一種新型連桿式機(jī)械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)械制造領(lǐng)域，具體涉及一種新型連桿式機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]目前市場(chǎng)上的用于沖壓的傳統(tǒng)連桿式機(jī)械手，而由于傳統(tǒng)的連桿式機(jī)械手所有的機(jī)械臂統(tǒng)一的前后上下運(yùn)動(dòng)，其對(duì)模具和沖床的排布要求較高。如傳統(tǒng)的連桿式機(jī)械手要求所有的沖床中心必須在同一條直線(xiàn)上，要求所有沖床的中心距離必須一致，要求所有下模的高度必須一致，要求所有的模具中心距離必須一致等。以上的要求無(wú)形中增加了生產(chǎn)的成本。而很多情況下，當(dāng)客戶(hù)需要生產(chǎn)小批量，多品種的產(chǎn)品時(shí)，該問(wèn)題尤其顯著，傳統(tǒng)連桿式機(jī)械手調(diào)試復(fù)雜度大，且需要耗費(fèi)大量的精力來(lái)重新布局模具和沖床，消耗了大量的人力和物力。雖然傳統(tǒng)的連桿式機(jī)械手所存在的問(wèn)題，可以采用四軸機(jī)械手或五軸機(jī)械手來(lái)解決，但是四軸機(jī)械手或五軸機(jī)械手由于關(guān)節(jié)軸數(shù)的增加，造成生產(chǎn)效率的降低，生產(chǎn)成本增加。
[0003]因此，一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低、對(duì)模具和沖床的排布要求低，且生產(chǎn)效率高的新型連桿式機(jī)械手亟待提出。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型提供了一種新型連桿式機(jī)械手，該機(jī)械手結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低，對(duì)模具和沖床的排布要求低，有效提高產(chǎn)品的整體生產(chǎn)效率，降低生產(chǎn)成本。
[0005]為了達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型的技術(shù)方案如下:
[0006]—種新型連桿式機(jī)械手包括:機(jī)架；水平移動(dòng)組件，設(shè)置于機(jī)架上，包括:第一水平電機(jī)、與第一水平電機(jī)傳動(dòng)連接的第一水平載板、第二水平電機(jī)以及與第二水平電機(jī)傳動(dòng)連接的第二水平載板，第二水平載板與第一水平載板滑動(dòng)連接，第一水平電機(jī)驅(qū)動(dòng)第一水平載板水平移動(dòng)，第二水平電機(jī)驅(qū)動(dòng)第二水平載板水平移動(dòng)；升降組件，設(shè)置于第二水平載板上，包括:升降電機(jī)以及與升降電機(jī)傳動(dòng)連接的升降載板，升降電機(jī)驅(qū)動(dòng)升降載板升降；取料組件，包括:設(shè)置于升降載板上的機(jī)械臂以及設(shè)置于機(jī)械臂上的至少一個(gè)吸附腳，吸附腳上設(shè)置有至少一個(gè)真空吸盤(pán)或電磁鐵組件，真空吸盤(pán)與外接抽真空裝置連接。
[0007]本實(shí)用新型一種新型連桿式機(jī)械手為二軸機(jī)械手，可有效調(diào)節(jié)吸附腳的水平距離和垂直距離，使得其對(duì)模具和沖床的排布要求較低，當(dāng)需要生產(chǎn)不同品種的產(chǎn)品時(shí)，無(wú)需重新對(duì)模具和沖床進(jìn)行布局，大大提高了生產(chǎn)效率，降低生產(chǎn)成本。且本實(shí)用新型水平移動(dòng)組件采用二次傳動(dòng)的方式對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行轉(zhuǎn)移，轉(zhuǎn)移的位置更精確，傳動(dòng)效果更好，在一定的空間內(nèi)，有效增大了機(jī)械臂的工作行程。
[0008]在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，還可做如下改進(jìn):
[0009]作為優(yōu)選的方案，在機(jī)架上設(shè)置有水平基板，沿水平基板的長(zhǎng)度方向上設(shè)置有齒條，在第一水平載板上設(shè)置有齒輪，齒輪與第一水平電機(jī)傳動(dòng)連接，且齒輪與齒條嚙合。
[0010]采用上述優(yōu)選的方案，水平移動(dòng)組件利用齒輪與齒條的相互配合來(lái)完成第一次的大距離的水平移動(dòng)，傳動(dòng)力大，傳動(dòng)平穩(wěn)。
[0011]作為優(yōu)選的方案，在水平基板上設(shè)置有與齒條平行的水平滑軌，第一水平載板上設(shè)置有軌道滑塊，軌道滑塊與水平滑軌呈滑動(dòng)連接。
[0012]采用上述優(yōu)選的方案，保證第一次水平移動(dòng)更穩(wěn)定有效。
[0013]作為優(yōu)選的方案，第二水平電機(jī)設(shè)置于第一水平載板上，第二水平電機(jī)與傳送帶傳動(dòng)連接，第二水平載板通過(guò)傳送附件與傳送帶傳動(dòng)連接。
[0014]采用上述優(yōu)選的方案，水平移動(dòng)組件利用傳送帶來(lái)完成第二次的小距離的水平移動(dòng)，傳動(dòng)穩(wěn)定，更精確。
