Scara機(jī)器人外殼結(jié)構(gòu)及具有其的scara機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)電領(lǐng)域，特別是涉及一種SCARA機(jī)器人外殼結(jié)構(gòu)及具有其的SCARA機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]SCARA(Selective Compliance Assembly Robot Arm，選擇順應(yīng)性裝配機(jī)器手臂)機(jī)器人是一種適用于實(shí)現(xiàn)高精度，快速拾放料的機(jī)器人。其運(yùn)行速度快，頻率高，因此在SCARA機(jī)器人運(yùn)行過(guò)程中，SCARA機(jī)器人的外殼會(huì)受到風(fēng)的阻力，從而增加電機(jī)耗電量，最終導(dǎo)致發(fā)熱量增加。由于SCARA機(jī)器人的外殼為封閉狀態(tài)，隨著電機(jī)耗電量的增加，機(jī)體內(nèi)部的溫度也會(huì)不斷升高，最終導(dǎo)致SCARA機(jī)器人的使用壽命縮短，性能下降。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]基于此，有必要針對(duì)現(xiàn)有的SCARA機(jī)器人機(jī)體內(nèi)部的溫度過(guò)高導(dǎo)致SCARA機(jī)器人使用壽命縮短，性能下降的問(wèn)題，提供一種SCARA機(jī)器人外殼結(jié)構(gòu)及具有其的SCARA機(jī)器人。
[0004]為實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型目的提供的一種SCARA機(jī)器人外殼結(jié)構(gòu)，包括第一包覆機(jī)構(gòu)和第二包覆機(jī)構(gòu)；
[0005]所述第一包覆機(jī)構(gòu)與所述第二包覆機(jī)構(gòu)相連接；且，
[0006]所述第一包覆機(jī)構(gòu)安裝在SCARA機(jī)器人的小臂上，包覆所述SCARA機(jī)器人的同步帶，以及分別安裝在所述同步帶兩端的大同步輪和小同步輪；
[0007]所述第二包覆機(jī)構(gòu)包覆所述SCARA機(jī)器人的滾珠花鍵和滾珠絲杠。
[0008]在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述第一包覆機(jī)構(gòu)包括第一蓋板和第二蓋板；
[0009]所述第一蓋板與所述第二蓋板相扣合，構(gòu)成封閉空間；
[0010]所述同步帶、所述大同步輪和所述小同步輪置于所述封閉空間中。
[0011 ] 在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述第一蓋板與所述第二蓋板為對(duì)稱(chēng)結(jié)構(gòu)。
[0012]在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述第二包覆機(jī)構(gòu)包括第一波紋管、第二波紋管和連接機(jī)構(gòu)；
[0013]所述第一波紋管套設(shè)在所述SCARA機(jī)器人的所述滾珠花鍵上，一端與所述第一包覆機(jī)構(gòu)連接，另一端與所述連接機(jī)構(gòu)的一端連接；且，
[0014]所述第一波紋管與所述滾珠花鍵的花鍵軸同軸設(shè)置；
[0015]所述第二波紋管套設(shè)在所述SCARA機(jī)器人的所述滾珠絲杠上，一端與所述SCARA機(jī)器人的Z軸電機(jī)連接，另一端與所述連接機(jī)構(gòu)的另一端連接；且，
[0016]所述第二波紋管與所述滾珠絲杠的絲杠軸同軸設(shè)置。
[0017]在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述第一波紋管的兩端均設(shè)置有第一法蘭盤(pán)；
[0018]所述第一波紋管與所述第一包覆機(jī)構(gòu)的連接，以及所述第一波紋管與所述連接結(jié)構(gòu)的連接均通過(guò)所述第一法蘭盤(pán)固定連接；
[0019]所述第二波紋管的兩端均設(shè)置有第二法蘭盤(pán)；
[0020]所述第二波紋管與所述Z軸電機(jī)的連接，以及所述第二波紋管與所述連接機(jī)構(gòu)的連接均通過(guò)所述第二法蘭盤(pán)固定連接。
[0021]在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述連接機(jī)構(gòu)為桿狀，且主體呈“Z”字型。
