、價格低、柔順性好等要求。穿戴者穿戴好基于氣動肌肉的助力外骨骼后，借助氣動肌肉收縮產(chǎn)生的拉力，在穿戴者托舉重物時可大幅度提高托舉強度，實現(xiàn)提升穿戴人員的機能力量的目的。
[0021]本實用新型在軍事行動和災(zāi)難救援、救護等人的力量不足以支持所需負(fù)荷的場合，具有重要意義。
【附圖說明】
[0022]圖1是基于氣動肌肉的助力外骨骼的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖2是背部支架的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0024]圖3是肩關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0025]圖4是上臂的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0026]圖5是肘關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0027]圖6是小臂的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0028]圖7是髖關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0029]圖8是大腿的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0030]圖9是膝關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0031]圖10是小腿的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0032]圖11是踝關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0033]圖12是壓力鞋的俯視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0034]圖13是圖12的B-B剖視示意圖；
[0035]圖14是上肢的單臂構(gòu)件結(jié)構(gòu)示意圖；
[0036]圖15是下肢的單腿構(gòu)件結(jié)構(gòu)示意圖。
[0037]圖中:背部支架1、肩關(guān)節(jié)2、上臂3、肘關(guān)節(jié)4、小臂5、髖關(guān)節(jié)6、大腿7、膝關(guān)節(jié)8、小腿9、踝關(guān)節(jié)10、壓力鞋11、肩寬第一可調(diào)板12、肩寬第二可調(diào)板13、支撐桿14、剛性腰帶15、肩關(guān)節(jié)第一轉(zhuǎn)軸16、肩關(guān)節(jié)第一連接板17、肩關(guān)節(jié)第二轉(zhuǎn)軸18、肩關(guān)節(jié)第二連接板19、肩關(guān)節(jié)角位移傳感器20、肩關(guān)節(jié)角位移傳感器安裝板21、肩關(guān)節(jié)軸22、上臂頂桿23、肩關(guān)節(jié)氣動肌肉24、肩關(guān)節(jié)關(guān)節(jié)軸承25、肘關(guān)節(jié)關(guān)節(jié)軸承26、肘關(guān)節(jié)氣動肌肉27、上臂托板28、上臂底桿29、肘關(guān)節(jié)軸30、肘關(guān)節(jié)角位移傳感器安裝板31、肘關(guān)節(jié)角位移傳感器32、小臂桿33、小臂托板34、髖關(guān)節(jié)第一轉(zhuǎn)軸35、髖關(guān)節(jié)第一連接板36、髖關(guān)節(jié)第二轉(zhuǎn)軸37、髖關(guān)節(jié)第二連接板38、髖關(guān)節(jié)角位移傳感器安裝板39、髖關(guān)節(jié)角位移傳感器40、髖關(guān)節(jié)第三轉(zhuǎn)軸41、大腿頂桿42、大腿螺母43、髖關(guān)節(jié)氣動肌肉44、髖關(guān)節(jié)關(guān)