機(jī)器人捕捉機(jī)構(gòu)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種機(jī)器人捕捉機(jī)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著智能技術(shù)突飛猛進(jìn)的發(fā)展、教育理念的不斷更新，作為綜合了信息技術(shù)、電子工程、機(jī)械工程、控制理論、傳感技術(shù)以及人工智能等前沿科技的機(jī)器人技術(shù)也在為教育改革貢獻(xiàn)自己的力量。為了推動(dòng)機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，培養(yǎng)學(xué)生創(chuàng)新能力，在全世界范圍內(nèi)相繼出現(xiàn)了一系列的機(jī)器人競(jìng)賽。
[0003]機(jī)器人Dota對(duì)抗賽是一系列的機(jī)器人競(jìng)賽其中之一，是紅、藍(lán)兩方機(jī)器人在規(guī)定場(chǎng)地上的攻、防對(duì)抗比賽。比賽過程中，雙方的多臺(tái)機(jī)器人要越過障礙、相互攻擊、進(jìn)攻對(duì)方生命塔，得分多的一方獲勝。
[0004]因此，需要一種靈活的機(jī)器人捕捉機(jī)構(gòu)，以捕捉、進(jìn)攻對(duì)方生命塔，進(jìn)而獲得比賽的勝利。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0005]本實(shí)用新型的目的在于提供一種機(jī)器人捕捉機(jī)構(gòu)，以提高機(jī)器人的靈活性，進(jìn)而捕捉、進(jìn)攻對(duì)方生命塔，以便獲得比賽的勝利。
[0006]本實(shí)用新型提供了一種機(jī)器人捕捉機(jī)構(gòu)，包括推壓桿單元、兩個(gè)手臂單元和底盤；所述兩個(gè)手臂單元分別與所述推壓桿單元鉸接，并沿所述推壓桿單元的縱向軸心線對(duì)稱設(shè)置；
[0007]所述底盤的上表面連接有鉸接銷，所述鉸接銷可相對(duì)于所述底盤旋轉(zhuǎn)；所述手臂單元的部分或者全部可隨所述鉸接銷旋轉(zhuǎn)，并可相對(duì)于所述鉸接銷滑動(dòng)；
[0008]所述底盤的上表面固定連接有滑桿單元；所述推壓桿單元滑套在所述滑桿單元上;
[0009]所述推壓桿單元能夠沿所述推壓桿單元的縱向在所述滑桿單元上向后或向前移動(dòng)，以使所述手臂單元沿所述鉸接銷滑動(dòng)并驅(qū)動(dòng)所述鉸接銷自轉(zhuǎn)，以驅(qū)動(dòng)所述手臂單元繞所述推壓桿單元旋轉(zhuǎn)，以使所述兩個(gè)手臂單元向前或向后呈弧線聚攏。
[0010]進(jìn)一步地，所述推壓桿單元包括第一桿部和設(shè)置在所述第一桿部的頂部的連接部；所述第一桿部滑套在所述滑桿單元上，所述連接部與所述兩個(gè)手臂單元分別鉸接；
[0011]所述連接部設(shè)置有第一凹槽，所述第一凹槽與所述第一桿部配合連接；所述連接部可沿所述推壓桿單元的縱向在所述第一桿部上滑動(dòng)；
[0012]所述連接部設(shè)置有第二凹槽；所述第一桿部的上面設(shè)置有第二桿部，所述第二桿部可相對(duì)于所述第一桿部上下移動(dòng)；
[0013]所述第二桿部可向下移動(dòng)至所述第一桿部?jī)?nèi)部，以使所述連接部可沿所述第一桿部滑動(dòng)；以及，所述第二桿部可向上移動(dòng)出所述第一桿部，抵接所述第二凹槽，以使所述連接部隨所述第一桿部沿所述推壓桿單元的縱向向后移動(dòng)。
[0014]進(jìn)一步地，所述滑桿單元包括與所述底盤固定連接的第一支撐件；
[0015]所述第一桿部與所述第一支撐件之間設(shè)置有第一彈簧，所述連接部與所述第一支撐件之間設(shè)置有第二彈簧；
[0016]所述推壓桿單元沿所述推壓桿單元的縱向向后移動(dòng)時(shí)，所述第一彈簧和所述第二彈簧具有令所述第一桿部和所述連接部分別沿所述推壓桿單元的縱向向前移動(dòng)的趨勢(shì)。
[0017]進(jìn)一步地，所述滑桿單元還包括第二支撐件和導(dǎo)桿；所述第二支撐件與所述底盤固定連接；
[0018]所述導(dǎo)桿一端固定連接所述第一支撐件，另一端固定連接所述第二支撐件；
[0019]所述第一桿部滑套在所述導(dǎo)桿上。
[0020]進(jìn)一步地，所述推壓桿單元還包括第一連接件和止擋塊；
[0021]所述第一連接件一端鉸接所述第二桿部，另一端鉸接所述止擋塊；所述第一連接件的中間鉸接所述第一桿部；
[0022]所述第一桿部設(shè)置有第三凹槽，所述止擋塊沿所述第三凹槽可相對(duì)于所述第一桿部上下滑動(dòng)；