[0022]在其中一個(gè)實(shí)施例中，還包括氣管盒；
[0023]所述氣管盒安裝在所述SCARA機(jī)器人的左立板上；且，
[0024]所述SCARA機(jī)器人的電磁閥、氣管均安裝在所述氣管盒內(nèi)。
[0025]在其中一個(gè)實(shí)施例中，還包括電器盒；
[0026]所述電器盒安裝在所述SCARA機(jī)器人的右立板上；且，
[0027]所述SCARA機(jī)器人的R軸電機(jī)、Y軸電機(jī)和所述Z軸電機(jī)的線纜接至所述電器盒內(nèi)。
[0028]相應(yīng)的，本實(shí)用新型還提供了一種SCARA機(jī)器人，包括如上任一所述的SCARA機(jī)器人外殼結(jié)構(gòu)。
[0029]上述SCARA機(jī)器人外殼結(jié)構(gòu)及具有其的SCARA機(jī)器人的有益效果:其中，通過(guò)將現(xiàn)有的SCARA機(jī)器人的外殼分解為第一包覆機(jī)構(gòu)和第二包覆機(jī)構(gòu)。第一包覆機(jī)構(gòu)安裝在SCARA機(jī)器人的小臂上，包覆SCARA機(jī)器人的同步帶，以及分別安裝在同步帶兩端的大同步輪和小同步輪。第二包覆機(jī)構(gòu)包覆SCARA機(jī)器人的滾珠花鍵和滾珠絲杠。實(shí)現(xiàn)了將現(xiàn)有的SCARA機(jī)器人外殼體積減小，進(jìn)而減小所受到的風(fēng)的阻力，降低了能耗。并且只包覆SCARA機(jī)器人的同步機(jī)構(gòu)(即大同步輪、小同步輪和同步帶)和運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(即滾珠花鍵和滾珠絲杠)，而SCARA機(jī)器人的電機(jī)部分(即R軸電機(jī)、Y軸電機(jī)和Z軸電機(jī))則裸露在外，從而增加了 SCARA機(jī)器人的散熱面積，不需要另外增設(shè)散熱設(shè)備，就可使得SCARA機(jī)器人在運(yùn)行時(shí)能夠自然風(fēng)冷，增強(qiáng)了 SCARA機(jī)器人的散熱性能。最終保證了 SCARA機(jī)器人的性能，延長(zhǎng)了SCARA機(jī)器人的使用壽命。
【附圖說(shuō)明】
[0030]圖1為本實(shí)用新型的SCARA機(jī)器人的主視圖；
[0031]圖2為本實(shí)用新型的SCARA機(jī)器人的俯視圖；
[0032]圖3為本實(shí)用新型的SCARA機(jī)器人的左視圖；
[0033]圖4為本實(shí)用新型的SCARA機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0034]圖5為本實(shí)用新型的SCARA機(jī)器人外殼結(jié)構(gòu)一具體實(shí)施例的第一蓋板的主視圖；
[0035]圖6為本實(shí)用新型的SCARA機(jī)器人外殼結(jié)構(gòu)一具體實(shí)施例的第二蓋板的主視圖；
[0036]圖7為本實(shí)用新型的SCARA機(jī)器人外殼結(jié)構(gòu)一具體實(shí)施例的第一波紋管的主視圖；
[0037]圖8為本實(shí)用新型的SCARA機(jī)器人外殼結(jié)構(gòu)一具體實(shí)施例的第一波紋管的俯視圖；
[0038]圖9為本實(shí)用新型的SCARA機(jī)器人外殼結(jié)構(gòu)一具體實(shí)施例的第二波紋管的主視圖；
[0039]圖10為本實(shí)用新型的SCARA機(jī)器人外殼結(jié)構(gòu)一具體實(shí)施例的第二波紋管的俯視圖。
【具體實(shí)施方式】
[0040]為使本實(shí)用新型技術(shù)方案更加清楚，以下結(jié)合附圖及具體實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。
[0041]參見(jiàn)圖1至圖4，以包括本實(shí)用新型的SCARA機(jī)器人外殼結(jié)構(gòu)的SCARA機(jī)器人為例進(jìn)行說(shuō)明。其中，作為本實(shí)用新型提供的SCARA機(jī)器人外殼結(jié)構(gòu)的一具體實(shí)施例，其包括第一包覆機(jī)構(gòu)100和第二包覆機(jī)構(gòu)200。并且，第一包覆機(jī)構(gòu)100和第二包覆機(jī)構(gòu)200相連接。第一包覆機(jī)構(gòu)100安裝在SCARA機(jī)器人的小臂上310，包覆SCARA機(jī)器人的同步帶410、以及分別安裝在同步帶410兩端的大同步輪420和小同步輪430。第二包覆機(jī)構(gòu)200包覆SCARA機(jī)器人的滾珠花鍵510和滾珠絲杠520。
