一種吊裝五軸機(jī)械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及工業(yè)機(jī)械手技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種吊裝五軸機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)械手是在自動(dòng)化生產(chǎn)過(guò)程中使用的一種具有夾取和移動(dòng)工件功能的自動(dòng)化裝置，它是在機(jī)械化、自動(dòng)化生產(chǎn)過(guò)程中發(fā)展起來(lái)的一種新型裝置。近年來(lái)，隨著電子技術(shù)特別是電子計(jì)算機(jī)的廣泛應(yīng)用，機(jī)器人的研制和生產(chǎn)已成為高技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)迅速發(fā)展起來(lái)的一門(mén)新興技術(shù)，它更加促進(jìn)了機(jī)械手的發(fā)展，使得機(jī)械手能更好地實(shí)現(xiàn)與機(jī)械化和自動(dòng)化的有機(jī)結(jié)合。機(jī)械手能代替人類(lèi)完成危險(xiǎn)、重復(fù)枯燥的工作，減輕人類(lèi)勞動(dòng)強(qiáng)度，提高勞動(dòng)生產(chǎn)力。機(jī)械手越來(lái)越廣泛的得到了應(yīng)用，在機(jī)械行業(yè)中它可用于零部件組裝，加工工件的搬運(yùn)、裝卸等。目前，機(jī)械手已發(fā)展成為柔性制造系統(tǒng)FMS和柔性制造單元FMC中一個(gè)重要組成部分。把機(jī)床設(shè)備和機(jī)械手共同構(gòu)成一個(gè)柔性加工系統(tǒng)或柔性制造單元，它適應(yīng)于中、小批量生產(chǎn)，可以節(jié)省龐大的工件輸送裝置，結(jié)構(gòu)緊湊，而且適應(yīng)性很強(qiáng)。當(dāng)工件變更時(shí)，柔性生產(chǎn)系統(tǒng)很容易改變，有利于企業(yè)不斷更新適銷(xiāo)對(duì)路的品種，提高產(chǎn)品質(zhì)量，更好地適應(yīng)市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)的需要。
[0003]現(xiàn)在市面上的工業(yè)機(jī)器人為三軸或四軸機(jī)械手，在實(shí)際運(yùn)用中會(huì)有一定的局限性，比如夾取物品時(shí)，一次只能夾取一個(gè)產(chǎn)品，工作效率低，靈活性也較差。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)，本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種工作效率高，靈活性好，精度高，穩(wěn)定性好，且能同時(shí)夾取兩個(gè)產(chǎn)品的吊裝五軸機(jī)械手。
[0005]為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型提供了一種吊裝五軸機(jī)械手，包括基座、水平初步定位裝置、水平精確定位裝置、Z軸運(yùn)動(dòng)裝置、角度調(diào)整裝置、產(chǎn)品夾取裝置，所述水平初步定位裝置安裝于所述基座，所述水平精確定位裝置安裝于所述水平初步定位裝置，所述Z軸運(yùn)動(dòng)裝置安裝于所述水平精確定位裝置，所述角度調(diào)整裝置安裝于所述Z軸運(yùn)動(dòng)裝置，所述產(chǎn)品夾取裝置安裝于所述角度調(diào)整裝置，所述水平初步定位裝置實(shí)現(xiàn)水平初步定位，所述水平精確定位裝置實(shí)現(xiàn)水平精確定位，所述Z軸運(yùn)動(dòng)裝置實(shí)現(xiàn)Z軸方向運(yùn)動(dòng)精確定位，所述角度調(diào)整裝置實(shí)現(xiàn)角度調(diào)整，所述產(chǎn)品夾取裝置夾取產(chǎn)品。
[0006]本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)為，所述水平初步定位裝置包括第一步進(jìn)電機(jī)、底板、第一減速器、主臂，所述第一步進(jìn)電機(jī)設(shè)有第一步進(jìn)電機(jī)輸出軸，所述第一步進(jìn)電機(jī)安裝于所述底板上，所述第一減速器安裝于所述底板下，所述第一步進(jìn)電機(jī)輸出軸與所述第一減速器連接，所述主臂的一端與所述第一減速器連接。
[0007]本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)為，所述水平精確定位裝置包括第二步進(jìn)電機(jī)、第二減速器、副臂，所述第二步進(jìn)電機(jī)設(shè)有第二步進(jìn)電機(jī)輸出軸，所述第二步進(jìn)電機(jī)、第二減速器分別安裝于所述副臂的一端，所述第二步進(jìn)電機(jī)輸出軸與所述第二減速器連接，所述第二減速器與所述主臂的另一端連接。
[0008]本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)為，所述Z軸運(yùn)動(dòng)裝置包括第三步進(jìn)電機(jī)、第三步進(jìn)電機(jī)安裝板、第一同步帶輪、第二同步帶輪、同步帶、導(dǎo)軌、滑塊、齒條、齒條安裝座、銷(xiāo)軸，所述第三步進(jìn)電機(jī)設(shè)有第三步進(jìn)電機(jī)輸出軸，所述第三步進(jìn)電機(jī)安裝于所述第三步進(jìn)電機(jī)安裝板，所述第三步進(jìn)電機(jī)安裝板與所述副臂的另一端固定連接，所述第一同步帶輪固定安裝于所述第三步進(jìn)電機(jī)輸出軸，所述第二同步帶輪通過(guò)所述銷(xiāo)軸與所述第三步進(jìn)電機(jī)安裝板轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述同步帶分別與所述第一同步帶輪、第二同步帶輪傳動(dòng)連接，所述導(dǎo)軌固定安裝于所述第三步進(jìn)電機(jī)安裝板，所述導(dǎo)軌與所述滑塊滑動(dòng)連接，所述齒條安裝于所述齒條安裝座，所述齒條安裝座與所述滑塊固定連接，所述齒條與所述同步帶咬合。
