一種帶報(bào)警裝置的工業(yè)機(jī)械臂的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械裝置，具體涉及一種帶報(bào)警裝置的工業(yè)機(jī)械臂。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)械手是目前在機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域中得到最廣泛實(shí)際應(yīng)用的自動(dòng)化機(jī)械裝置，在很多工業(yè)制造領(lǐng)域中都能見到它的身影。機(jī)器人中的機(jī)械手作為移動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的機(jī)械裝置，以往，通過多個(gè)關(guān)節(jié)連接構(gòu)成，其結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，零件精度和加工要求較高，價(jià)格昂貴。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題是提供一種結(jié)構(gòu)簡單、成本較低、工作穩(wěn)定、控制精度高、使用安全的機(jī)械手。
[0004]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是:一種帶報(bào)警裝置的工業(yè)機(jī)械臂，其特征在于:包括一豎直設(shè)置的支柱，所述支柱上水平設(shè)置一座體，所述座體上設(shè)置一小車，所述小車可在座體上沿水平縱向方向往復(fù)運(yùn)動(dòng)，所述座體上設(shè)有縱向的第一軌道，所述小車上設(shè)有與第一軌道滑配的第一滑塊，所述小車上設(shè)有第一電機(jī)，所述座體上設(shè)置一縱向的第一齒條，所述第一電機(jī)輸出軸上設(shè)有與第一齒條嗤合的第一齒輪，還包括第一工程拖鏈，所述座體上設(shè)有供第一工程拖鏈運(yùn)動(dòng)的縱向滑槽，所述第一工程拖鏈一端與小車連接另一端與縱向滑槽連接，所述座體上位于小車縱向運(yùn)動(dòng)的兩端分別設(shè)有第一輕觸開關(guān)，所述小車上設(shè)有觸壓第一輕觸開關(guān)的第一觸碰件，當(dāng)小車運(yùn)動(dòng)至其縱向的兩極限位置時(shí)第一觸碰件能觸壓并導(dǎo)通第一輕觸開關(guān)；所述小車上設(shè)有一橫臂，所述橫臂可在水平橫向方向往復(fù)運(yùn)動(dòng)，所述橫臂上設(shè)有橫向的第二導(dǎo)軌，所述小車上設(shè)有與第二導(dǎo)軌滑配的第二滑塊，所述小車上設(shè)有第二電機(jī)，所述橫臂上設(shè)置一橫向的第二齒條，所述第二電機(jī)輸出軸上設(shè)有與第二齒條嚙合的第二齒輪，還包括第二工程拖鏈，所述橫臂上設(shè)有供第二工程拖鏈運(yùn)動(dòng)的橫向滑槽，所述第二工程拖鏈一端與小車連接另一端與橫向滑槽連接，所述橫臂橫向方向的兩端分別設(shè)有第二輕觸開關(guān)，所述小車上設(shè)有觸壓第二輕觸開關(guān)的第二觸碰件，當(dāng)橫臂運(yùn)動(dòng)至其橫向的兩極限位置時(shí)第二觸碰件能觸壓并導(dǎo)通第二輕觸開關(guān)；所述橫臂上設(shè)置一豎直設(shè)置的豎臂，所述豎臂可在豎直方向上下運(yùn)動(dòng)，所述豎臂上設(shè)有豎直的第三導(dǎo)軌，所述橫臂上設(shè)有與第三導(dǎo)軌滑配的第三滑塊，所述橫臂上設(shè)有第三電機(jī)，所述豎臂上設(shè)置一豎直的第三齒條，所述第三電機(jī)輸出軸上設(shè)有與第三齒條嚙合的第三齒輪，還包括第三工程拖鏈，所述豎臂上設(shè)有供第三工程拖鏈運(yùn)動(dòng)的豎向滑槽，所述第三工程拖鏈一端與豎臂連接另一端與豎向滑槽連接，所述豎臂豎向方向的兩端分別設(shè)有第三輕觸開關(guān)，所述橫臂上設(shè)有觸壓第三輕觸開關(guān)的第三觸碰件，當(dāng)豎臂運(yùn)動(dòng)至其豎向的兩極限位置時(shí)第三觸碰件能觸壓并導(dǎo)通第三輕觸開關(guān)；所述小車上設(shè)有分與第一輕觸開關(guān)、第二輕觸開關(guān)、第三輕觸開關(guān)連接的報(bào)警燈；所述豎臂上設(shè)有機(jī)械爪用于抓取工件。
