具有多自由度機械手的裝卸車的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及裝卸車、叉車設(shè)計和制造的技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種具有多自由度機械手的裝卸車。
【背景技術(shù)】
[0002]裝卸車或叉車是目前在工業(yè)和物流業(yè)使用較多的的設(shè)備之一，其主要是依靠車輛前端的工作臂(機械手或叉鏟)進行工作?，F(xiàn)有裝卸車的主要不足是:機械臂的自由度較少或者不具有能平行移動鉗口結(jié)構(gòu)，在遇到空間有限的情況下不能有效使用，有些操作無法實現(xiàn)或者無法準確定位，難以實現(xiàn)靈活夾取、搬運或者配合裝配。
【實用新型內(nèi)容】
[0003]本實用新型的目的在于解決上述問題，提供一種具有多自由度機械手的裝卸車，其夾持范圍從O?500毫米，能實現(xiàn)鉗口的平行移動，具有6個自由度，能實現(xiàn)一定空間內(nèi)任何位置零部件的抓取、運輸、裝配和拆卸，其最大抓取重量可達2噸，可實現(xiàn)中小型五金倉庫、無天車環(huán)境及戶外零部件產(chǎn)品的靈活搬運及配合裝配。
[0004]為實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用了以下技術(shù)方案。
[0005]一種具有多自由度機械手的裝卸車，含有車身、車輪，在所述車身的后端配有液壓站，其特征是，在所述車身的前端固定設(shè)置一個門架，所述門架的下段與設(shè)置在車身前端的前后轉(zhuǎn)動缸相連接，所述門架通過所述前后轉(zhuǎn)動缸能在車身前端前后移動；在所述門架上設(shè)置垂直移動缸，所述垂直移動缸能在所述門架上垂直上下移動；在所述垂直移動缸的外向面設(shè)有一塊機械手座，所述機械手座再通過一個水平移動缸設(shè)置一塊橫向移動板，所述橫向移動板通過所述水平移動缸能在所述機械手座上水平橫向移動；在所述橫向移動板的外向面設(shè)有一個旋轉(zhuǎn)缸，所述旋轉(zhuǎn)缸再通過一機械手支座連接一個機械手，同時，在所述機械手支座上設(shè)置一個夾緊缸，所述夾緊缸通過其夾緊缸活塞與所述機械手的后端連接；
[0006]所述機械手由機械手支座、拉板座、第一拉板、第二拉板、第三拉板和鉗口構(gòu)成，所述的第二拉板為“L”形結(jié)構(gòu)件:所述拉板座與所述第一拉板的一端活動鉚接，所述第一拉板的另一端與所述第二拉板的一端活動鉚接；所述第二拉板的中間拐角端與所述第三拉板的一端活動鉚接，所述第二拉板的另一端與所述鉗口的后部活動鉚接；所述第三拉板的另一端與所述鑰'口的后端活動柳接；
[0007]所述垂直移動缸、前后轉(zhuǎn)動缸、水平移動缸、旋轉(zhuǎn)缸和夾緊缸受駕駛室控制并由所述液壓站提供液壓動力。
[0008]進一步，所述門架的支撐桿為槽型結(jié)構(gòu)工件。
[0009]進一步，在所述門架的左右兩側(cè)各設(shè)置一個能同步啟停的垂直移動缸。
[0010]進一步，所述橫向移動板的底部為燕尾結(jié)構(gòu)，所述橫向移動板通過底部的燕尾結(jié)構(gòu)卡接在所述機械手座上。
[0011 ] 進一步，在所述機械手的內(nèi)壁上設(shè)有齒狀結(jié)構(gòu)。
[0012]本實用新型具有多自由度機械手的裝卸車的積極效果是:
[0013](I)由門架、垂直移動缸、機械手座、橫向移動板、前后轉(zhuǎn)動缸、水平移動缸、旋轉(zhuǎn)缸、夾緊缸和機械手構(gòu)成的鉗口具有6個自由度，其夾持范圍為O?500毫米，能實現(xiàn)一定空間內(nèi)任何位置零部件的抓取、運輸、裝配和拆卸；較現(xiàn)有的裝卸車或叉車靈敏度更好，工作效率更高。