[0009]本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)為，所述角度調(diào)整裝置包括第四步進(jìn)電機(jī)、第四步進(jìn)電機(jī)安裝板、扭力盤(pán)、扭力架，所述第四步進(jìn)電機(jī)設(shè)有第四步進(jìn)電機(jī)輸出軸，所述第四步進(jìn)電機(jī)安裝于所述第四步進(jìn)電機(jī)安裝板，所述第四步進(jìn)電機(jī)安裝板與所述滑塊固定連接，所述扭力盤(pán)固定安裝于所述第四步進(jìn)電機(jī)輸出軸，所述扭力架固定安裝于扭力盤(pán)。
[0010]本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)為，所述產(chǎn)品夾取裝置包括手指氣缸、第一夾爪、第二夾爪、吸盤(pán)、吸盤(pán)固定塊，所述手指氣缸設(shè)有兩氣動(dòng)手指，所述第一夾爪、第二夾爪分別安裝于所述兩氣動(dòng)手指，所述吸盤(pán)通過(guò)吸盤(pán)固定塊安裝于所述手指氣缸，所述手指氣缸安裝于所述扭力架下。
[0011]本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)為，所述第一減速器、第二減速器都為諧波減速器。
[0012]本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)為，所述角度調(diào)整裝置還包括力傳感器，所述力傳感器安裝于所述扭力盤(pán)、扭力架之間。
[0013]本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)為，所述Z軸運(yùn)動(dòng)裝置還包括緩沖墊塊，所述緩沖墊塊固定安裝于所述第三步進(jìn)電機(jī)安裝板上部，用于所述滑塊向上運(yùn)動(dòng)時(shí)的緩沖。
[0014]本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)為，所述Z軸運(yùn)動(dòng)裝置還包括同步帶張緊機(jī)構(gòu)，所述同步帶張緊機(jī)構(gòu)包括調(diào)整塊、緊固螺釘、張緊螺釘，所述第三步進(jìn)電機(jī)安裝板下部設(shè)有調(diào)節(jié)槽、方形空腔，所述銷(xiāo)軸固定安裝于所述調(diào)整塊，所述調(diào)整塊置于所述方形空腔內(nèi)并與之松動(dòng)連接，所述緊固螺釘穿過(guò)所述調(diào)節(jié)槽并與所述調(diào)整塊螺紋連接，所述張緊螺釘穿過(guò)所述第三步進(jìn)電機(jī)安裝板底部的通孔與所述調(diào)整塊螺紋連接。
[0015]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型采用水平初步定位裝置水平初步定位后，水平精確定位裝置再水平精確定位，然后Z軸運(yùn)動(dòng)裝置實(shí)現(xiàn)Z軸方向運(yùn)動(dòng)精確定位，接著角度調(diào)整裝置調(diào)整合適的角度，然后產(chǎn)品夾取裝置夾取產(chǎn)品；該吊裝五軸機(jī)械手工作效率高，靈活性好，精度高，穩(wěn)定性好。所述角度調(diào)整裝置和產(chǎn)品夾取裝置同時(shí)都設(shè)置為兩組，這樣就能同時(shí)夾取兩個(gè)產(chǎn)品，實(shí)現(xiàn)同時(shí)夾取兩個(gè)產(chǎn)品的功能。
【附圖說(shuō)明】
[0016]圖1是本實(shí)用新型的立體圖；
[0017]圖2是本實(shí)用新型去除基座后的立體圖；
[0018]圖3是本實(shí)用新型的水平初步定位裝置立體圖；
[0019]圖4是圖3的立體展開(kāi)圖；
[0020]圖5是本實(shí)用新型的水平精確定位裝置立體圖；
[0021]圖6是圖5的立體展開(kāi)圖；
[0022]圖7是本實(shí)用新型的Z軸運(yùn)動(dòng)裝置立體圖；
[0023]圖8是本實(shí)用新型的第三步進(jìn)電機(jī)安裝板立體圖；
[0024]圖9是圖7的立體展開(kāi)圖；
[0025]圖10是本實(shí)用新型的角度調(diào)整裝置立體圖；
[0026]圖11是本實(shí)用新型的產(chǎn)品夾取裝置立體圖；
[0027]圖12是是圖10的立體展開(kāi)圖；
[0028]圖13是是圖11的立體展開(kāi)圖。
[0029]圖中各部件名稱(chēng)如下:
[0030]I一基座；
[0031]2—水平初步定位裝置；
[0032]21 —第一步進(jìn)電機(jī)；
[0033]22—底板；
[0034]23一第一減速器；
[0035]24—主臂；
[0036]241—第一角度控制擋塊；
[0037]242—第二角度控制擋塊；
[0038]3—水平精確定位裝置；
[0039]31 —第二步進(jìn)電機(jī)；
[0040]32—第二減速器；
[0041]33—副臂；
[0042]4一 Z軸運(yùn)動(dòng)裝置；
[0043]401 —第三步進(jìn)電機(jī)；
[0044]402—第三步進(jìn)電機(jī)安裝板；
[0045]4021—調(diào)節(jié)槽；
[0046]4022—方形空腔；
[0047]403一第一同步帶輪；
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