位裝置與待加工件10上表面接觸，檢測加工裝置與待加工件10表面的垂直距離，加工裝置對待加工件10進行加工；
[0067]步驟6)，加工完成，將工件拆下。
[0068]參照圖12，較佳的，步驟5)中動加工裝置對待加工件10進行鉆孔過程中，首先設定控制器的相關參數(shù)，包括鉆頭26與待加工件10表面的距離、鉆孔伺服電機23的電流的上下限值，定位裝置將檢測到的數(shù)據(jù)發(fā)送至控制器，控制器將該數(shù)據(jù)轉換為鉆頭26與待加工件10表面的垂直距離，伺服驅動器檢測鉆孔伺服電機23的電流并反饋給控制器，控制器根據(jù)鉆孔伺服電機23的電流判斷鉆頭26的受力情況，并通過伺服驅動器相應的改變鉆孔伺服電機23的轉速。具體的，當電流增大時，說明此處的待加工件10材質較硬，鉆頭26受到了較大的阻力，此時控制器通過伺服驅動器可以控制鉆孔伺服電機23的轉速降低，從而可以有效的避免鉆頭26受損甚至是直接斷裂，同樣，當電流減小時，說明此處的待加工件10材質相對較軟，鉆頭26受到的阻力較小，此時控制器可以通過伺服驅動器控制鉆孔伺服電機23的轉速提高，從而可以提高加工效率。當然還可以通過控制器調節(jié)鉆頭26軸向進給的速度來適應鉆頭26所受到的阻力，具體的，當電流增大時，控制器通過機械臂升降機構降低鉆頭26軸向進給的速度，從而可以有效的避免鉆頭26受損甚至是直接斷裂，當電流減小時，控制器通過機械臂升降機構提高鉆頭26軸向進給的速度，從而可以提高加工效率。
[0069]以上所述，僅是本實用新型的較佳實施例而已，并非是對本實用新型作其它形式的限制，任何熟悉本專業(yè)的技術人員可能利用上述揭示的技術內容加以變更或改型為等同變化的等效實施例。但是凡是未脫離本實用新型技術方案內容，依據(jù)本實用新型的技術實質對以上實施例所作的任何簡單修改、等同變化與改型，仍屬于本實用新型技術方案的保護范圍。
【主權項】
1.一種龍門式雙臂桁架機器人，包括龍門框架和機械臂，其特征在于:龍門框架的上部具有γ軸橫梁(2)，機械臂的下端設有加工裝置和定位裝置，其中加工裝置加工機械臂下方的待加工件(10)，定位裝置檢測加工裝置與待加工件(10)之間的間距，機械臂與Y軸橫梁(2 )之間設有驅動機械臂繞平行于Y軸橫梁(2 )的軸線擺動的機械臂擺動機構，機械臂還連接有帶動其升降的機械臂升降機構，機械臂包括對稱設置在Y軸橫梁(2)上的左機械臂(9-1)和右機械臂(9-2)，左機械臂(9-1)和右機械臂(9-2)分別與Y軸橫梁(2)之間設有驅動其沿Y軸橫梁(2)橫向移動的機械臂橫移機構。2.根據(jù)權利要求1所述的龍門式雙臂桁架機器人，其特征在于:在所述左機械臂(9-1)和右機械臂(9-2)的下方設有水平且垂直于Y軸橫梁(2)的X軸軌道裝置，X軸軌道裝置上固定有工作臺，在工作臺上設置有工件固定機構，Y軸橫梁(2)與工作臺可在X軸軌道裝置長度方向相對移動。3.根據(jù)權利要求2所述的龍門式雙臂桁架機器人，其特征在于:所述X軸軌道裝置包括X軸軌道板(15)，X軸軌道板(15)兩側設有X軸直線導軌，所述工作臺滑動設置在X軸直線導軌上，工作臺與X軸軌道板(15)之間設有驅動工作臺滑動的工作臺動力機構。4.根據(jù)權利要求2所述的龍門式雙臂桁架機器人，其特征在于:所述工作臺包括反面固定工作臺(11)，所述工件固定機構包括沿X軸軌道裝置長度方向間隔固定在反面固定工作臺(11)上的第一支架(13)和第二支架(14)，固定在反面固定工作臺(11)上的待加工件(10)為兩端向上彎曲的弧形板，待加工件(10)位于第一支架(13)和第二支架(14)之間，第一支架(13)上端設有壓持待加工件(10) —端的反面壓持機構，第二支架(14)上端高度可調的設有夾持待加工件(10)另一端的夾持夾具； 工件固定機構還包括固定在工作臺兩側的多個反面橫向定位機構，反面橫向定位機構夾持待加工件(10)的兩側對待加工件(10)進行橫向定位。