電粘附性系統(tǒng)的制作方法
【專利說(shuō)明】電粘附性系統(tǒng)
[0001] 相關(guān)申請(qǐng)的交叉引用
[0002] 本申請(qǐng)要求2012年10月16日提交的美國(guó)專利申請(qǐng)?zhí)?3/653, 376的優(yōu)先權(quán)，該 美國(guó)專利申請(qǐng)要求2011年10月19日提交的美國(guó)臨時(shí)專利申請(qǐng)?zhí)?1/549, 099的優(yōu)先權(quán)； 本申請(qǐng)還要求2012年10月12日提交的美國(guó)臨時(shí)專利申請(qǐng)?zhí)?1/713, 174的優(yōu)先權(quán)，所有 運(yùn)些申請(qǐng)通過(guò)引用W其全文且出于所有目的而結(jié)合在此。
【背景技術(shù)】
[0003] 除非在此另有說(shuō)明，否則運(yùn)個(gè)部分中描述的材料不是本申請(qǐng)中的權(quán)利要求書的現(xiàn) 有技術(shù)，并且并不因?yàn)榘ㄔ谶\(yùn)個(gè)部分中就被認(rèn)可為現(xiàn)有技術(shù)。
[0004] 多年來(lái)，產(chǎn)品的大批量生產(chǎn)已導(dǎo)致許多創(chuàng)新。對(duì)各種材料和物件的工業(yè)處置已取 得實(shí)質(zhì)性發(fā)展，特別是在機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。舉例來(lái)說(shuō)，現(xiàn)在使用各種類型的機(jī)器人技術(shù)和其 他自動(dòng)系統(tǒng)W便在許多制造W及其他材料處置過(guò)程期間"抓放"物件。此類機(jī)器人技術(shù)和 其他系統(tǒng)可W包括例如作為指定過(guò)程的部分而抓持、提升和/或放置物件的機(jī)械臂。當(dāng)然， 也可W借助于此類機(jī)器人技術(shù)或其他自動(dòng)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)其他操縱和材料處置技術(shù)。盡管多年來(lái) 本領(lǐng)域中存在許多進(jìn)展，但關(guān)于能夠W此方式處置的物品方面存在限制。
[0005] 常規(guī)機(jī)器人式抓持器通常使用吸力或大的法向力和精細(xì)控制與機(jī)械致動(dòng)的組合 W便抓持物體。此類技術(shù)具有若干缺點(diǎn)。舉例來(lái)說(shuō)，使用吸力傾向于需要平滑、清潔、干燥 并且大體上平坦的表面，運(yùn)限制了可W抓持的物體的類型和條件。吸力還傾向于需要累的 大量功率并且容易在真空或低壓密封件上的任何位置處泄漏，所導(dǎo)致的吸力喪失可能是災(zāi) 難性的。使用機(jī)械致動(dòng)常常需要在物體上的大的法向或"擠壓"力，并且還傾向于限制W機(jī) 器人方式抓持易碎或精密物體的能力。產(chǎn)生大的力還增大機(jī)械致動(dòng)的成本。具有大擠壓力 的機(jī)械累W及常規(guī)機(jī)械致動(dòng)還常常需要實(shí)質(zhì)性重量，運(yùn)對(duì)于一些應(yīng)用來(lái)說(shuō)是主要缺點(diǎn)，例 如在機(jī)械手臂的末端，必須支撐加大的質(zhì)量。此外，即使當(dāng)配合堅(jiān)固物體使用時(shí)，機(jī)械臂、 機(jī)械爪等也可能在物體自身的表面上留下?lián)p壞標(biāo)記。
