一種機器人直線伸縮機械手的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及鍛壓自動化設備，尤其涉及一種結構簡單、全自動、高效率、適用范圍廣泛的機器人直線伸縮機械手。
【背景技術】
[0002]在沖壓制件的加工過程中，板料的輸送和成型產品的取出一般都是由人工完成的，由于人工送料和取件的速度遠不及壓力機的沖壓速度快，嚴重影響了壓力機的工作效率，降低了壓力機的產能。此外，采用人工送料和取件時，工人的勞動強度高而且操作危險性較大，若送料、取件時不小心，很容易引發(fā)嚴重工傷事故。
[0003]采用普通六軸沖壓專用機器人送料能夠解決上述問題，但普通沖壓專用六軸機器人端拾器均為懸臂結構，需要將工件旋轉180度上料，兩臺壓力機之間間距不能太小，如果太小，機器人空間不夠，無法完成送料動作，同時由于工件旋轉180度，機器人運行時間偏長，影響送料節(jié)拍。
[0004]隨著板材加工成型行業(yè)深入發(fā)展，用工短缺，市場對自動送料需求量不斷增加，且自動送料技術不斷更新，基于此，現提供一種機器人直線伸縮機械手。
【實用新型內容】
[0005]本實用新型的技術任務是解決現有技術的不足，提供一種結構簡單、自動化送料、成本低廉、易于維護的機器人直線伸縮機械手。
[0006]本實用新型的技術方案是，包括:與機器人第六軸連接的驅動底座；驅動伸縮桿與驅動底座相對移動的驅動機構；與驅動底座活動連接的伸縮桿；與伸縮桿活動連接、且能夠沿伸縮桿移動的滑板；滑板上設有端拾器。
[0007]作為本實用新型的進一步改進，所述驅動機構通過齒輪齒條副與伸縮桿連接。
[0008]所述驅動機構包括伺服電機和減速機。驅動機構，可以包括安裝在驅動底座上的驅動伺服電機、精密行星減速機，在伺服電機和移動桿之間設置有可傳遞動力的齒輪齒條畐IJ，齒輪齒條副中為了可將動力傳遞到齒條，在驅動齒輪與齒條之間增加惰輪。
[0009]所述驅動底座和伸縮桿之間設有第一導軌副。驅動底座與可伸縮移動的伸縮桿之間設置有可使伸縮桿相對于驅動底座滑動的第一導軌副。該技術方案中的驅動機構可使得伸縮桿沿導軌副方向運動，整個運動過程通過驅動機構的驅動伺服電機完成，其滑動范圍通過第一導軌副限制實現，方便其在預定范圍內運動。
[0010]所述伸縮桿的兩端分別設有左側同步帶輪和右側同步帶輪，驅動底座分別通過左側同步帶和右側同步帶與滑板連接，左側同步帶繞過左側同步帶輪，右側同步帶繞過右側同步帶輪。同步帶一端安裝在驅動底座下固定，繞過伸縮桿前方及后方，另一端安裝在滑板上，通過同步帶將驅動底座與滑板柔性相連。所述安裝在驅動底座與滑板上的同步帶繞過伸縮桿，在伸縮桿兩端各有一根同步帶。該技術方案中的兩根同步帶，可使得在伸縮桿往兩端分別運動時，滑板均可以實現跟隨伸縮桿運動。
[0011]所述伸縮桿和滑板之間設有第二導軌副。所述伸縮桿，為可伸縮移動的伸縮桿，安裝在伸縮桿兩側可以調整同步帶間隙同時更改同步帶運動方向的同步帶輪，安裝伸縮桿與滑板之間設置有伸縮桿相對于滑板滑動的第二導軌副。該技術方案中的伸縮桿在驅動機構驅動下運動，伸縮桿兩端的同步帶輪頂住同步帶，相當于動滑輪，帶動同步帶運動，同時帶動滑板以兩倍于伸縮桿的速度及加速度運動。
[0012]所述驅動底座上設有固定左側同步帶和右側同步帶的上皮帶壓板。
[0013]所述滑板上設有固定左側同步帶和右側同步帶的下皮帶壓板。所述滑板包括安裝端拾器用的滑板本體及安裝同步帶用的下皮帶壓板。滑板本體用來安裝抓取工件用的端拾器，下皮帶壓板用來將同步帶壓緊到滑板上。
[0014]所述驅動底座包括依次連接的安裝支架和過渡板，過渡板與機器人第六軸連接，安裝支架用于安裝驅動機構。過渡板可以將整個機械手與機器人第六軸連接，過渡板先與機器人第六軸法蘭連接，然后將過渡板與安裝支架連接，將整個機械手連接到機器人第六軸法蘭上。
[0015]在上述技術方案中，該機器人直線伸縮機械手作為壓力機機器人自動化線專用的送料裝置，設置驅動底座及過渡板，能夠安裝在沖壓六軸機器人第六軸下端，通過驅動機構驅動伸縮桿移動，并通過安裝在滑板與驅動底座上的同步帶，在伸縮桿的推動下，推動滑板以兩倍于伸縮桿的速度及加速度帶動端拾器及工件，可根據要求將前一工序壓力機上的工件水平移動到下一工序壓力機模具上，以達到自動送料的目的，提高生產效率。
[0016]綜上所述，本實用新型與現有技術相比所產生的有益效果是:
[0017]本實用新型的機器人直線伸縮機械手具有結構簡單、使用方便、構思巧妙等特點，適用范圍廣泛，可應用于汽車工業(yè)、電器、電子等需要批量板材沖壓成型的行業(yè)；使用過程靈活，針對不同工件，僅需要更換端拾器即可，運動部件通過力學核算和慣量匹配，運行穩(wěn)定，準確，高速；送料過程簡單，實現自動化操作，整體工作效率較高，實用性強，易于推廣。
【附圖說明】
[0018]圖1是本實用新型的主視圖。
[0019]圖2是本實用新型的左視圖。
[0020]圖3是驅動底座結構示意圖。
[0021]圖4是圖1中的A-A剖視圖。
[0022]附圖中的標記分別表示:
[0023]1、驅動底座，2、驅動機構，3、伸縮桿，4、滑板，5、過渡板，6、安裝支架，7、上皮帶壓板，8、伺服電機，9、減速機，10、齒輪齒條副，11、第一導軌副，12、左側同步帶，13、右側同步帶，14、左側同步帶輪，15、右側同步帶輪，16、第二導軌副，17、伸縮支架，18、下皮帶壓板。
【具體實施方式】
[0024]下面結合附圖對本實用新型的一種機器人直線伸縮機械手的【具體實施方式】作以下詳細說明。
[0025]如附圖1、圖2所示，安裝在機器人第六軸下方的驅動底座I ;安裝在驅動底座I內的、