[0005]本實(shí)用新型還進(jìn)一步設(shè)置為，所述橫臂上固設(shè)一支架，所述第三電機(jī)和第三滑塊均固設(shè)于支架上。
[0006]通過采用上述技術(shù)方案，通過橫臂和豎臂來控制機(jī)械爪工作，其移動(dòng)控制均采用電機(jī)和齒條配合來實(shí)現(xiàn)控制，結(jié)構(gòu)簡單，控制方便，生產(chǎn)成本低，同時(shí)還設(shè)置有工程拖鏈，使機(jī)械手的移動(dòng)控制更穩(wěn)定；上述技術(shù)方案中，只要第一輕觸開關(guān)、第二輕觸開關(guān)、第三輕觸開關(guān)中有一個(gè)被觸壓導(dǎo)通，報(bào)警燈就會(huì)發(fā)出報(bào)警提醒操作人員，通過該設(shè)置使機(jī)械手的使用更安全，避免發(fā)生安全事故。
[0007]本實(shí)用新型還進(jìn)一步設(shè)置為，所述機(jī)械爪包括安裝座供機(jī)械爪與豎臂連接、可旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)座體、夾緊氣缸用于夾持工件、支臂用于連接旋轉(zhuǎn)座體和夾緊氣缸，所述旋轉(zhuǎn)座體的中心設(shè)有旋轉(zhuǎn)軸，所述安裝座的中心設(shè)有與旋轉(zhuǎn)軸配合的軸孔，所述旋轉(zhuǎn)座體的上表面繞旋轉(zhuǎn)軸設(shè)有一圈角度刻度環(huán)，所述安裝座上設(shè)有與角度刻度環(huán)配合的指針用于指示旋轉(zhuǎn)座體的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，所述安裝座上設(shè)有定位螺釘用于固定旋轉(zhuǎn)座體。
[0008]本實(shí)用新型還進(jìn)一步設(shè)置為，所述指針為可轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置，指針可繞旋轉(zhuǎn)軸的軸線轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0009]本實(shí)用新型還進(jìn)一步設(shè)置為，所述夾緊氣缸包括兩個(gè)對置的夾持臂，所述夾持臂上設(shè)有夾持面，所述夾持面為平面，所述夾持面上設(shè)有一層硬質(zhì)橡膠，所述硬質(zhì)橡膠的夾持面上設(shè)有條紋槽。
[0010]本實(shí)用新型還進(jìn)一步設(shè)置為，所述安裝座的側(cè)壁上設(shè)有與軸孔垂直的螺紋孔，所述定位螺釘連接于螺紋孔中。
[0011]本實(shí)用新型還進(jìn)一步設(shè)置為，所述夾緊氣缸設(shè)有兩個(gè)，兩個(gè)夾緊氣缸為上下設(shè)置。
[0012]通過采用上述技術(shù)方案，在機(jī)械手控制機(jī)械爪的基礎(chǔ)上再增設(shè)一個(gè)機(jī)械爪的角度位置調(diào)節(jié)，使機(jī)械手工作時(shí)，對機(jī)械爪的控制精度更高，而且采用上述方案其調(diào)節(jié)簡單方便，便于控制，有利于提高生產(chǎn)質(zhì)量和生產(chǎn)效率。
【附圖說明】
[0013]圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0014]圖2為本實(shí)用新型的小車移動(dòng)部分的結(jié)構(gòu)示意圖之一；
[0015]圖3為本實(shí)用新型的小車移動(dòng)部分的結(jié)構(gòu)示意圖之二 ；
[0016]圖4為本實(shí)用新型的小車移動(dòng)部分的結(jié)構(gòu)示意圖之三；
[0017]圖5為本實(shí)用新型的橫臂移動(dòng)部分的結(jié)構(gòu)示意圖之一；
[0018]圖6為本實(shí)用新型的橫臂移動(dòng)部分的結(jié)構(gòu)示意圖之二 ；
[0019]圖7為本實(shí)用新型的橫臂移動(dòng)部分的結(jié)構(gòu)示意圖之三；
[0020]圖8為本實(shí)用新型的豎臂移動(dòng)部分的結(jié)構(gòu)示意圖之一；
[0021]圖9為本實(shí)用新型的豎臂移動(dòng)部分的結(jié)構(gòu)示意圖之一:
