一種送料取料同步機(jī)械手及送料取料同步裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本實用新型涉及機(jī)械加工領(lǐng)域，具體涉及一種送料取料同步機(jī)械手及送料取料同 步裝置。
【背景技術(shù)】
[0002] 電機(jī)的定子與轉(zhuǎn)子鐵芯中所使用的硅鋼片單片沖壓時需要經(jīng)過三個步驟；
[0003] 第一道步驟：將未沖壓的硅鋼片送入沖壓機(jī)中；
[0004] 第二道步驟：利用沖壓機(jī)對送入沖壓機(jī)中硅鋼片進(jìn)行沖壓；
[0005] 第三道步驟：將沖壓機(jī)中沖壓后的硅鋼片取出。
[0006] 現(xiàn)有技術(shù)中，沖壓機(jī)的兩側(cè)分別設(shè)有輸送硅鋼片進(jìn)入的裝置、以及取出沖壓后硅 鋼片的裝置。
[0007] 由于沖壓機(jī)中的沖壓模具的上模和下模之間形成的加工處位置緊湊，則將硅鋼片 的輸送裝置與取料機(jī)構(gòu)安裝在沖壓機(jī)兩側(cè)，因為兩側(cè)的輸送裝置與取料機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，占 用了較多的空間。
[0008] 如何設(shè)計出一種送料取料同步機(jī)械手，從沖壓機(jī)單側(cè)輸送物料進(jìn)入加工處，同時， 取出已加工完成的物料，節(jié)省空間，且送物料的路徑與取出沖壓件的路徑互不干涉，成為我 們急需解決的技術(shù)問題。 【實用新型內(nèi)容】
[0009] 本實用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，而提供一種送料取料同步機(jī)械 手。
[0010] 本實用新型的目的是通過如下技術(shù)方案來完成的：
[0011] -種送料取料同步機(jī)械手，其特征在于：包括支撐體以及用于接入物料的取料裝 置，取料裝置固定在支撐體下部，支撐體中固定安裝有機(jī)械手臂，機(jī)械手臂設(shè)于取料裝置上 部，所述機(jī)械手臂一端下側(cè)設(shè)有中轉(zhuǎn)臺，中轉(zhuǎn)臺用于接入取料裝置中的物料，所述機(jī)械手臂 內(nèi)部設(shè)有磁鐵或者電磁體，所述機(jī)械手臂上側(cè)設(shè)有至少一個逆向阻止裝置，所述逆向阻止 裝置與所述機(jī)械手臂相互獨立。
[0012] 所述支撐體包括支撐桿以及用于安裝機(jī)械手臂的手臂安裝架，手臂安裝架固定在 支撐桿的下部。
[0013] 所述手臂安裝架可以具體為框架結(jié)構(gòu)或者一塊板，所述手臂安裝架上部固定有機(jī) 械手臂、下部固定有取料裝置。
[0014] 所述機(jī)械手臂為長條型，長寬比大于3 ;機(jī)械手臂可以為多條長桿共同承擔(dān)，也可 以為一塊長板；機(jī)械手臂中設(shè)有用于吸附物料的磁鐵或者電磁鐵。
[0015] 所述中轉(zhuǎn)臺包括基體和用于定位接入物料的定位件。
[0016] 所述取料裝置可以為一組真空吸盤組件，也可以為磁鐵或電磁鐵，或者為具有抓 取功能的氣動或電動裝置，又或者吸附及抓取單個物料的機(jī)構(gòu)。
[0017] 一組真空吸盤組件及真空發(fā)生裝置，真空發(fā)生裝置可以為真空栗，利用真空栗抽 取真空吸盤，通過真空吸盤進(jìn)行吸附。
[0018] 所述逆向阻止裝置位于機(jī)械手臂的上側(cè)，逆向阻止裝置設(shè)在支撐體的兩個支撐桿 之間，逆向阻止裝置固定在機(jī)械手臂外部并不隨機(jī)械手臂移動。