節(jié)軸承45、大腿底桿46、膝關(guān)節(jié)角位移傳感器安裝板47、膝關(guān)節(jié)角位移傳感器48、膝關(guān)節(jié)軸49、小腿頂桿50、膝關(guān)節(jié)氣動肌肉51、膝關(guān)節(jié)關(guān)節(jié)軸承52、小腿螺母53、小腿底桿54、踝關(guān)節(jié)軸55、踝關(guān)節(jié)連接件56、壓力鞋后腳掌57、微型壓力傳感器后腳掌壓板58、壓力鞋前腳掌59、連接軸60、微型壓力傳感器61、微型壓力傳感器前腳掌壓板62，鋼絲繩63、薄膜壓力傳感器64。
【具體實施方式】
[0038]以下結(jié)合附圖進一步說明本實用新型。
[0039]如圖1所示，本實用新型包括背部支架1、肩關(guān)節(jié)部件2、上臂部件3、肘關(guān)節(jié)部件4、小臂部件5、髖關(guān)節(jié)部件6、大腿部件7、膝關(guān)節(jié)部件8、小腿部件9、踝關(guān)節(jié)部件10和壓力鞋部件11 ;背部支架I上部的兩側(cè)均連接有結(jié)構(gòu)相同的單臂構(gòu)件，每個單臂構(gòu)件包括依次連接的肩關(guān)節(jié)部件2、上臂部件3、肘關(guān)節(jié)部件4和小臂部件5，肩關(guān)節(jié)部件2具有三個轉(zhuǎn)動自由度，肘關(guān)節(jié)部件4部件具有一個轉(zhuǎn)動自由度，一個單臂構(gòu)件具有四個轉(zhuǎn)動自由度，單臂構(gòu)件的四個自由度分別為肘關(guān)節(jié)的屈伸、肩關(guān)節(jié)的屈伸、外展內(nèi)收及旋內(nèi)旋外；背部支架I下部的兩側(cè)均連接有結(jié)構(gòu)相同的單腿構(gòu)件，每個單腿構(gòu)件包括髖關(guān)節(jié)部件6、大腿部件7、膝關(guān)節(jié)部件8、小腿部件9、踝關(guān)節(jié)部件10和壓力鞋部件11，髖關(guān)節(jié)部件6具有三個轉(zhuǎn)動自由度，膝關(guān)節(jié)部件8具有一個轉(zhuǎn)動自由度，踝關(guān)節(jié)部件10具有一個轉(zhuǎn)動自由度，一個單腿構(gòu)件具有五個自由度，單腿構(gòu)件的五個自由度分別為踝關(guān)節(jié)的屈伸、膝關(guān)節(jié)的屈伸、髖關(guān)節(jié)的屈伸、外展內(nèi)收及旋內(nèi)旋外；外骨骼助力機構(gòu)總共有18個自由度。
[0040]如圖2所示，背部支架I包括兩根肩寬可調(diào)板、支撐桿14和剛性腰帶15 ;兩根肩寬可調(diào)板為均呈L形彎折的肩寬第一可調(diào)桿12和肩寬第二可調(diào)桿13，肩寬第一可調(diào)桿12和肩寬第二可調(diào)桿13的短邊朝向前方，肩寬第一可調(diào)桿12和肩寬第二可調(diào)桿13的長邊之間通過鍵和鍵槽相嵌連接，并通過螺栓定位，改變鍵與鍵槽的配合長度，從而改變兩肩關(guān)節(jié)之間的距離，可適應(yīng)不同肩寬的穿戴者；肩寬第一可調(diào)桿12和肩寬第二可調(diào)桿13的長邊底部通過支撐桿14與下方的剛性腰帶15固定連接。
[0041]如圖3所示，肩關(guān)節(jié)部件2包括肩關(guān)節(jié)軸22、肩關(guān)節(jié)第一連接板17、肩關(guān)節(jié)第一轉(zhuǎn)軸16、肩關(guān)節(jié)第二連接板19、肩關(guān)節(jié)第二轉(zhuǎn)軸18、肩關(guān)節(jié)角位移傳感器安裝板21、肩關(guān)節(jié)角位移傳感器20、肩關(guān)節(jié)關(guān)節(jié)軸承25和肩關(guān)節(jié)氣動肌肉24 ;肩關(guān)節(jié)第一連接板17的一端與所述背部支架I的肩寬可調(diào)板的短邊通過肩關(guān)節(jié)第一轉(zhuǎn)軸16鉸接，形成肩關(guān)節(jié)的旋內(nèi)旋外轉(zhuǎn)動副；肩關(guān)節(jié)第一連接板17的另一端與肩關(guān)節(jié)第二連接板19的頂部通過肩關(guān)節(jié)第二轉(zhuǎn)軸18鉸接，形成肩關(guān)節(jié)的內(nèi)收外展轉(zhuǎn)動副；肩關(guān)節(jié)第二連接板19的中部與所述上臂部件3的上臂頂桿23通過肩關(guān)節(jié)軸22鉸接，形成肩關(guān)節(jié)的屈伸轉(zhuǎn)動副；肩關(guān)節(jié)第二連接板19的底部的朝向向所述背部支架I的中間彎折，彎折角度呈鈍角；肩關(guān)節(jié)軸22的轉(zhuǎn)動范圍為135° ;肩關(guān)節(jié)第一轉(zhuǎn)軸16沿豎直方向，肩關(guān)節(jié)第二轉(zhuǎn)軸18沿前后水平方向，肩關(guān)節(jié)軸22沿左右水平方向，上述三個轉(zhuǎn)軸的方向垂直；肩關(guān)節(jié)氣動肌肉24底端通過肩關(guān)節(jié)關(guān)節(jié)軸承25鉸接在肩關(guān)節(jié)第二連接板19底端，肩關(guān)節(jié)氣動肌肉24頂端通過鋼絲繩63纏繞到肩關(guān)節(jié)軸22周面，為肩關(guān)節(jié)屈伸自由度提供驅(qū)動力；用于檢測肩關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動角度的肩關(guān)節(jié)角位移傳感器20通過肩關(guān)節(jié)角位移傳感器安裝板21安裝在肩關(guān)節(jié)軸22上。
[0042]如圖4所示，上臂部件3包括上臂頂桿23、上臂底桿29、上臂托板28、肘關(guān)節(jié)關(guān)節(jié)軸承26和肘關(guān)節(jié)氣動肌肉27 ;上臂底桿29安裝在上臂頂桿23底部，上臂頂桿23下部與上臂底桿29上部之間通過豎直方向的導(dǎo)軌槽和凸起導(dǎo)軌相嵌連接，并通過螺栓定位；改變上臂底桿29和上臂頂桿23配合的長度即可改變整個上臂的長度，可適應(yīng)不同上臂長度的穿戴者；肘關(guān)節(jié)氣動肌肉27頂端通過肘關(guān)節(jié)關(guān)節(jié)軸承26鉸接在上臂頂桿23的頂端，肘關(guān)節(jié)氣動肌肉27底端通過鋼絲繩63纏繞到肘關(guān)節(jié)軸30的周面，為肘關(guān)節(jié)屈伸自由度提供驅(qū)動；上臂頂桿23側(cè)面固定連接有用于承托人體上臂的上臂托板28，上臂托板28上安裝有用于測量上臂部件與人體上臂之間壓力的薄膜壓力傳感器64。
[0043]如圖5所示，肘關(guān)節(jié)部件4包括肘關(guān)節(jié)軸30、肘關(guān)節(jié)角位移傳感器安裝板31和肘關(guān)節(jié)角位移傳感器32 ;所述上臂部件3的上臂底桿29底端與小臂桿33后端之間通過肘關(guān)節(jié)軸30鉸接，形成肘關(guān)節(jié)的屈伸轉(zhuǎn)動副；用于檢測肘關(guān)節(jié)軸30轉(zhuǎn)動角度的肘關(guān)節(jié)角位移傳感器32通過肘關(guān)節(jié)角位移傳感器安裝板31安裝在肘關(guān)節(jié)軸30上。肘關(guān)節(jié)軸30的轉(zhuǎn)動范圍為135°。
[0044]如圖6所示，小臂部件5包括小臂桿33和固定連接在小臂桿33側(cè)面的小臂托板34 ;小臂桿33前端設(shè)有用于手握的握桿，小臂托板34上安裝有用于測量小臂部件與人體小臂之間壓力的薄膜壓力傳感器64。
[0045]如圖7所示，髖關(guān)節(jié)部件6包括髖關(guān)節(jié)第一連接板36、髖關(guān)節(jié)第一轉(zhuǎn)軸35、髖關(guān)節(jié)第二連接板38、髖關(guān)節(jié)第二轉(zhuǎn)軸37、髖關(guān)節(jié)第三轉(zhuǎn)軸41、髖關(guān)節(jié)角位移傳感器安裝板39和髖關(guān)節(jié)角位移傳感器40 ;髖關(guān)節(jié)第一連接板36呈L形，髖關(guān)節(jié)第一連接板3