一種防爆型消防偵檢機器人的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型屬于特種機器人裝備領域，特別涉及一種防爆型消防偵檢機器人。
【背景技術】
[0002]隨著我國經(jīng)濟建設的快速發(fā)展，城市化和工業(yè)化進程不斷加快，大量火災安全隱患和風險日益增多，滅火救援任務越來越復雜，消防員面臨的危險種類繁多，給消防員的生命安全帶來嚴重威脅。對于一些易燃、易爆、有毒、有害、易坍塌建筑物、大型倉庫堆垛、缺氧、濃煙、放射性等室內(nèi)外危險災害現(xiàn)場，由于無法對這些危險災害現(xiàn)場作出準確的判斷，使消防員的人身安全面臨更大的挑戰(zhàn)。
【實用新型內(nèi)容】
[0003]本實用新型的目的在于針對上述問題，提供了一種防爆型消防偵檢機器人，不僅可以提高消防部隊滅火、救援及化學災害事故處置的戰(zhàn)斗力，又可避免消防救援人員的傷亡。
[0004]本實用新型的目的是這樣實現(xiàn)的:
[0005]一種防爆型消防偵檢機器人，其特征在于，包括移動載體、前后并排設置于移動載體上的控制箱和電源箱、設置于電源箱上方的匯線箱以及與移動載體配合將控制箱、匯線箱和電源箱蓋合在內(nèi)的外罩以及設置于外罩外的偵檢裝置；所述移動載體、控制箱、電源箱、匯線箱、外罩和偵檢裝置均由防爆材質(zhì)制成或采用成熟防爆部件。。
[0006]其中，所述移動載體包括左右對稱的履帶行走機構(gòu)，分別驅(qū)動兩個履帶行走機構(gòu)行走的行走驅(qū)動電機，通過轉(zhuǎn)軸相連并固定在兩個履帶行走機構(gòu)外側(cè)呈左右對稱的翻轉(zhuǎn)臂，與轉(zhuǎn)軸相連并驅(qū)動其轉(zhuǎn)動的翻轉(zhuǎn)驅(qū)動電機，以及連接在兩個履帶行走機構(gòu)之間呈前后并排的電機艙體和后框架，所述兩個行走驅(qū)動電機分別固定于電機艙體內(nèi)的左右兩側(cè)，所述翻轉(zhuǎn)驅(qū)動電機固定于電機艙體的中間，所述轉(zhuǎn)軸的兩端分別伸出電機艙體的左右兩側(cè)并穿過兩側(cè)的履帶行走機構(gòu)后與翻轉(zhuǎn)臂相連。
[0007]其中，所述履帶行走機構(gòu)包括分別用于連接在電機艙體和后框架左右兩側(cè)的行走側(cè)板、分別安裝在行走側(cè)板前端的驅(qū)動輪、中間的導輪組件和后方的從動輪以及將驅(qū)動輪、導輪組件和從動輪包絡在內(nèi)的履帶；所述兩個行走驅(qū)動電機分別驅(qū)動與之相近的驅(qū)動輪。
[0008]其中，所述翻轉(zhuǎn)臂包括前后相連的小滾輪和大滾輪以及將該小滾輪和大滾輪包絡在內(nèi)的履帶，大滾輪的直徑和驅(qū)動輪的直徑相等；所述翻轉(zhuǎn)臂通過大滾輪分別固定在轉(zhuǎn)軸的兩端。
[0009]其中，所述控制箱安裝于電機艙體上方，所述電源箱可拆卸安裝在后框架上并可自后框架的后方抽出，所述匯線箱固定在電源箱上方。
[0010]其中，所述偵檢裝置包括測距傳感器、紅外攝像機、照明裝置、云臺攝像機、麥克風、氣體傳感器和揚聲器；所述云臺攝像機安裝在控制箱正上方，所述氣體傳感器安裝在控制箱左上方，所述紅外攝像機和照明裝置分別裝在控制箱兩側(cè)的履帶上方，所述麥克風和揚聲器均安裝在匯線箱的上方，所述測距傳感器安裝在控制箱的前方。
[0011]其中，所述云臺攝像機具有360度回旋功能和120度俯仰功能。
[0012]本實用新型的有益效果為:本實用新型結(jié)構(gòu)緊湊，操控方便。采用履帶式行走機構(gòu)和翻轉(zhuǎn)機構(gòu)，能更加適應狀況惡劣的工作環(huán)境；采用模塊化設計，方便拆卸和維修檢查；集成防爆、環(huán)境感知、偵檢等功能為一體，更好地勝任特種消防工作。