[0023]所述底盤的上表面固定連接有止回件；所述止回件的頂部設(shè)置有與所述止擋塊相適應(yīng)的鋸齒；所述鋸齒用于阻止所述止擋塊沿所述推壓桿單元的縱向向前移動(dòng)；
[0024]所述第二桿部用于相對(duì)于所述第一桿部向下移動(dòng)時(shí)，所述止擋塊相對(duì)于所述第一桿部向上移動(dòng)至所述第三凹槽內(nèi)；以及，所述第二桿部用于相對(duì)于所述第一桿部向上移動(dòng)時(shí)，所述止擋塊相對(duì)于所述第一桿部向下移動(dòng)至與所述止回件接觸。
[0025]進(jìn)一步地，所述第一桿部與所述第二桿部之間設(shè)置有第三彈簧，所述第三彈簧具有令所述第二桿部向上遠(yuǎn)離所述第一桿部的趨勢(shì)。
[0026]進(jìn)一步地，所述手臂單元包括平面鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)和后臂；所述平面鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)包括第三桿部和第四桿部；所述第三桿部的一端鉸接所述連接部，另一端鉸接所述后臂；所述第四桿部的一端鉸接所述連接部，另一端鉸接所述后臂；所述第三桿部穿過所述鉸接銷，并可隨所述鉸接銷旋轉(zhuǎn)。
[0027]進(jìn)一步地，所述平面鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的數(shù)量為兩個(gè)；兩個(gè)所述平面鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)平行，且分別連接所述連接部和所述后臂。
[0028]進(jìn)一步地，所述手臂單元還包括前臂和平面連桿機(jī)構(gòu)；所述前臂與所述后臂鉸接;
[0029]所述平面連桿機(jī)構(gòu)包括第五桿部和第六桿部；所述第五桿部的一端鉸接所述前臂，另一端鉸接所述第六桿部；
[0030]所述后臂設(shè)置有臂槽，所述臂槽的槽口朝向所述推壓桿單元，所述臂槽沿著所述后臂的橫向延伸；
[0031]所述第六桿部的形狀與所述臂槽相適應(yīng)，并可沿所述臂槽的延伸方向移動(dòng)至所述臂槽內(nèi)，以使所述前臂繞所述后臂朝向所述推壓桿單元旋轉(zhuǎn)。
[0032]進(jìn)一步地，所述第六桿部與所述后臂之間設(shè)置有第四彈簧，所述第四彈簧具有令所述第六桿部移出所述臂槽的趨勢(shì)。
[0033]本實(shí)用新型提供的機(jī)器人捕捉機(jī)構(gòu)，通過推壓桿單元滑套在滑桿單元上，以便推壓桿單元相對(duì)于滑桿單元移動(dòng)，進(jìn)而推壓桿單元相對(duì)于底盤移動(dòng)；通過推壓桿單元能夠沿推壓桿單元的縱向在滑桿單元上向后或向前移動(dòng)，以使手臂單元沿鉸接銷滑動(dòng)并驅(qū)動(dòng)鉸接銷自轉(zhuǎn)，以驅(qū)動(dòng)手臂單元繞推壓桿單元旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而使兩個(gè)手臂單元向前或向后呈弧線聚攏；以實(shí)現(xiàn)在機(jī)器人比賽中，推壓桿單元受到對(duì)方生命塔或者對(duì)方機(jī)器人的撞擊后，沿滑桿單元向后移動(dòng)，令兩個(gè)手臂單元立即向前聚攏，擊打或者抱著對(duì)方生命塔、對(duì)方機(jī)器人；兩個(gè)手臂單元擊打或者抱著對(duì)方生命塔、對(duì)方機(jī)器人之后，根據(jù)比賽的需要，推壓桿單元還可以沿滑桿單元向前移動(dòng)，令兩個(gè)手臂單元向后聚攏，釋放、松開對(duì)方生命塔、對(duì)方機(jī)器人，以便機(jī)器人捕捉機(jī)構(gòu)執(zhí)行新的指令，尋找新的捕捉目標(biāo)；該機(jī)器人捕捉機(jī)構(gòu)機(jī)動(dòng)性好，靈活性強(qiáng)，在賽場(chǎng)上可以很好地捕捉、擊打?qū)Ψ缴?、?duì)方機(jī)器人，以便獲得比賽的勝利。
【附圖說(shuō)明】
[0034]為了更清楚地說(shuō)明本實(shí)用新型【具體實(shí)施方式】或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)【具體實(shí)施方式】或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本實(shí)用新型的一些實(shí)施方式，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0035]圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的機(jī)器人捕捉機(jī)構(gòu)的立體圖；