[0006] 可W使用經(jīng)由非永久性和/或可逆附接來(lái)處置物件和材料的替代技術(shù)?；瘜W(xué)粘附 劑可能會(huì)留下殘留物，并且傾向于吸引灰塵W及其他減小有效性的殘?jiān)?。一旦?yīng)用此類化 學(xué)粘附劑抓持或附接，化學(xué)粘附劑也可能需要大量加大的力來(lái)撤銷或克服對(duì)物體的抓持或 附接，因?yàn)樵谶\(yùn)些情況下，抓持交互作用和力典型地是不可逆的。提供到物件的附接的另一 種方法設(shè)及使用緊固件，例如釘子、螺釘、粘接、繩索、編結(jié)，等等。然而，類似于化學(xué)粘附劑， 此類緊固件典型地是不可容易地拆卸的，并且因此附接在沒(méi)有前提條件的情況下可能是不 可逆的，并且可能會(huì)導(dǎo)致對(duì)物件或襯底的損壞。
[0007] 將物體非永久性和/或可逆地附接到襯底的其他方法可W依賴于范德華力。由天 然壁虎W及更為新近的"人工壁虎"系統(tǒng)在應(yīng)用于襯底時(shí)采用的運(yùn)些力在應(yīng)用于襯底時(shí)常 常需要使用機(jī)械平滑（壓力）力W便誘發(fā)緊密接觸，并且因此，運(yùn)些系統(tǒng)典型地不是非常適 合于在長(zhǎng)時(shí)間段內(nèi)承受大負(fù)載。 【實(shí)用新型內(nèi)容】
[000引一些實(shí)例設(shè)及電粘附性表面和裝置。此類電粘附性表面可W包括電極，運(yùn)些電極 被配置為在將一個(gè)適當(dāng)電壓或電流施加到運(yùn)些電極時(shí)誘發(fā)與附近物體的靜電吸引。在一些 情況下，電極極化可W在一個(gè)附近物體中誘發(fā)對(duì)應(yīng)極化W實(shí)現(xiàn)該物體到該電粘附性表面的 粘附。在此所披露的系統(tǒng)包括用于電粘附性表面的框架背襯，運(yùn)些框架背襯被配置為使形 狀從一個(gè)卷曲形狀改變?yōu)橐粋€(gè)不卷曲形狀。當(dāng)將該電粘附性表面壓抵一個(gè)目標(biāo)物件時(shí)，從 該卷曲形狀到該不卷曲形狀的該轉(zhuǎn)變能夠W如下方式使得該電粘附性表面在該目標(biāo)表面 上變平滑：迫使空氣和污染物從該抓持表面與該目標(biāo)襯底之間的界面排空。該框架的不卷 曲的、平滑化應(yīng)用由此可W在該抓持表面與該目標(biāo)襯底之間創(chuàng)建真空密封。
[0009] 本實(shí)用新型的一些實(shí)施例提供一種系統(tǒng)。該系統(tǒng)可W包括一個(gè)電粘附性表面、一 個(gè)承重背襯，W及一個(gè)電源。該電粘附性表面可W與一個(gè)或多個(gè)電極相關(guān)聯(lián)。該承重背襯 可W聯(lián)接到該電粘附性表面的一個(gè)背側(cè)W便至少部分地定義該電粘附性表面的形狀。該背 襯可W被配置為從一個(gè)卷曲形狀曉曲到一個(gè)不卷曲形狀。該曉曲可W誘發(fā)該電粘附性表面 的該形狀的對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)變。該電源可W被配置為將一個(gè)電壓施加到與該電粘附性表面相關(guān)聯(lián)的 該一個(gè)或多個(gè)電極W由此使得該電粘附性表面粘附到位置接近于該電粘附性表面的一個(gè) 物件。
[0010] 該系統(tǒng)的所述電粘附性表面的形狀的所述轉(zhuǎn)變包括從所述背襯具有所述卷曲形 狀時(shí)的第一形狀轉(zhuǎn)變到所述背襯具有所述不卷曲形狀時(shí)的第二形狀，其中所述第一形狀的 凸曲率比所述第二形狀的凸曲率大。
[0011] 該系統(tǒng)的所述背襯被配置為使得所述電粘附性表面從所述第一形狀到所述第二 形狀的所述轉(zhuǎn)變通過(guò)W下操作而進(jìn)行：（i)所述電粘附性表面的初始部分變得與所述第二 形狀的對(duì)應(yīng)部分重合，W及（ii)響應(yīng)于施加到所述背襯的力，所述電粘附性表面的緊鄰所 述初始部分的后續(xù)部分變得與所述第二形狀的另一部分重合。