【附圖說明】
[0013]圖1為本實用新型的外部示意圖。
[0014]圖2為本實用新型去除外罩后的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0015]圖3為本實用新型的移動載體的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]圖4為本實用新型的電機艙體內(nèi)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017]圖5為本實用新型的翻轉(zhuǎn)臂擺動狀態(tài)圖。
【具體實施方式】
[0018]下面結(jié)合具體實施例和附圖，進一步闡述本實用新型。
[0019]如圖1結(jié)合圖2所示，一種防爆型消防偵檢機器人，包括移動載體1、前后并排設置于移動載體I上的控制箱2和電源箱4、設置于電源箱4上方的匯線箱6、與移動載體I配合將控制箱2、匯線箱6和電源箱4蓋合在內(nèi)的外罩5以及設置于外罩5外的偵檢裝置3。移動載體1、控制箱2、電源箱4、匯線箱6、外罩5和偵檢裝置3均由防爆材質(zhì)制成或采用成熟防爆部件。，且各部分均采用模塊化設計，便于安裝維修。
[0020]如圖3結(jié)合圖4所示，移動載體I包括左右對稱的履帶行走機構(gòu)11，分別驅(qū)動兩個履帶行走機構(gòu)11行走的行走驅(qū)動電機12，通過轉(zhuǎn)軸13相連并固定在兩個履帶行走機構(gòu)11外側(cè)呈左右對稱的翻轉(zhuǎn)臂14，與轉(zhuǎn)軸13相連并驅(qū)動其轉(zhuǎn)動的翻轉(zhuǎn)驅(qū)動電機15，以及連接在兩個履帶行走機構(gòu)11之間呈前后并排的電機艙體16和后框架17，兩個行走驅(qū)動電機12分別固定于電機艙體16內(nèi)的左右兩側(cè)，翻轉(zhuǎn)驅(qū)動電機15固定于電機艙體16的中間，轉(zhuǎn)軸13的兩端分別伸出電機艙體16的左右兩側(cè)并穿過兩側(cè)的履帶行走機構(gòu)11后與翻轉(zhuǎn)臂14相連。其中，行走驅(qū)動電機12和翻轉(zhuǎn)驅(qū)動電機15均為防爆電機。履帶行走機構(gòu)11結(jié)合翻轉(zhuǎn)臂14，使得移動載體I既可以完成向前向后換向，有可以完成向左向右原地轉(zhuǎn)彎，使本機器人操作靈活方便。
[0021]履帶行走機構(gòu)11具體包括分別用于連接在電機艙體16和后框架17左右兩側(cè)的行走側(cè)板111、分別安裝在行走側(cè)板111前端的驅(qū)動輪112、中間的導輪組件113和后方的從動輪114以及將驅(qū)動輪112、導輪組件113和從動輪114包絡在內(nèi)的履帶115。其中，行走側(cè)板111作為主要支撐結(jié)構(gòu)，兩個行走驅(qū)動電機12分別通過錐齒輪驅(qū)動與之相近的驅(qū)動輪112轉(zhuǎn)動，驅(qū)動輪112再帶動履帶115轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)了移動載體I的行走，行走速度多3.6km/h0
[0022]翻轉(zhuǎn)臂14具體包括前后相連的小滾輪141和大滾輪142以及將該小滾輪141和大滾輪142包絡在內(nèi)的履帶143，大滾輪142的直徑和驅(qū)動輪112的直徑相等。翻轉(zhuǎn)臂14通過大滾輪142分別固定在轉(zhuǎn)軸13的兩端。如圖5所示，翻轉(zhuǎn)驅(qū)動電機15驅(qū)動轉(zhuǎn)軸13轉(zhuǎn)動，帶動兩端固定的翻轉(zhuǎn)臂14轉(zhuǎn)動，以實現(xiàn)30°爬坡或