的橫移驅(qū)動機構(gòu)，所述機械手機構(gòu)包括設(shè)置于橫梁上側(cè)和下側(cè)的凸棱式橫向?qū)к壓驮趯?dǎo)軌上移動的橫向移動件，橫向移動件包括橫向移動塊6和外圓面呈圓弧凹槽的滾輪，滾輪外圓面與橫向?qū)к墘嚎颗浜?，橫向移動塊6上下兩側(cè)通過軸支撐分別安裝有所述的滾輪，與橫梁上下兩側(cè)的橫向?qū)к壭纬蓪A式配合；所述的橫移驅(qū)動機構(gòu)包括伺服電機和絲桿副，絲桿副的絲桿通過軸承和軸承座支撐安裝于橫梁，絲桿副的絲桿螺母設(shè)置于所述橫向移動塊6上，伺服電機固定安裝并與絲桿副的絲桿連接，通過將伺服電機的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)化為橫向移動塊6沿絲桿軸向的移動，實現(xiàn)機械手機構(gòu)的橫向定位；激光測距儀12安裝于所述升降底座3上，用于測定機器人與建筑物側(cè)壁的距離，方便裝修加工處的位置測定和定位。
[0019]所述的機械手機構(gòu)包括伸縮機械臂和安裝于伸縮機械臂上的旋轉(zhuǎn)機械手，伸縮機械臂安裝于所述橫向移動塊；所述的伸縮機械臂包括作為固定臂的底板9、作為活動臂的升降套7、驅(qū)動升降套升降伸縮的伸縮驅(qū)動機構(gòu)和對升降套伸縮起導(dǎo)向作用的升降導(dǎo)向機構(gòu)，底板9安裝于所述的橫向移動塊，伸縮驅(qū)動機構(gòu)包括伺服電機和絲桿副，伸縮導(dǎo)向機構(gòu)包括升降移動塊10和約束升降移動塊移動的豎向?qū)к墸Q向?qū)к壓退欧姍C固定于所述底板9上，升降套固定于升降移動塊10上，絲桿副的絲桿螺母設(shè)置于升降移動塊10上，絲桿副的絲桿通過軸承支撐安裝于所述底板上，旋轉(zhuǎn)機械手安裝于升降套內(nèi)，可以縮小機械手機構(gòu)占用空間，通過將伺服電機的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)化為升降移動塊沿絲桿軸向的移動，實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)機械手的豎向進給；所述的旋轉(zhuǎn)機械手包括工具握持器和旋轉(zhuǎn)電機8，工具握持器用于握持鉆孔、噴漆、清潔等等裝修工具。
[0020]電控系統(tǒng)4安裝于所述的升降底座3上，電控系統(tǒng)與激光測距儀12信號連接，電控系統(tǒng)4設(shè)置有控制按鈕器，電控系統(tǒng)根據(jù)按鈕器的按鈕信號控制驅(qū)動移動柱的線性電機、橫移驅(qū)動機構(gòu)的伺服電機和機械手機構(gòu)的伺服電機、旋轉(zhuǎn)電機8動作，實現(xiàn)升降立柱的升降、機械手機構(gòu)的橫移、伸縮機械臂伸縮和旋轉(zhuǎn)機械手旋轉(zhuǎn)。
【主權(quán)項】
1.多功能裝修機械手裝置，其特征在于:所述的裝修機械手裝置包括具有至少四個支腳的支撐底座、底部安裝有萬向輪的升降底座、兩根升降立柱、橫梁、機械手機構(gòu)和電控系統(tǒng)，所述升降立柱包括軸向插套配合的固定柱和移動柱以及移動柱驅(qū)動機構(gòu)，固定柱豎向固定安裝于支撐底座，升降底座安裝于兩根所述升降立柱的移動柱，當移動柱位于最低端時安裝于升降底座底部的萬向輪低于支撐底座的支腳底面；所述橫梁安裝于所述移動柱頂部，橫梁上設(shè)置有支撐安裝所述機械手機構(gòu)并對其橫向移動導(dǎo)向的橫移導(dǎo)向機構(gòu)和驅(qū)動機械手機構(gòu)橫向移動的橫移驅(qū)動機構(gòu)；所述的機械手機構(gòu)包括伸縮機械臂和安裝于伸縮機械臂上的旋轉(zhuǎn)機械手，伸縮機械臂安裝于所述橫移導(dǎo)向機構(gòu)；所述電控系統(tǒng)設(shè)置有控制按鈕器，電控系統(tǒng)根據(jù)按鈕器的按鈕信號控制移動柱驅(qū)動機構(gòu)、橫移驅(qū)動機構(gòu)和機械手機構(gòu)動作，實現(xiàn)升降立柱的升降、機械手機構(gòu)的橫移、伸縮機械臂伸縮和旋轉(zhuǎn)機械手旋轉(zhuǎn)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多功能裝修機械手裝置，其特征在于:所述的移動柱驅(qū)動機構(gòu)為線性電機。