一種機器人夾具抓手的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及工業(yè)機器人智能應用技術領域，更具體地說，涉及一種機器人夾具抓手。
【背景技術】
[0002]隨著機器人技術的飛速發(fā)展，工業(yè)機器人已廣泛應用于各個領域，在物流碼垛作業(yè)中，采用機器人抓取工件自動碼垛，能降低勞動強度，提高碼垛效率?，F今，工業(yè)機器人在我國工業(yè)領域的應用越來越廣泛，隨著機器人的普及，機器人及其抓手的動作不夠靈活，受到許多限制，特別在碼垛和搬運行業(yè)的應用水平難以發(fā)揮應有的優(yōu)勢。
[0003]目前，工件或毛坯經過定向機構實現定向排序，傳送帶把工件送到工業(yè)機器人抓手固定抓取的位置。如果工件較大、質量重和形狀較為復雜，現有的機器人抓手由于夾持力度小和操作不靈活，而且不具有柔性，因此很難對上述工件進行有效夾持。在這種情況下，通常根據工件的形狀和大小進行分類，制造一定數量不同規(guī)格的抓手，機器人通過自動換盤切換不同的抓手取料，但是采用這種方式來解決抓手與工件匹配的問題在一定程度上增加了機器人抓手的專用性、規(guī)格和數量，從而提高生產制造成本。
[0004]因此，現需提供一種夾持力度大、操作靈活和具有柔性的機器人夾具抓手，從而可解決抓手與工件匹配的問題，提高抓手的通用性。
【實用新型內容】
[0005]本實用新型的目的在于克服現有技術中的缺點與不足，提供一種結構簡單、夾持力度大和操作靈活的機器人夾具抓手；該夾具抓手具有一定柔性，可有效解決抓手與工件匹配的問題，從而有效提高抓手的通用性，降低生產制造成本。該夾具抓手特別適用于體積大或重量重的工件，實現在機器人快速移動過程中對工件平穩(wěn)可靠的夾持。
[0006]為了達到上述目的，本實用新型通過下述技術方案予以實現:一種機器人夾具抓手，安裝在機器人活動端，其特征在于:包括:支架、與機器人活動端連接的連接件、驅動裝置和夾持手臂；所述連接件、驅動裝置和夾持手臂均與支架連接；所述夾持手臂與驅動裝置滑動連接并位于支架兩側；所述夾持手臂設置有夾具末端，夾具末端與夾持手臂可調節(jié)連接；所述夾持手臂可張合運動。
[0007]在上述方案中，本實用新型夾持手臂與驅動裝置滑動連接則是將驅動裝置的直線伸縮運動轉換為夾持手臂的旋轉夾緊運動，通過這種杠桿原理可有效提高夾具抓手的夾持力度，從而使得該夾具抓手特別適用于體積大或重量重的工件，實現在機器人快速移動過程中對工件平穩(wěn)可靠的夾持。
[0008]同時，本實用新型的夾具末端與夾持手臂可調節(jié)連接實現夾具末端可在一定范圍內運動，使得夾具抓手具有柔性，可適應工件體徑在一定范圍內變化且不損傷工件外表面，則可有效解決抓手與工件匹配的問題，從而有效提高抓手的通用性，降低生產制造成本。
[0009]更具體地說，所述夾持手臂包括滑動桿和與夾具末端連接的活動部；所述滑動桿與活動部鉸接。
[0010]所述夾持手臂與驅動裝置滑動連接是指:還包括與驅動裝置連接的推動桿；所述滑動桿一端開設有滑槽，驅動裝置通過推動桿在滑槽滑動實現其與滑動桿滑動連接。本實用新型滑槽和推動桿的設計便于滑動桿在驅動裝置的驅動下實現旋轉，并增大旋轉力度從而增大抓手的夾持力度。
[0011]所述滑動桿另一端與活動部鉸接；在滑動桿與活動部之間還設置有連桿一，所述連桿一分別與滑動桿和活動部鉸接。本實用新型連桿一可起到牽制活動部運動的作用，使得活動部在滑動桿旋轉過程中可規(guī)律地進行張開或夾持運動。