[0022]圖10為本實(shí)用新型機(jī)械爪的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖11為本實(shí)用新型機(jī)械爪的剖視圖；
[0024]圖12為本實(shí)用新型機(jī)械爪旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)的分解示意圖。
[0025]圖中標(biāo)號(hào)含義:1_支柱；2_座體；3_小車；4_第一軌道；5_第一滑塊；6_第一電機(jī)；7_第一齒條；8_第一齒輪；9_第一工程拖鏈；10_縱向滑槽；11_橫臂；12_第二導(dǎo)軌；13-第二滑塊；14_第二電機(jī)；15_第二齒條；16_第二齒輪；17_第二工程拖鏈；18_橫向滑槽；19_豎臂；20_第三導(dǎo)軌；21_第三滑塊；22_第三電機(jī)；23_第三齒條；24_第三齒輪；25-第三工程拖鏈；26_豎向滑槽；27_支架；28_第一輕觸開關(guān)；29_第一觸碰件；30_第二輕觸開關(guān)；31_第二觸碰件；32_第三輕觸開關(guān)；33_第三觸碰件；34_報(bào)警燈；100_安裝座；1001-軸孔；1002_連接槽；1003_螺紋孔；200_旋轉(zhuǎn)座體；2001_旋轉(zhuǎn)軸；2002_角度刻度環(huán)；300_夾緊氣缸；3001_夾持臂；3002_硬質(zhì)橡膠；30021_條紋槽；400_支臂；500_指針；5001-連接部；5002_指示部；600_定位螺釘；a_機(jī)械爪。
【具體實(shí)施方式】
[0026]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例，對本實(shí)用新型的【具體實(shí)施方式】作進(jìn)一步詳細(xì)描述。以下實(shí)施例用于說明本實(shí)用新型，但不用來限制本實(shí)用新型的范圍。
[0027]以下參考圖1至圖12對本實(shí)用新型進(jìn)行說明。
[0028]一種帶報(bào)警裝置的工業(yè)機(jī)械臂，包括一豎直設(shè)置的支柱1，所述支柱I上水平設(shè)置一座體2，所述座體2上設(shè)置一小車3，所述小車3可在座體2上沿水平縱向方向往復(fù)運(yùn)動(dòng)，所述座體2上設(shè)有縱向的第一軌道4，所述小車3上設(shè)有與第一軌道4滑配的第一滑塊5，所述小車3上設(shè)有第一電機(jī)6，所述座體2上設(shè)置一縱向的第一齒條7，所述第一電機(jī)6輸出軸上設(shè)有與第一齒條7嚙合的第一齒輪8，還包括第一工程拖鏈9，所述座體2上設(shè)有供第一工程拖鏈9運(yùn)動(dòng)的縱向滑槽10，所述第一工程拖鏈9 一端向上彎折并與小車3連接另一端與縱向滑槽10連接，所述座體I上位于小車3縱向運(yùn)動(dòng)的兩端分別設(shè)有第一輕觸開關(guān)28，所述小車3上設(shè)有觸壓第一輕觸開關(guān)28的第一觸碰件29，當(dāng)小車3運(yùn)動(dòng)至其縱向的兩極限位置時(shí)第一觸碰件29能觸壓并導(dǎo)通第一輕觸開關(guān)28 ;所述小車3上設(shè)有一橫臂11，所述橫臂11可在水平橫向方向往復(fù)運(yùn)動(dòng)，所述橫臂11上設(shè)有橫向的第二導(dǎo)軌12，所述小車3上設(shè)有與第二導(dǎo)軌12滑配的第二滑塊13，所述小車3上設(shè)有第二電機(jī)14，所述橫臂11上設(shè)置一橫向的第二齒條15，所述第二電機(jī)14輸出軸上設(shè)有與第二齒條15嚙合的第二齒輪16，還包括第二工程拖鏈17，所述橫臂11上設(shè)有供第二工程拖鏈17運(yùn)動(dòng)的橫向滑槽18，所述第二工程拖鏈17 —端向上彎針并與小車3連接另一端與橫向滑槽18連接，所述橫臂11橫向方向的兩端分別設(shè)有第二輕觸開關(guān)30，所述小車3上設(shè)有觸壓第二輕觸開關(guān)30的第二觸碰件31，當(dāng)橫臂11運(yùn)動(dòng)至其橫向的兩極限位置時(shí)第二觸碰件31能觸壓并導(dǎo)通第二輕觸開關(guān)30 ;所述橫臂11上設(shè)置一豎直設(shè)置的豎臂19，所述豎臂19可在豎直方向上下運(yùn)動(dòng)，所述豎臂19上設(shè)有豎直的第三導(dǎo)軌20，所述橫臂11上設(shè)有與第三導(dǎo)軌20滑配的第三滑塊