[0012] 該系統(tǒng)的所述轉(zhuǎn)變是按空間順序方式進(jìn)行，使得僅在所述電粘附性表面的給定部 分與所述初始部分之間所述電粘附性表面上的所有點(diǎn)也與所述第二形狀的相應(yīng)部分重合 之后，所述給定部分才變得與所述第二形狀的對(duì)應(yīng)部分重合。
[0013] 該系統(tǒng)的所述電粘附性表面的形狀的改變包括從所述背襯具有所述卷曲形狀時(shí) 的凸彎曲的表面改變?yōu)樗霰骋r具有所述不卷曲形狀時(shí)的平坦的表面。
[0014] 該系統(tǒng)的所述背襯在所述背襯的與聯(lián)接到所述電粘附性表面的所述背側(cè)的側(cè)面 相對(duì)的帶凹口側(cè)中包括多個(gè)凹口，其中所述凹口被配置為使得所述背襯經(jīng)由壓縮所述凹口 中的間隙而曉曲到所述卷曲形狀，W便相對(duì)于聯(lián)接到所述電粘附性表面的所述背側(cè)的所述 側(cè)面減小所述帶凹口側(cè)的長(zhǎng)度。
[0015] 該系統(tǒng)的所述凹口是平行的，并且橫向于所述背襯的長(zhǎng)度而定向。
[0016] 該系統(tǒng)的所述背襯進(jìn)一步包括在所述多個(gè)凹口之間聯(lián)接到所述帶凹口側(cè)的系鏈， 使得在所述背襯呈所述不卷曲形狀時(shí)，所述系鏈中的張力抵抗所述帶凹口側(cè)的長(zhǎng)度的增 大。
[0017] 該系統(tǒng)進(jìn)一步包括：伸展臂，所述伸展臂聯(lián)接到所述背襯并且被配置為將力施加 到所述背襯W便使所述背襯從所述卷曲形狀曉曲到所述不卷曲形狀；W及形狀鎖定裝置， 所述形狀鎖定裝置被配置為在柔性支撐構(gòu)件處于所述不卷曲位置時(shí)選擇性地鎖定所述伸 展臂的位置，由此使所述電粘附性表面的形狀固定。
[0018] 該系統(tǒng)的所述形狀鎖定裝置包括偏置裝置，所述偏置裝置被配置為在所述形狀鎖 定裝置不接合時(shí)經(jīng)由所述伸展臂將所述背襯偏置成所述卷曲形狀，并且所述形狀鎖定裝置 被配置為在所述形狀鎖定裝置接合時(shí)克服所述伸展臂上的所述偏置。
[0019] 該系統(tǒng)的所述形狀鎖定裝置包括具有一個(gè)或多個(gè)電極的電粘附性板，所述電粘附 性板響應(yīng)于將電壓施加到所述一個(gè)或多個(gè)電極而使所述伸展臂將所述背襯保持于所述不 卷曲形狀。
[0020] 該系統(tǒng)進(jìn)一步包括：控制器，所述控制器被配置為：（i)使所述電源將電壓施加到 與所述電粘附性表面相關(guān)聯(lián)的所述一個(gè)或多個(gè)電極，W便使所述電粘附性表面粘附到所述 物件，并且（ii)使所述電源將電壓施加到所述電粘附性板W選擇性地接合所述形狀鎖定 裝置W便使所述電粘附性表面的形狀固定。
[0021] 該系統(tǒng)進(jìn)一步包括：軸桿，所述軸桿經(jīng)由滑動(dòng)套髓聯(lián)接到所述伸展臂，所述滑動(dòng)套 髓被配置為沿著所述軸桿的長(zhǎng)度從第一位置滑動(dòng)到第二位置，處于所述第一位置的所述軸 桿使所述伸展臂將所述背襯保持于所述卷曲形狀，并且處于所述第二位置的所述軸桿使所 述伸展臂將所述背襯保持于所述不卷曲形狀。
[0022] 該系統(tǒng)進(jìn)一步包括：力傳送套髓，所述力傳送套髓被配置為沿著所述軸桿鄰近于 所述滑動(dòng)套髓滑動(dòng)W便接合所述滑動(dòng)套髓W從所述第一位置移動(dòng)到所述第二位置。
[0023] 該系統(tǒng)的所述電粘附性表面被配置為與所述物件創(chuàng)建氣密的密封。
[0024] 所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員通過(guò)適當(dāng)?shù)貐⒖几綀D閱讀W下詳細(xì)描述將明白運(yùn)些W 及其他的方面、優(yōu)點(diǎn)和替代方案。