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的多功能裝修機械手裝置，其特征在于:所述的橫移導(dǎo)向機構(gòu)包括設(shè)置于橫梁上的橫向?qū)к壓驮跈M向?qū)к壣弦苿拥臋M向移動件。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的多功能裝修機械手裝置，其特征在于:所述的橫向?qū)к墳樵O(shè)置于橫梁上側(cè)和下側(cè)的凸棱式橫向?qū)к?，所述的橫向移動件包括橫向移動塊和外圓面呈圓弧凹槽的滾輪，滾輪外圓面與橫向?qū)к墘嚎颗浜?，橫向移動塊上下兩側(cè)通過軸支撐分別安裝有所述的滾輪，與橫梁上下兩側(cè)的橫向?qū)к壭纬蓪A式配合，所述的伸縮機械臂安裝于所述橫向移動塊。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的多功能裝修機械手裝置，其特征在于:所述的橫移驅(qū)動機構(gòu)包括伺服電機和絲桿副，絲桿副的絲桿通過軸承和軸承座支撐安裝于橫梁，絲桿副的絲桿螺母設(shè)置于所述橫向移動塊上，伺服電機固定安裝并與絲桿副的絲桿連接。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的多功能裝修機械手裝置，其特征在于:所述的伸縮機械臂包括作為固定臂的底板、作為活動臂的升降套、驅(qū)動升降套升降伸縮的伸縮驅(qū)動機構(gòu)和對升降套伸縮起導(dǎo)向作用的升降導(dǎo)向機構(gòu)，底板安裝于所述的橫向移動塊，伸縮驅(qū)動機構(gòu)包括伺服電機和絲桿副，伸縮導(dǎo)向機構(gòu)包括升降移動塊和約束升降移動塊移動的豎向?qū)к?，豎向?qū)к壓退欧姍C固定于所述底板上，升降套固定于升降移動塊上，絲桿副的絲桿螺母設(shè)置于升降移動塊上，絲桿副的絲桿通過軸承支撐安裝于所述底板上，旋轉(zhuǎn)機械手安裝于升降套內(nèi)。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的多功能裝修機械手裝置，其特征在于:所述的旋轉(zhuǎn)機械手包括工具握持器和旋轉(zhuǎn)電機。8.根據(jù)權(quán)利要求1或7所述的多功能裝修機械手裝置，其特征在于:所述的裝修機械手裝置還包括安裝于所述升降底座上的激光測距儀，激光測距儀與所述電控系統(tǒng)信號連接。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的多功能裝修機械手裝置，其特征在于:所述的電控系統(tǒng)安裝于所述的升降底座上。
【專利摘要】多功能裝修機械手裝置，屬于建筑裝修設(shè)備。本實用新型包括支撐底座、升降底座、兩根升降立柱、橫梁、機械手機構(gòu)、激光測距儀和電控系統(tǒng)，升降立柱包括軸向插套配合的固定柱和移動柱以及移動柱驅(qū)動機構(gòu)，固定柱豎向固定安裝于支撐底座，升降底座由兩根移動柱支撐安裝；橫梁安裝于移動柱頂部，橫梁上設(shè)置有機械手機構(gòu)的橫移導(dǎo)向機構(gòu)和橫移驅(qū)動機構(gòu)；機械手機構(gòu)包括伸縮機械臂和安裝于伸縮機械臂上的旋轉(zhuǎn)機械手，伸縮機械臂安裝于橫移導(dǎo)向機構(gòu)；電控系統(tǒng)控制移動柱驅(qū)動機構(gòu)、橫移驅(qū)動機構(gòu)和機械手機構(gòu)動作。通過機械手握持裝修操作中的多種工具，實現(xiàn)了裝修操作的自動定位和移位，解決了現(xiàn)有裝修操作勞動強度大、安全性差、工作效益低的問題。
【IPC分類】B25J9/00, B25J5/00
【公開號】CN205033194
【申請?zhí)枴緾N201520822544
【發(fā)明人】金宵
【申請人】金宵
【公開日】2016年2月17日
【申請日】2015年10月22日