一種搬運碼垛機器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及工業(yè)機器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其是連桿關(guān)節(jié)型碼垛機器人。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著工業(yè)自動化的發(fā)展，碼垛機器人在工業(yè)生產(chǎn)中的地位不斷提高。目前較為成熟，占有市場份額最大的碼垛機器人主要有德國KUKA系列、瑞典ABB系列及日本的FANUC、OKURA、FUJI系列，在這些系列的碼垛機器人中，以KR40PA型碼垛機器人為典型代表的串聯(lián)型碼垛機器人由于易操作性使得該類機器人應(yīng)用較廣，尤其是中小負(fù)荷的碼垛機器人。這類碼垛機器人的盡管結(jié)構(gòu)技術(shù)成熟，并且具有較好的市場，但由于占地量比較大，而且減速器均采用昂貴的RV減速器，因此造價十分昂貴，不利于普及使用。
【實用新型內(nèi)容】
[0003]本實用新型的目的是為了解決上述現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，提供一種結(jié)構(gòu)簡單且占地面積小，經(jīng)濟(jì)耐用的搬運碼垛機器人。
[0004]本實用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:一種搬運碼垛機器人，包括底座，所述底座上安裝有旋轉(zhuǎn)機架和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置連接并驅(qū)動所述旋轉(zhuǎn)機架在水平面內(nèi)做旋轉(zhuǎn)運動；所述旋轉(zhuǎn)機架上安裝有大臂、大臂驅(qū)動機構(gòu)、曲柄、連桿、小臂以及小臂驅(qū)動機構(gòu)共同構(gòu)成的連桿結(jié)構(gòu)，所述大臂一端連接所述大臂驅(qū)動機構(gòu)，所述大臂驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動所述大臂擺動；所述小臂驅(qū)動機構(gòu)連接所述曲柄的一端，所述曲柄的另一端與所述連桿的一端相鉸接，所述連桿的另一端與所述小臂的一端相鉸接，所述小臂的中部與所述大臂的另一端相鉸接，所述小臂驅(qū)動裝置驅(qū)動所述曲柄作旋轉(zhuǎn)運動最后才通過所述連桿作用在所述小臂上，所述旋轉(zhuǎn)機架呈“L”狀，所述大臂驅(qū)動裝置與所述小臂驅(qū)動裝置安裝于所述旋轉(zhuǎn)支架的同一側(cè)。這樣，大臂驅(qū)動裝置與小臂驅(qū)動裝置均位于同一側(cè)，并且不同軸，因此該搬運碼垛機器人結(jié)構(gòu)可以減小搬運碼垛機器人的占地面積，對車間布置具有重要意義。其中，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置、所述大臂驅(qū)動裝置與所述小臂驅(qū)動裝置均包括驅(qū)動電機和連接所述驅(qū)動電機的減速器。
[0005]進(jìn)一步地，所述減速器均采用性能好、價格低的多級行星齒輪減速器，可以大大降低成本。
[0006]進(jìn)一步地，所述小臂的另一端還安裝有腕部支架，所述腕部支架上安裝有用于搬運物品的機械爪或真空吸附裝置。其中，所述腕部支架的下端與小臂的另一端相鉸接，所述腕部支架的上端還鉸接安裝有平衡連桿裝置，所述平衡連桿裝置包括上平衡桿和下平衡桿，上平衡桿的一端與腕部支架的上端鉸接，上平衡桿的另一端安裝于所述小臂的中部與所述大臂的鉸接安裝處，所述下平衡桿的一端安裝于所述小臂的中部與所述大臂的鉸接安裝處，所述下平衡桿的另一端與所述小臂驅(qū)動機構(gòu)連接，所述平衡連桿裝置的連桿結(jié)構(gòu)與所述大臂、曲柄、連桿以及小臂共同構(gòu)成的連桿結(jié)構(gòu)相同，通過雙重力臂驅(qū)動所述腕部支架的上下端同時運動，使所述腕部支架在工作時保持水平狀態(tài)。