【附圖說(shuō)明】
[0025] 圖1A是示例電粘附性裝置的側(cè)視橫截面。
[0026] 圖1BW側(cè)視橫截面圖來(lái)圖示粘附到一個(gè)外物的圖1A的示例電粘附性裝置。
[0027] 圖1CW側(cè)視橫截面特寫圖來(lái)圖示由于所粘附的示例電粘附性裝置中的電極之 間的電壓差而形成于圖1B的外物中的電場(chǎng)。
[002引圖2AW側(cè)視橫截面圖來(lái)圖示其上具有單一電極的一對(duì)示例電粘附性抓持表面。
[0029] 圖2BW側(cè)視橫截面圖來(lái)圖示電壓所施加到的圖2A的該對(duì)示例電粘附性抓持表 面。
[0030] 圖3AW頂部透視圖來(lái)圖示呈薄片形式的示例電粘附性抓持表面，其中電極于其 頂部表面和底部表面上圖案化。
[0031] 圖3BW頂部透視圖來(lái)圖示呈薄片形式的另一示例電粘附性抓持表面，其中電極 于其單一表面上圖案化。
[0032] 圖4AW側(cè)視橫截面圖來(lái)圖示符合粗糖表面的形狀的示例可變形電粘附性裝置。
[0033] 圖4BW部分側(cè)視橫截面圖來(lái)圖示一個(gè)示例可變形電粘附性裝置的表面，此時(shí)該 裝置最初接觸外來(lái)表面。
[0034] 圖4C圖示歸因于靜電吸引和順應(yīng)性的圖4B的電粘附性裝置的變形。
[0035] 圖5AW正視橫截面圖來(lái)圖示使一個(gè)底表面粘附到外物的示例電粘附性裝置。
[0036] 圖5BW特寫正視橫截面圖來(lái)圖示圖5A的示例電粘附性裝置。
[0037] 圖6W特寫正視橫截面圖來(lái)圖示底表面粘附到外物的具有電極的另一示例電粘 附性裝置。
[003引圖7AW正視橫截面圖來(lái)圖示一個(gè)示例電粘附性系統(tǒng)，該電粘附性系統(tǒng)具有電粘 附部件W及被適配成將分開(kāi)的物體粘附在一起的輔助粘附部件。
[0039] 圖7BW頂部橫截面圖來(lái)圖示圖7A的示例電粘附性系統(tǒng)。
[0040] 圖8A圖示一個(gè)示例真空增強(qiáng)電粘附性抓持器系統(tǒng)。
[0041] 圖8B圖示一個(gè)示例真空增強(qiáng)電粘附性抓持器系統(tǒng)的側(cè)視橫截面圖。
[0042] 圖9AW外觀圖來(lái)圖示一個(gè)示例真空增強(qiáng)電粘附性抓持器。
[0043] 圖9BW橫截面圖來(lái)圖示一個(gè)示例卷曲背襯的一個(gè)區(qū)段。
[0044] 圖9CW橫截面圖來(lái)圖示呈卷曲形狀的一個(gè)示例卷曲背襯。
[0045] 圖9DW橫截面圖來(lái)圖示配備有柔性系鏈W強(qiáng)制執(zhí)行單向卷曲的一個(gè)示例卷曲背 襯。
[0046] 圖10A是接近襯底的一個(gè)示例真空增強(qiáng)電粘附性抓持器的側(cè)視圖。
[0047] 圖10B示出圖10A的抓持器，此時(shí)該抓持器初次接觸襯底。
[0048] 圖10C示出跨越襯底伸展W創(chuàng)建真空粘附的圖10A的抓持器。
[004引圖10D示出圖10A的抓持器，該抓持器提升襯底，而粘附同時(shí)通過(guò)真空與電粘附力 兩者提供粘附。
[0050] 圖10E示出圖10A的抓持器，該抓持器撤消真空和電粘附W釋放襯底。
[0051] 圖11A圖示具有分開(kāi)激活的經(jīng)圖案化區(qū)域W促進(jìn)真空增強(qiáng)電粘附的一個(gè)示例電 粘附性抓持器。
[0052] 圖11B圖示具有分開(kāi)激活的經(jīng)圖案化區(qū)域W促進(jìn)真空增強(qiáng)電粘附的另一個(gè)示例 電粘附性抓持器。
[0053] 圖11C圖示具有分開(kāi)激活的經(jīng)圖案化區(qū)域W促進(jìn)真空增強(qiáng)電粘附的另一個(gè)示例 電粘附性抓持器。