[0019] 所述逆向阻止裝置具體為垂直機(jī)械手臂水平移動方向安裝的立桿，或其他類似機(jī) 械零件以及帶驅(qū)動裝置能夠上下移動部件；所述逆向阻止裝置能夠在機(jī)械手臂向靠近沖壓 加工方向移動時阻止吸附在機(jī)械手臂上部的物料隨同機(jī)械手臂移動，但并不阻止吸附在機(jī) 械手臂下部的物料隨同機(jī)械手臂移動；當(dāng)機(jī)械手臂向遠(yuǎn)離沖壓加工方向移動時，逆向阻止 裝置不阻礙任何物料的移動。
[0020] 一種送料取料同步裝置，其包括如上述送料取料同步機(jī)械手。
[0021] 送料取料同步機(jī)械手在實現(xiàn)送料取料同步的過程中包括驅(qū)動機(jī)械手上下運(yùn)動的 升降驅(qū)動裝置和驅(qū)動機(jī)械手水平移動的水平往返驅(qū)動裝置；升降驅(qū)動裝置和水平往返驅(qū)動 裝置可以采用現(xiàn)有技術(shù)中的升降驅(qū)動裝置或往返驅(qū)動裝置，。
[0022] 升降驅(qū)動裝置和水平往返驅(qū)動裝置的形式可以為多種形式，例如電機(jī)通過同步 帶，絲桿，鏈條等驅(qū)動，也可以是氣缸驅(qū)動的形式，或者是液壓系統(tǒng)等等，只要達(dá)到能夠使上 述裝置上下移動和水平往返移動即可。
[0023] -種送料取料同步的方法，其包括：
[0024] 步驟1 :機(jī)械手臂下降，取料裝置從物料初始位置接入物料，同時機(jī)械手臂靠近沖 壓加工方向一端的下部從中轉(zhuǎn)臺上吸取已經(jīng)被送至在中轉(zhuǎn)臺上的物料；
[0025] 步驟2 :機(jī)械手臂上升，取料裝置所取得的物料以及吸附在機(jī)械手臂前端(機(jī)械手 臂靠近沖壓加工方向的一端定義為前端，反之定義為后端，下文全部相同，不在累述）下部 的物料隨同機(jī)械手臂一起上升，離開原來的位置；機(jī)械手臂上升的高度位置正好滿足，逆向 阻止裝置可以阻擋吸附在機(jī)械手臂上部的物料隨同機(jī)械手臂水平移動，但并不阻礙吸附在 機(jī)械手臂下部的物料隨同機(jī)械手臂水平移動；
[0026] 步驟3 :在第1，2步驟進(jìn)行時，沖壓設(shè)備將之前被送到?jīng)_壓模具下模中的物料沖壓 完成，并且沖壓模具的上模將完成沖壓的沖壓件帶著向上移動；在此時機(jī)械手臂向沖壓方 向水平移動，直至機(jī)械手臂的前端伸入到?jīng)_壓模具的上下模之間，同時取料裝置位于中轉(zhuǎn) 臺的上側(cè)；在此過程中，取料裝置所取得的物料隨同機(jī)械手臂一起水平移動到中轉(zhuǎn)臺上側(cè)； 吸附在機(jī)械手臂前端下部的物料隨同機(jī)械手臂一起水平移動到?jīng)_壓模具的上下模之間；吸 附在機(jī)械手臂上部的之前完成的沖壓件在逆向阻止裝置的作用下并沒有隨機(jī)械手臂一起 移動，而是在機(jī)械手臂的上表面滑動并停留在原來的位置；吸附在機(jī)械手臂后端上部的之 前完成的沖壓件在逆向阻止裝置的作用下，當(dāng)機(jī)械手臂完成此步驟的水平移動時，將從機(jī) 械手臂后端的上表面滑出，此沖壓件滑出后在自身重力的作用下向下做自由落體運(yùn)動；
[0027] 步驟4 :在第3步驟之后，機(jī)械手臂下降，吸附在機(jī)械手臂前端下部的物料落入沖 壓模具下模的定位裝置中；取料裝置釋放所取得的物料，此物料落入中轉(zhuǎn)臺中；被沖壓模 具上模帶起的沖壓件當(dāng)上模到達(dá)其行程的上端點時由沖壓設(shè)備的脫模裝置使此沖壓件從 上模脫落并落到機(jī)械手臂前端的上部，并被機(jī)械手臂前端上表面吸附；此步驟機(jī)械手臂下 降的高度，略高于第1步驟中下降的高度，但機(jī)械手臂在此高度時，逆向阻止裝置無法阻礙 機(jī)械手臂上部和下部的任何物料在水平方向隨同機(jī)械手臂的移動；