[0007]本實用新型相對于現(xiàn)有技術(shù)具有如下的有益效果:本實用新型搬運碼垛機器人結(jié)構(gòu)不僅緊湊、占地面積小、工作空間大，而且使搬運碼垛機器人的制造成本大大減少，提高了經(jīng)濟(jì)效益以及市場競爭力。
【附圖說明】
[0008]圖1為本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0009]圖中:I為小臂驅(qū)動減速器，2為小臂驅(qū)動電機，3為大臂驅(qū)動減速器，4為大臂驅(qū)動電機，5為旋轉(zhuǎn)支架，6為旋轉(zhuǎn)支架驅(qū)動電機，7為旋轉(zhuǎn)支架驅(qū)動減速器，8為底座，9為小齒輪，10為曲柄，11為大齒輪，12為連桿，13為大臂，14為小臂，15為腕部支架，16為真空吸附裝置，17為下平衡連桿，18為上平衡連桿。
【具體實施方式】
[0010]為了使本實用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實施例，對本實用新型一種搬運碼垛機器人進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本實用新型，并不用于限定本實用新型。
[0011]如圖1所示，一種搬運碼垛機器人，包括底座8，所述底座8上安裝有旋轉(zhuǎn)機架5和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置(包括安裝在底座8上旋轉(zhuǎn)支架驅(qū)動電機6和連接旋轉(zhuǎn)支架驅(qū)動電機6和旋轉(zhuǎn)機架5的旋轉(zhuǎn)支架驅(qū)動減速器7)，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置連接并驅(qū)動所述旋轉(zhuǎn)機架5在水平面內(nèi)做360度自由旋轉(zhuǎn)運動；所述旋轉(zhuǎn)機架5上安裝有大臂13、大臂驅(qū)動機構(gòu)(包括安裝在旋轉(zhuǎn)機架5上的大臂驅(qū)動電機4和連接大臂驅(qū)動電機4和大臂13的大臂驅(qū)動減速器3)、曲柄10、連桿12、小臂14以及小臂驅(qū)動機構(gòu)(包括安裝在旋轉(zhuǎn)機架5上小臂驅(qū)動電機2和連接小臂驅(qū)動電機2和大臂14的小臂驅(qū)動減速器I)共同構(gòu)成的連桿結(jié)構(gòu)，所述大臂13 —端連接所述大臂驅(qū)動機構(gòu)，所述大臂驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動所述大臂13擺動；所述小臂驅(qū)動機構(gòu)連接所述曲柄10的一端，所述曲柄10的另一端與所述連桿12的一端相鉸接，所述連桿12的另一端與所述小臂14的一端相鉸接，所述小臂14的中部與所述大臂13的另一端相鉸接，所述小臂驅(qū)動裝置驅(qū)動所述曲柄作旋轉(zhuǎn)運動最后才通過所述連桿作用在所述小臂上，所述旋轉(zhuǎn)機架5呈“L”狀，所述大臂驅(qū)動裝置與所述小臂驅(qū)動裝置安裝于所述旋轉(zhuǎn)支架5的同一側(cè)。這樣，大臂驅(qū)動裝置與小臂驅(qū)動裝置均位于同一側(cè)，并且不同軸，因此該搬運碼垛機器人結(jié)構(gòu)可以減小搬運碼垛機器人的占地面積，對車間布置具有重要意義。
[0012]其安裝方式如下:大臂13底部固定在大臂驅(qū)動軸上，而該軸通過一齒輪安裝在旋轉(zhuǎn)支架5上，大臂減速器3的輸出軸與該軸鍵連接，大臂驅(qū)動裝置正是通過這樣的方式驅(qū)動大臂:從大臂驅(qū)動電機4傳遞而來的力矩經(jīng)大臂減速器3放大后，作用于該軸，驅(qū)動該軸旋轉(zhuǎn)，從而帶動大臂13繞該軸旋轉(zhuǎn)。該軸還有一個作用，即在該大臂驅(qū)動軸末端安裝一軸承，大齒輪11安裝在該軸承上，可與該軸做相對旋轉(zhuǎn)運動而不會影響大臂的運動，以