[0014](2)本實用新型的機械手能整體垂直上下移動、能整體水平橫向移動、能整體沿前輪軸的旋轉(zhuǎn)；能配合車身和車輪整車前進、后退和任一轉(zhuǎn)向；機械手能360度旋轉(zhuǎn)；這些結(jié)構(gòu)和功能是現(xiàn)有裝卸車或叉車所不具備的。
[0015](3)具有在工業(yè)和物流業(yè)以及其他領(lǐng)域廣泛推廣應(yīng)用的前景。
【附圖說明】
[0016]圖1為本實用新型具有多自由度機械手的裝卸車的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017]圖2為機械手的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0018]圖3為機械手的連接關(guān)系不意圖。
[0019]圖中的標號分別為:
[0020]1、車身；2、液壓站；3、車輪；
[0021]4、門架；5、垂直移動缸；6、機械手座；
[0022]7、橫向移動板；8、前后轉(zhuǎn)動缸；9、水平移動缸；
[0023]10、旋轉(zhuǎn)缸；11、夾緊缸；12、機械手；
[0024]13、機械手支座；14、夾緊缸活塞；15、拉板座；
[0025]16、第一拉板；17、第二拉板；18、第三拉板；
[0026]19、鉗口 ；20、第一固定軸；21、第二固定軸；
[0027]22、第一連接軸；23、第二連接軸。
[0028]圖4為本實用新型具有多自由度機械手的裝卸車的機械手多自由度移動示意圖。
[0029]圖中的標號分別為:
[0030]1、鉗口平行移動；I1、機械手轉(zhuǎn)動；111、機械手水平移動；
[0031]IV、機械手豎直移動；V、門架前后轉(zhuǎn)動；V1、車身前后移動；
[0032]VE、車身轉(zhuǎn)動。
【具體實施方式】
[0033]以下結(jié)合附圖進一步解釋本實用新型具有多自由度機械手的裝卸車的【具體實施方式】，但是應(yīng)該指出，本實用新型的實施不限于以下的實施方式。
[0034]參見圖1。一種具有多自由度機械手的裝卸車，含有車身1、車輪3，在所述車身I的后端配有液壓站2。所述車身I可采用現(xiàn)有裝卸車的車身和動力系統(tǒng)，但在駕駛操控系統(tǒng)及液壓站2上應(yīng)適應(yīng)本實用新型的要求。
[0035]在所述車身I的前端固定設(shè)置一個框架結(jié)構(gòu)的門架4，所述門架4的支撐桿可采用槽型結(jié)構(gòu)或者導(dǎo)軌結(jié)構(gòu)工件，以便于在其上設(shè)置垂直移動缸5和垂直移動缸5的運行。在所述車身I的前端設(shè)置一個前后轉(zhuǎn)動缸8，將所述前后轉(zhuǎn)動缸8活塞的前端與所述門架4的下方連接，使所述前后轉(zhuǎn)動缸8能推動所述門架4在車身I的前端前后移動。
[0036]在所述門架4的左右兩側(cè)各設(shè)置一個能同步啟停的垂直移動缸5，所述垂直移動缸5能在所述門架4上垂直上下移動。
[0037]在所述垂直移動缸5的外向面設(shè)置一塊機械手座6，在所述機械手座6設(shè)置一個水平移動缸9，再在所述水平移動缸9設(shè)置一塊橫向移動板7。所述橫向移動板7可采用底部為燕尾結(jié)構(gòu)的工件，將所述橫向移動板7通過底部的燕尾結(jié)構(gòu)卡接在所述機械手座6上，既，所述橫向移動板7通過所述水平移動缸9能在所述機械手座6上水平橫向移動。
[0038]在所述橫向移動板7的外向面設(shè)置一個旋轉(zhuǎn)缸10，將所述旋轉(zhuǎn)缸10通過一個機械手支座13與機械手12連接；同時，在所述機械手支座13上設(shè)置一個夾緊缸11，將所述夾緊缸11的夾緊缸活塞14與所述機械手12的后端連接(參見圖2)。
[0039]參見圖2和3。本實用新型采用的所述機械手12由機械手支座13、拉板座15、第一拉板16、第二拉板17、第三拉板18和鉗口 19構(gòu)成，由所述機械手支座13固定機械手