[0028] 步驟5 :在第4步驟之后，機(jī)械手臂向遠(yuǎn)離沖壓加工方向水平移動，直至機(jī)械手臂 完全離開沖壓模具，并同時機(jī)械手臂的前端位于中轉(zhuǎn)臺的上側(cè)，取料裝置位于被加工物料 原始位置的上側(cè)；在此過程中吸附機(jī)械手臂前端下部的物料在沖壓模具下模定位裝置的作 用下留在了下模中；被取料裝置釋放在中轉(zhuǎn)臺中的物料仍保持在中轉(zhuǎn)臺中；從沖壓模具上 模脫落并落入到機(jī)械手臂前端上部的物料，即已完成加工的沖壓件，隨機(jī)械手臂一起移動 到?jīng)_壓模具外部；
[0029] 重復(fù)步驟1至步驟5,所述送料取料同步機(jī)械手將連續(xù)的把被加工物料從其原始 位置逐步送到?jīng)_壓加工模具中加工，同時將已加工完成的沖壓件從沖壓加工模具中取出并 逐步運(yùn)送到與被加工物料在沖壓機(jī)同一側(cè)的適當(dāng)?shù)奈恢谩?br>[0030] 本實用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點和效果：
[0031 ] 1、整體設(shè)計合理，結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性較高；
[0032] 2、結(jié)構(gòu)簡單、安裝位置小，節(jié)省空間；
[0033] 3、同時送入物料并取出完成加工的沖壓件，提高加工效益；
[0034] 4、被加工物料的送料路徑始與沖壓加工完成后的沖壓件取出路徑之間沒有交叉， 互不干涉，充分利用了有限的空間。
【附圖說明】
[0035] 圖1為本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0036] 圖2為本實用新型中機(jī)械手臂運(yùn)動軌跡圖；
[0037] 圖3為本實用新型的結(jié)構(gòu)主體立體示意圖；
[0038] 圖4為本實用新型的主體結(jié)構(gòu)側(cè)視圖；
[0039] 圖5為本實用新型中物料的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0040] 圖6為本實用新型中機(jī)械手臂的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0041] 圖7為本實用新型中轉(zhuǎn)臺的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0042] 圖8為本實用新型帶升降驅(qū)動裝置和水平往返驅(qū)動裝置的結(jié)構(gòu)主視圖示意圖；
[0043] 圖9為本實用新型帶升降驅(qū)動裝置和水平往返驅(qū)動裝置的結(jié)構(gòu)左視圖示意圖；
[0044] 圖10為本實用新型帶升降驅(qū)動裝置和水平往返驅(qū)動裝置的結(jié)構(gòu)立體示意圖；
[0045] 圖11為本實用新型機(jī)械手臂的第1循環(huán)過程圖；
[0046] 圖12為本實用新型機(jī)械手臂的第2循環(huán)過程圖；
[0047] 圖13為本實用新型機(jī)械手臂的第3循環(huán)過程圖；
[0048] 圖14為本實用新型機(jī)械手臂的第4循環(huán)過程圖；
[0049] 圖15為本實用新型機(jī)械手臂的第5循環(huán)過程圖；
[0050] 圖16為本實用新型機(jī)械手臂的第6循環(huán)過程圖；
[0051] 圖中，支撐體1、支撐桿11、手臂安裝架12、取料裝置2、機(jī)械手臂3、磁鐵31、中轉(zhuǎn) 臺4、基體41、