[0015]作為優(yōu)選的方案，在第一水平載板上還設(shè)置有齒輪變速箱，第二水平電機(jī)通過(guò)傳送帶與齒輪變速箱聯(lián)動(dòng)。
[0016]采用上述優(yōu)選的方案，通過(guò)齒輪變速箱可以有效調(diào)整傳送帶的傳送速率，從而調(diào)整第二水平載板的運(yùn)動(dòng)速率，使第二水平載板的運(yùn)動(dòng)更精確。
[0017]作為優(yōu)選的方案，機(jī)械臂包括主機(jī)械臂以及與主機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng)連接的一個(gè)或多個(gè)子機(jī)械臂，吸附腳設(shè)置于子機(jī)械臂上。
[0018]采用上述優(yōu)選的方案，主機(jī)械臂與子機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng)連接，其可以有效擴(kuò)大吸附腳的工作行程，使吸附腳可以準(zhǔn)確穩(wěn)定的實(shí)現(xiàn)取料。
[0019]作為優(yōu)選的方案，吸附腳上設(shè)置有U形通孔，在U形通孔上設(shè)置有連接附件，真空吸盤(pán)或電磁鐵組件設(shè)置于連接附件上。
[0020]采用上述優(yōu)選的方案，通過(guò)調(diào)整連接附件在U形通孔上的位置，可以有效調(diào)整真空吸盤(pán)或電磁鐵組件在吸附腳上的相對(duì)位置，保證取料組件取料更準(zhǔn)確和穩(wěn)定。
[0021]作為優(yōu)選的方案，在子機(jī)械臂上轉(zhuǎn)動(dòng)連接有一個(gè)或多個(gè)輔助機(jī)械臂。
[0022]采用上述優(yōu)選的方案，可以更有效的擴(kuò)大吸附腳的工作范圍，提高吸附腳取料的精確度。
[0023]作為優(yōu)選的方案，輔助機(jī)械臂為依次轉(zhuǎn)動(dòng)連接的多個(gè)子輔助機(jī)械臂。
[0024]采用上述優(yōu)選的方案，可以更有效的擴(kuò)大吸附腳的工作范圍，提高吸附腳取料的精確度。
【附圖說(shuō)明】
[0025]圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的新型連桿式機(jī)械手結(jié)構(gòu)示意圖。
[0026]圖2為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的新型連桿式機(jī)械手除去機(jī)架部分后的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0027]圖3為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的新型連桿式機(jī)械手除去機(jī)架部分后的主視圖。
[0028]圖4為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的新型連桿式機(jī)械手除去機(jī)架部分后的俯視圖之
O
[0029]圖5為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的新型連桿式機(jī)械手除去機(jī)架部分后的俯視圖之
--O
[0030]圖6本實(shí)用新型實(shí)施例提供的新型連桿式機(jī)械手除去機(jī)架部分后的剖視圖。
[0031]其中，I機(jī)架、11水平基板、12齒條、13水平滑軌、14限位擋板、2水平移動(dòng)組件、21第一水平電機(jī)、22第一水平載板、221水平復(fù)動(dòng)導(dǎo)軌、222軌道滑塊、23第二水平電機(jī)、24第二水平載板、25齒輪、26傳送帶、27傳送附件、28齒輪變速箱、3升降組件、31升降電機(jī)、32升降載板、33連接板、34升降導(dǎo)軌、4取料組件、41主機(jī)械臂、42子機(jī)械臂、43吸附腳、44U形通孔、45連接附件、46電磁鐵組件、5輔助機(jī)械臂、51子輔助機(jī)械臂。
【具體實(shí)施方式】
[0032]下面結(jié)合附圖詳細(xì)說(shuō)明本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式。
[0033]為了達(dá)到本實(shí)用新型的目的，在本實(shí)用新型一種新型連桿式機(jī)械手的實(shí)施方式中，
[0034]如圖1-6所示，一種新型連桿式機(jī)械手包括:機(jī)架1、水平移動(dòng)組件2、升降組件3、取料組件4。
[0035]水平移動(dòng)組件2設(shè)置于機(jī)架I上，包括:第一水平電機(jī)21、與第一水平電機(jī)21傳動(dòng)連接的第一水平載板22、第二水平電機(jī)23以及與第二水平電機(jī)23傳動(dòng)連接的第二水平載板24，第一水平載板22上設(shè)置有水平復(fù)動(dòng)導(dǎo)軌221，第二水平載板24設(shè)置于水平浮動(dòng)導(dǎo)軌221上，第二水平載板24與第一水平載板22滑動(dòng)連接。
[0036]在機(jī)架I上設(shè)置有水平基板11，沿水平基板11的長(zhǎng)度方向上設(shè)置有齒條12，在水平基板11的兩端設(shè)置有限位擋板14，在第一水平載板22上設(shè)置有齒輪25，齒輪25與第一水平電機(jī)21傳動(dòng)連接，且齒輪25與齒條12相嚙合。在水平基板11上設(shè)置有與齒條12平行的水平滑軌13，第