5.根據(jù)權利要求4所述的龍門式雙臂桁架機器人，其特征在于:所述夾持夾具包括夾具固定座(39 )、快速夾頭(40 )、連桿(41)以及推動連桿(41)擺動的連桿驅動單元，夾具固定座(39)高度可調的固定在第二支架(14)上，快速夾頭(40)的一端和連桿驅動單元的一端分別鉸接在夾具固定座(39)上，連桿(41)的一端與連桿驅動單元的輸出端轉動連接，連桿(41)的另一端與快速夾頭(40)的中部轉動連接，連桿驅動單元通過連桿(41)帶動快速夾頭(40)擺動，快速夾頭(40)的另一端壓緊在待加工件(10)的端部上側。6.根據(jù)權利要求4所述的龍門式雙臂桁架機器人，其特征在于:所述工作臺還包括正面固定工作臺(12)，固定在正面固定工作臺(12)上的待加工件(10)為兩端向下彎曲的弧形板，所述工件固定機構包括正面縱向定位機構和正面橫向定位機構，其中正面縱向定位機構包括沿X軸軌道裝置長度方向間隔固定在正面固定工作臺(12)上的兩個固定塊(16)，固定塊(16)上固定有正面縱向定位氣缸(43)，至少一個固定塊(16)沿X軸軌道裝置長度方向可滑動的設置在正面固定工作臺(12)上，所述待加工件(10)固定在兩個固定塊(16)之間；正面橫向定位機構固定在正面固定工作臺(12)的兩側，夾持待加工件(10)的兩側對待加工件(10)進行橫向定位。7.根據(jù)權利要求1所述的龍門式雙臂桁架機器人，其特征在于:所述定位裝置包括定位滾輪(25)和電子尺(21)，電子尺(21)豎向固定在機械臂上，定位滾輪(25)通過磁鐵吸合機構與電子尺(21)下端的伸縮測距單元連接。8.根據(jù)權利要求7所述的龍門式雙臂桁架機器人，其特征在于:所述磁鐵吸合機構包括強力磁鐵(27 )、滾輪安裝座(32 )和磁鐵固定座(28 )，定位滾輪(25 )滾動設置在滾輪安裝座(32)上，滾輪安裝座(32)通過所述強力磁鐵(27)與磁鐵固定座(28)吸合； 所述伸縮測距單元包括小型滑枕(29)和直線導軌副(31)，小型滑枕(29)通過彈簧(22)連接在電子尺(21)的下端，小型滑枕(29)滑動設置在直線導軌副(31)上，磁鐵固定座(28)固定在直線導軌副(31)上并推動小型滑枕(29)升降。
【專利摘要】龍門式雙臂桁架機器人，屬于異形板加工設備領域。龍門框架的上部具有Y軸橫梁（2），機械臂的下端設有加工裝置和定位裝置，其中加工裝置加工機械臂下方的待加工件（10），定位裝置檢測加工裝置與待加工件（10）之間的間距，機械臂與Y軸橫梁（2）之間設有驅動機械臂繞平行于Y軸橫梁（2）的軸線擺動的機械臂擺動機構，機械臂還連接有帶動其升降的機械臂升降機構，機械臂包括對稱設置在Y軸橫梁（2）上的左機械臂（9-1）和右機械臂（9-2），左機械臂（9-1）和右機械臂（9-2）分別與Y軸橫梁（2）之間設有驅動其沿Y軸橫梁（2）橫向移動的機械臂橫移機構。對異形板進行鉆孔，減輕作業(yè)強度、提高作業(yè)效率、降低加工成本、提高鉆孔精度。
【IPC分類】B23Q3/08, B23Q1/25, B25J9/02
【公開號】CN205043770
【申請?zhí)枴緾N201520740403
【發(fā)明人】鞏相峰, 李青雯
【申請人】淄博紐氏達特機器人系統(tǒng)技術有限公司
【公開日】2016年2月24日
【申請日】2015年9月23日