多關節(jié)機械手的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及機械手領域，特別是一種適用于小空間使用的單動力源的多級動作機械手。
【背景技術】
[0002]常用機械手當擴大其工作范圍內動作時，通常采用多軸多關節(jié)來轉動實現(xiàn)物料的抓取和擺放，而每一個關節(jié)轉動都需要動力驅動，而且對關節(jié)減速器精度要求很高，一則增加電機減速器成本，二則增加了懸臂上的重量，給上一關節(jié)加大了力距，對機械手臂的剛性也有一定的要求，對機械手動作的速度的穩(wěn)定性增加了難度，而用連桿機構傳送力距其轉角范圍又受到一定限制，在單一動力驅動時，較難實現(xiàn)大范圍大距離的物件傳遞。
[0003]另則，在印刷作業(yè)、印刷工藝中，當承印物是較大面積的板材，如玻璃、PRC板、卡紙類等，要求材料物品抓取、擺動及輸送過程中往往需作水平直線輸送，其擺角受到周邊機構的限制不容許左右擺動，而對于單一動力驅動的多關節(jié)機械手均有實現(xiàn)難度。
【實用新型內容】
[0004]為解決上述問題，本實用新型提出一種機械手，單一動力驅動時實現(xiàn)物件傳遞。
[0005]為解決上述問題，本實用新型采用的技術方案是:多關節(jié)機械手，其包括電機、第一機械臂和連接在第一機械臂上的第二機械臂以及安裝在第二機械臂上的抓取機構；
[0006]所述第一機械臂包括第一機械臂體、第一轉軸、第一同步輪、第一同步帶、第二同步輪和第二轉軸，所述電機的轉動端為第一轉軸，該第一轉軸固定連接所述第一機械臂體，該第一機械臂體可由電機帶動旋轉，所述第一同步輪不可轉動地安裝在第一機械臂體內的一端，另一端具有與第一轉軸平行的第二轉軸，所述第二同步輪套裝在所述第二轉軸上，所述第一同步輪與第二同步輪通過第一同步帶連接。
[0007]進一步的，所述第二機械臂包括第二機械臂體、第三同步輪、第二同步帶、第三轉軸和第四同步輪，所述第二轉軸具有延伸到第一機械臂體外的伸出端，該伸出端套裝有第三同步輪，該第三同步輪設置在第二機械臂體內一端且與第二機械臂體固定連接，所述第二機械臂體的另一端設置有第三轉軸，該第三轉軸與所述第二轉軸平行，所述第三轉軸套裝有第四同步輪，該第四同步輪與第三同步輪通過第二同步帶連接。
[0008]進一步的，所述第三轉軸具有伸出第二機械臂體的連接端，該連接端固定連接所述抓取機構。
[0009]進一步的，所述第一同步輪與第二同步輪的齒數(shù)比為2: I;所述第三同步輪與第四同步輪的齒數(shù)比為1: 2。
[0010]進一步的，所述第一同步輪與第二同步輪的齒數(shù)比和所述第三同步輪與第四同步輪的齒數(shù)比互為倒數(shù)。
[0011]進一步的，所述抓取機構包括與第三轉軸固定連接的支撐板和設置在所述支撐板上的若干個吸盤。
[0012]本實用新型的有益效果是:
[0013]1.本機械手中，第一同步輪不可轉動，第三同步輪固定的安裝在第二機械手上，通過電機的轉動端帶動第一機械臂轉動，同時以第二轉軸作為機械臂的動力源，巧妙的實現(xiàn)了第三轉軸相對第一轉軸反向轉動，從而實現(xiàn)使用一個動力源實現(xiàn)第一機械臂和第二機械臂轉動方向相反，傳動速度及行程逐級遞增，實現(xiàn)大范圍大距離的物件傳遞。
[0014]2.本機械手第一機械臂和第二機械臂疊加轉動，臂上附加件少，整體重量輕，轉動半徑較小，故轉動慣量也較小，故本機械手動作運行平穩(wěn)、噪音低、位置控制精確，易于在印刷及相關領域對物品物件需擺放位置精確的場合運作。
[0015]3.本機械手中第一同步輪與第二同步輪的齒數(shù)比為2: I;所述第三同步輪與第四同步輪的齒數(shù)比為1: 2，物料不隨機械手臂作旋轉運動，而保持初始狀態(tài)，使物料不發(fā)生旋轉。
【附圖說明】
[0016]圖1為本實用新型多關節(jié)機械手的結構示意圖。
[0017]圖2為本實用新型多關節(jié)機械手使用狀態(tài)中初始階段動作示意圖。
[0018]圖3為本實用新型多關節(jié)機械手使用狀態(tài)中中間階段動作示意圖。
[0019]圖4為本實用新型多關節(jié)機械手使用狀態(tài)中末尾階段動作示意圖。
[0020]附圖標記包括:
[0021]1-電機2-第一機械臂 3-第二機械臂
[0022]4-支撐板5-吸盤6-物料
[0023]7-固定基板
[0024]21-第一機械臂體22-第一轉軸 23-第一同步輪
[0025]24-第一同步帶 25-第二同步輪26-第二轉軸
[0026]31-第二機械臂體32-第三同步輪33-第二同步帶
[0027]34-第三轉軸 35-第四同步輪
【具體實施方式】
[0028]以下結合附圖對本實用新型進行詳細的描述。本機械手特別適合印刷及相關領域對物品物件需精確擺放位置的場合運作。
[0029]實施例1
[0030]如圖1所示，本實施例提供一種多關節(jié)機械手，其包括電機1、抓取機構、第一機械臂2和第二機械臂3 ;
[0031]第一機械臂2包括第一機械臂體21、第一轉軸22、第一同步輪23、第一同步帶24、第二同步輪25和第二轉軸26，電機I的轉動端為第一轉軸22，該第一轉軸22固定連接第一機械臂體21，該第一機械臂體21可由電機I帶動旋轉，第一同步輪23不可轉動地安裝在第一機械臂體21內的一端，另一端具有與第一轉軸22平行的第二轉軸26，第二同步輪25套裝在第二轉軸26上，第一同步輪23與第二同步輪25通過第一同步帶24連接；第一同步輪23固定在固定基板7上。
[0032]第二機械臂3包括第二機械臂體31、第三同步輪32、第二同步帶33、第三轉軸34和第四同步輪35，第二轉軸26具有延伸到第一機械臂體21外的伸出端，該伸出端套裝有第三同步輪32，該第三同步輪32設置在第二機械臂體31內一端且與第二機械臂體31固定連接，第二機械臂體31的另一端設置有第三轉軸34，該第三轉軸34與第二轉軸26平行，第三轉軸34套裝有第四同步輪35，該第四同步輪35與第三同步輪32通過第二同步帶33連接，第三轉軸34具有伸出第二機械臂體31的連接端，該連接端固定連接抓取機構。本實施例中，第一同步輪23與第二同步輪25的齒數(shù)比為2: I ;第三同步輪32與第四同步輪