直運(yùn)動(dòng)，所述第二定位器為相對(duì)所述側(cè)邊8設(shè)置且能夠平行所述框體7所在的平面運(yùn)動(dòng)的推動(dòng)器9。
[0040]如圖2a所示為本實(shí)用新型另一個(gè)實(shí)施例吸附前的結(jié)構(gòu)示意圖，吸附前，由于裝置本體I在推動(dòng)裝置10的推動(dòng)下，向圖2a中的z反方向移動(dòng)，使得第一定位器(在本實(shí)施例中為側(cè)邊8)和第二定位器(在本實(shí)施例中為氣缸12)均在裝置本體I的底面5的上方(圖2a中的z正方向)或至少與底面平行。此時(shí)為狀態(tài)a:所述第一定位器和所述第二定位器位于所述吸附面之外。其中，吸附面指的是底面5上吸附單元4能夠用于吸附被夾持部件的部分。然后通過吸附單元4對(duì)被夾持部件進(jìn)行吸附。被夾持部件被吸附后，如圖2b所示，氣缸12將裝置本體I向圖2b中的z正方向提拉至與框體7處于同一平面時(shí)，推動(dòng)器9也同時(shí)向側(cè)邊8的方向推動(dòng)，從而推動(dòng)被夾持部件。此時(shí)為狀態(tài)b:所述第一定位器、所述第二定位器和所述至少一個(gè)吸附單元4圍出定位區(qū)域。
[0041]如圖3a所示，在其中一個(gè)實(shí)施例中，在所述吸附單元4的兩側(cè)分別設(shè)置旋轉(zhuǎn)軸，所述第一定位器為繞其中一側(cè)旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)臂10，所述第二定位器為繞另一側(cè)旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)臂11。
[0042]如圖3a所示為本實(shí)用新型再一個(gè)實(shí)施例吸附前的結(jié)構(gòu)示意圖，吸附前，第一定位器(在本實(shí)施例中為旋轉(zhuǎn)臂10)和第二定位器(在本實(shí)施例中為旋轉(zhuǎn)臂11)均旋轉(zhuǎn)至裝置本體I的底面5的下方(圖3a中的z反方向)或至少與底面平行。此時(shí)為狀態(tài)a:所述第一定位器和所述第二定位器位于所述吸附面之外。其中，吸附面指的是底面5上吸附單元4能夠用于吸附被夾持部件的部分。然后通過吸附單元4對(duì)被夾持部件進(jìn)行吸附。被夾持部件被吸附后，如圖3b所示，旋轉(zhuǎn)臂10和旋轉(zhuǎn)臂11同時(shí)相對(duì)旋轉(zhuǎn)，從而推動(dòng)被夾持部件。此時(shí)為狀態(tài)b:所述第一定位器、所述第二定位器和所述至少一個(gè)吸附單元4圍出定位區(qū)域。
[0043]吸附單元4需要對(duì)被夾持部件產(chǎn)生一定的吸附力，可以由吸附單元4自身產(chǎn)生吸附力，例如利用壁虎動(dòng)態(tài)吸附原理仿制的粘附材料制作。
[0044]吸附單元4也可以是由其他吸附裝置向其輸出吸附力。在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述吸附單元4與產(chǎn)生吸附力的吸附裝置連接。
[0045]吸附單元4所產(chǎn)生的吸附力如果過強(qiáng)，則會(huì)在撥動(dòng)器3推動(dòng)被夾持部件時(shí)產(chǎn)生較大的阻力，從而導(dǎo)致被夾持部件脫落或者變形等情況。
[0046]因此，本實(shí)用新型所提供的夾持裝置，優(yōu)選地，其吸附力是可以調(diào)節(jié)的。從而使得吸附流程優(yōu)化為:先采用半吸附力吸附被夾持部件，由于吸附力不是很大，被夾持部件仍然可以移動(dòng)，因此可通過撥動(dòng)器3推動(dòng)被夾持部件到