[0054] 圖12A是一種用于操作由輔助粘附力增強(qiáng)的示例電粘附性裝置的工藝的流程圖。
[0055] 圖12B是另一種用于操作示例真空增強(qiáng)電粘附性裝置的工藝的流程圖。
[0056] 圖13描繪根據(jù)示例實(shí)施例而配置的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)。
【具體實(shí)施方式】
[0057] 在W下詳細(xì)說(shuō)明中，對(duì)附圖進(jìn)行參考，運(yùn)些附圖形成本文的一部分。除非上下文另 外規(guī)定，否則在附圖中，相似的符號(hào)典型地標(biāo)識(shí)相似的部件。在詳細(xì)說(shuō)明、附圖W及權(quán)利要 求書中描述的示意性實(shí)施例并非意在具有限制性。在不背離于此所提供的主題的范圍的情 況下，可W利用其他實(shí)施例，并且可W進(jìn)行其他改變。將容易理解，可W在多種不同配置中 安排、替代、組合、分開(kāi)并且設(shè)計(jì)如在此所總體描述并且在附圖中說(shuō)明的本實(shí)用新型的各方 面，所有配置明確地涵蓋在此。
[0058] I.概述
[0059] 在此所披露的抓持系統(tǒng)允許經(jīng)由真空力與所誘發(fā)的靜電吸引的組合選擇性地粘 附到一個(gè)物體。在此所披露的系統(tǒng)和裝置包括柔性電粘附性抓持表面，該抓持表面施加到 一個(gè)物體W便在抓持表面與該物體之間誘發(fā)真空密封。真空吸引可W接著補(bǔ)充和/或替換 電粘附w將物體緊固到抓持表面。此類系統(tǒng)可w應(yīng)用于自動(dòng)和/或手動(dòng)地處置適合于形成 真空密封的平滑表面，例如玻璃薄片或其他平滑襯底。
[0060] 為在電粘附性表面與目標(biāo)襯底之間創(chuàng)建真空密封，披露了一個(gè)框架，該框架包括 用于電粘附性抓持表面的背襯。該背襯被配置為在一個(gè)卷曲形狀與一個(gè)不卷曲形狀之間曉 曲。當(dāng)被壓抵目標(biāo)襯底時(shí)，抓持表面最初與目標(biāo)襯底的一小部分接觸，并且接著因?yàn)楸骋r在 目標(biāo)襯底上是不卷曲的而跨越目標(biāo)襯底向外平滑化。所得平滑化作用排空目標(biāo)襯底與抓持 表面的界面之間的空氣和污染物，并且導(dǎo)致兩者之間的真空密封。激活抓持表面中的電粘 附增強(qiáng)并且補(bǔ)充真空粘附W使組合的粘附力比任一單獨(dú)粘附技術(shù)更強(qiáng)且更具彈性。
[0061] 為釋放該密封，撤消靜電吸引力，并且允許框架返回到其卷曲形狀，運(yùn)使抓持表面 從邊緣開(kāi)始并且向內(nèi)移動(dòng)而從目標(biāo)襯底剝離。抓持表面的重新卷曲由此自動(dòng)地打破真空密 封W允許釋放該物件。
[0062] 與常規(guī)真空密封系統(tǒng)相比，本披露允許密封到臟的表面（例如，覆蓋有灰塵的玻 璃）。電粘附使得柔性抓持表面圍繞物體或襯底上的顆粒保持緊密密封。電粘附還提供相 對(duì)更具彈性的真空密封，因?yàn)闅w因于瞬態(tài)應(yīng)力或剝離而形成的小間隙或氣穴經(jīng)自校正W通 過(guò)電粘附將抓持表面拉回到物體而重整該密封。相比之下，常規(guī)真空密封并不在密封表面 與物體之間形成氣穴時(shí)自修復(fù)。因此，與單獨(dú)使用真空粘附或單獨(dú)使用靜電粘附的系統(tǒng)相 比，在此所披露的真空增強(qiáng)電粘附性系統(tǒng)和裝置用相對(duì)較大的強(qiáng)度和可靠性創(chuàng)建粘附。所 披露的系統(tǒng)和裝置因此使得自動(dòng)和/或手動(dòng)物件處置操作能夠包括較高速度移位、移動(dòng)較 重負(fù)載并且W比常規(guī)系統(tǒng)相對(duì)更大的可預(yù)測(cè)性和/或安全性進(jìn)行，并且還具有其他優(yōu)點(diǎn)。