[0042]本實(shí)用新型提供的SCARA機(jī)器人外殼結(jié)構(gòu)通過(guò)設(shè)置第一包覆機(jī)構(gòu)100和第二包覆機(jī)構(gòu)200，分別包覆SCARA機(jī)器人的同步機(jī)構(gòu)(即同步帶410、大同步輪420和小同步輪430)和SCARA機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(即滾珠花鍵510和滾珠絲杠520)，使得SCARA機(jī)器人的電機(jī)部分(即R軸電機(jī)620、Z軸電機(jī)610和Y軸電機(jī)630)裸露在外。其相對(duì)于現(xiàn)有的SCARA機(jī)器人的外殼將SCARA機(jī)器人的電機(jī)部分、同步機(jī)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)均完全包覆的結(jié)構(gòu)，有效減小了 SCARA機(jī)器人外殼的體積。同時(shí)，通過(guò)設(shè)置SCARA機(jī)器人的電機(jī)部分裸露在外面，不被外殼所包覆，增大了 SCARA機(jī)器人的散熱面積，不需要另外增設(shè)散熱設(shè)備，就可使得SCARA機(jī)器人在運(yùn)行時(shí)能夠自然風(fēng)冷，從而增強(qiáng)了 SCARA機(jī)器人的散熱性能。最終提高了SCARA機(jī)器人的可靠性，保證了 SCARA機(jī)器人的性能，并延長(zhǎng)了 SCARA機(jī)器人的使用壽命。
[0043]其中，參見(jiàn)圖5和圖6，作為本實(shí)用新型的SCARA機(jī)器人外殼結(jié)構(gòu)的一具體實(shí)施例，第一包覆機(jī)構(gòu)100包括第一蓋板110和第二蓋板120。需要說(shuō)明的是，為使加工方便，減少加工工藝并節(jié)省加工成本，第一蓋板110與第二蓋板120可設(shè)置為對(duì)稱(chēng)結(jié)構(gòu)，即第一蓋板110的結(jié)構(gòu)與第二蓋板120的結(jié)構(gòu)完全相同。第一蓋板110和第二蓋板120均安裝在SCARA機(jī)器人的小臂310上，并且第一蓋板110和第二蓋板120相扣合后，構(gòu)成一個(gè)封閉空間。該封閉空間包覆SCARA機(jī)器人的同步帶410、大同步輪420和小同步輪430，即使得SCARA機(jī)器人的同步帶410、大同步輪420和小同步輪430置于封閉空間中。
[0044]也就是說(shuō)，通過(guò)設(shè)置第一蓋板110和第二蓋板120相扣合，構(gòu)成一個(gè)封閉空間，該封閉空間將同步帶410、大同步輪420和小同步輪430完全覆蓋而不產(chǎn)生干涉，在防止異物進(jìn)入SCARA機(jī)器人的同步機(jī)構(gòu)損壞同步帶410、大同步輪420或小同步輪430的同時(shí)，還不會(huì)將SCARA機(jī)器人的電機(jī)部分覆蓋住，使得SCARA機(jī)器人的電機(jī)部分中各向電機(jī)在運(yùn)行時(shí)所產(chǎn)生的熱量能夠及時(shí)散發(fā)出去，保證了 SCARA機(jī)器人的可靠性。
[0045]并且，僅通過(guò)設(shè)置兩個(gè)蓋板(即第一蓋板110和第二蓋板120)相扣合就能夠?qū)崿F(xiàn)第一包覆機(jī)構(gòu)100，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，易于實(shí)現(xiàn)。
[0046]另外，作為本實(shí)用新型的SCARA機(jī)器人外殼結(jié)構(gòu)的一具體實(shí)施例，第二包覆機(jī)構(gòu)200包括第一波紋管210、第二波紋管220和連接機(jī)構(gòu)230。其中:
[0047]第一波紋管210套設(shè)在SCARA機(jī)器人的滾珠花鍵510上，一端與第一包覆機(jī)構(gòu)100連接，另一端與連接機(jī)構(gòu)230的一端連接。并且，第一波紋管210與滾珠花鍵510的花鍵軸同軸設(shè)置。
[0048]同理，第二波紋管220套設(shè)在SCARA機(jī)器人的滾珠絲杠520上，一端與SCARA機(jī)器人的Z軸電機(jī)610連接，另一端與連接機(jī)構(gòu)230的另一端連接。并且，第二波紋管220與滾珠絲杠520的絲杠軸同軸設(shè)置。
[0049]也就是說(shuō)，通過(guò)兩個(gè)波紋管(即第一波紋管210和第二波紋管220)分別將SCARA機(jī)器人的滾珠花鍵510和滾珠絲杠5