[0012]所述活動部包括連桿二、軸承座和承重軸；所述連桿二下端內側與滑動桿另一端鉸接；所述軸承座設置在支架底部，連桿二上端通過承重軸與軸承座鉸接；所述承重軸通過軸承與軸承座連接。軸承座可作為連桿二進行張開或夾持運動的擺動支點，這樣可提高連桿二擺動時的穩(wěn)定性。同時，承重軸不僅僅是起到連桿的作用，而且也起到承受重力的作用。因此，這種采用承重軸通過軸承與軸承座連接的結構可提高該夾具抓手的承重能力，當抓手夾持工件時，整個抓手的承受力都集中在承重軸，所以該夾具抓手特別適合用于體積大或重量重的工件，實現在機器人快速移動過程中對工件平穩(wěn)可靠的夾持。
[0013]所述夾具末端與夾持手臂可調節(jié)連接是指:所述連桿二下端外側與夾具末端鉸接，實現夾具末端與夾持手臂可調節(jié)連接。
[0014]本實用新型還包括連桿三，所述連桿三分別與連桿二下端外側和夾具末端鉸接，實現夾具末端與夾持手臂可調節(jié)連接。本實用新型的夾具抓手由于連桿三分別與連桿二下端外側和夾具末端鉸接，因此夾具末端可根據工件的形狀或結構在一定范圍內運動進行夾持位置的調節(jié)，使得夾具抓手具有柔性，可針對不同體徑范圍的工件進行適應性地調節(jié)夾持支點，從而有效解決抓手與工件匹配的問題，有效提高抓手的通用性，降低生產制造成本。
[0015]兩個所述夾具末端呈鏡像對稱設置，兩個所述夾具末端之間形成夾持空間。
[0016]所述夾具末端設置有用于增大夾持力度的壓緊輪。本實用新型的壓緊輪外包覆有彈性材料，在夾持工件時增加夾持力度的同時，也可有效保護工件外表，避免工件損壞。
[0017]所述夾具末端的夾持面設為弧面。夾持面為弧面的設計使得該夾具抓手的夾持面與圓型管子工件或具有弧面工件相匹配，適合用于對上述形狀的工件進行穩(wěn)固夾持。當夾持面設為弧面時，壓緊輪設置在夾持面的上端面和下端面，從而提高弧面夾持面的夾持力度。
[0018]本實用新型機器人夾具抓手是這樣工作的:
[0019]1、當支架上兩側驅動裝置推動時，推動桿在滑動桿的滑槽向下滑動，滑動桿底部朝內傾斜推動連桿二 ；由于軸承座與連桿二通過承重軸鉸接，連桿二向內夾持運動時可推動夾具末端夾持；由于連桿三分別與連桿二下端外側和夾具末端鉸接，因此，夾具末端可根據工件的形狀或結構在一定范圍內運動進行夾持位置的調節(jié)，使得夾具抓手具有柔性對工件進行夾持，實現在機器人快速移動過程中對工件平穩(wěn)可靠的夾持。
[0020]2、當支架上兩側驅動裝置復位時，推動桿在滑動桿的滑槽向上滑動，滑動桿朝底部外傾斜拉動連桿二；由于軸承座與連桿二通過承重軸鉸接，連桿二向外張開運動時可拉動夾具末端朝外張開，實現對工件的卸落。[0021 ] 在連桿二兩次運動時，連桿一可起到牽制連桿二運動的作用，使得連桿二在滑動桿旋轉過程中可規(guī)律地進行張開或夾持運動。
[0022]與現有技術相比，本實用新型具有如下優(yōu)點與有益效果:本實用新型機器人夾具抓手結構簡單、夾持力度大和操作靈活，該夾具抓手具有一定柔性，可有效解決抓手與工件匹配的問題，從而有效提高抓手的通用性，降低生產制造成本。該夾具抓手特別適用于體積大或重量重的工件，實現在機器人快速移動過程中對工件平穩(wěn)可靠的夾持。
【附圖說明】
[0023]圖1是本實用新型機器人夾具抓手的結構示意圖；
[0024]圖2是本實用新型機器人夾具抓手夾持工件時的示意圖；
[0025]其中，I為支架、2為連接件、3為驅動裝置、4為夾具末端、5為滑動桿、6為推動桿、7為連桿一、8為連桿二、9為軸承座、10為承重軸、11為連桿三、12為工件、13為壓緊輪。
【具體實施方式】
[0026]下面結合附圖與【具體實施方式】對本實用新型作進一步詳細的描述。
[0027]實施例
[0028]如圖