[0063] II.示例電粘附性系統(tǒng)
[0064] 在此使用時(shí)，術(shù)語(yǔ)'電粘附'是指使用靜電力將兩個(gè)物體機(jī)械聯(lián)接。如在此所述的 電粘附使用運(yùn)些靜電力的電控制來(lái)準(zhǔn)許兩個(gè)物體之間的暫時(shí)性W及可拆卸的附接。歸因于 由所施加電場(chǎng)創(chuàng)建的靜電力，此靜電粘附將運(yùn)些物體的兩個(gè)表面保持在一起或增大兩個(gè)表 面之間的有效牽引或摩擦。除了將兩個(gè)平坦、平滑并且通常導(dǎo)電的表面固持在一起之外，在 此披露的電粘附裝置和技術(shù)并不限制經(jīng)受電粘附力和處置的物體的材料性質(zhì)或表面粗糖 度。在一些情況下，電粘附性表面可W是順應(yīng)性表面W促進(jìn)獨(dú)立于表面粗糖度的電粘附性 吸引。舉例來(lái)說(shuō)，電粘附性表面可W具有足夠柔性W使得該表面遵循所粘附物體的外表面 的局部非均一性和/或缺陷。舉例來(lái)說(shuō)，電粘附性表面可W至少部分地符合微觀、介觀和/ 或宏觀表面特征。當(dāng)將適當(dāng)電壓施加到此類順應(yīng)性電粘附性表面時(shí)，電粘附性表面被吸引 到所粘附物體的外表面，并且吸引使得電粘附性表面通過(guò)局部曉曲而至少部分地符合該外 表面，使得電粘附性表面朝向外表面移動(dòng)。
[0065] 在不同實(shí)施例中，本披露設(shè)及電粘附性或靜電應(yīng)用的系統(tǒng)、裝置和方法。在一些實(shí) 施例中，不同電粘附性或靜電系統(tǒng)或裝置可W包括被適配成提供適合于將分開(kāi)的物體粘附 在一起的靜電力的電極W及促進(jìn)除了靜電力之外還使用輔助力或方式將分開(kāi)的物體粘附 在一起的底表面或其他輔助粘附部件。在一些情況下，此類底表面或其他輔助粘附部件可 W包括具有到外物的多種粘附模式的軟襯墊材料。盡管在此所披露的不同實(shí)例集中于特定 電粘附性應(yīng)用的具體方面，但將理解，在此所披露的不同原理和實(shí)施例同樣可W應(yīng)用于其 他靜電應(yīng)用和安排。此外，盡管在此闡述的不同實(shí)例和論述除了電粘附力或部件之外還常 常提及"輔助（secondary)"力或部件，但將容易了解，此類其他力或部件無(wú)需在所有情況 下被視為"輔助"。在一些實(shí)例中，將一種類型的力或物件認(rèn)為是靜電或電粘附性吸引力或 部件并且將另一種類型的力或物件認(rèn)為是與運(yùn)些靜電或電粘附性類型分離的分開(kāi)的吸引 力或部件可能更為適當(dāng)。此類其他吸引力在性質(zhì)上可W是物理的，并且因此可W稱為物理 吸引力，運(yùn)些力可W用W增強(qiáng)靜電或電粘附力。
[0066] 首先轉(zhuǎn)到圖1A，W正視橫截面圖來(lái)圖示示例電粘附性裝置。電粘附性裝置10包括 位于其"電粘附性抓持表面"11處或附近的一個(gè)或多個(gè)電極18,W及在電極之間的絕緣材 料20W及背襯24或其他支撐結(jié)構(gòu)部件。為了圖示目的，電粘附性裝置10示出為具有成Ξ 對(duì)的六個(gè)電極，但將容易了解，可從隱更多或更少電極用于給定電粘附性末端執(zhí)行器中。在 僅單一電極用于一個(gè)給定電粘附性裝置中的情況下，優(yōu)選與該電粘附性裝置一起使用具有 相反極性的至少一個(gè)電極的互補(bǔ)電粘附性裝置。關(guān)于大小，電粘附性裝置10實(shí)質(zhì)上比例不 變。目P，電粘附性末端執(zhí)行器大小在表面積上可W在小于1平方厘米到大于若干米的范圍 內(nèi)。更大和更小的表面積也是可能的，并且可W根據(jù)給定應(yīng)用的需要來(lái)設(shè)定大小。