一種多機(jī)械臂并聯(lián)機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人，具體地說(shuō)是一種多機(jī)械臂并聯(lián)機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著科技的發(fā)展、工業(yè)技術(shù)的進(jìn)步，越來(lái)越多的工作被機(jī)器人所取代，特別是在重復(fù)性高的流水生產(chǎn)線上，機(jī)器人得到了更多的應(yīng)用。
[0003]國(guó)內(nèi)外都有不少機(jī)器人應(yīng)用于流水生產(chǎn)線上，然則這些機(jī)器人都有一個(gè)特點(diǎn):具有少量的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)；當(dāng)生產(chǎn)任務(wù)繁重時(shí)，需要配備多個(gè)機(jī)器人共同完成同一項(xiàng)工作，且多個(gè)機(jī)器人占用空間較大。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本實(shí)用新型的目的是為了解決現(xiàn)有技術(shù)存的不足，設(shè)計(jì)出一種多機(jī)械臂并聯(lián)機(jī)器人。該機(jī)器人具有多個(gè)機(jī)械臂及末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，具有多關(guān)節(jié)自由度、結(jié)構(gòu)靈活、占用空間小等優(yōu)點(diǎn)，能滿足各種對(duì)關(guān)節(jié)自由度要求不同的應(yīng)用場(chǎng)合，可應(yīng)用于生產(chǎn)線或重復(fù)性高的工作，或者需要多機(jī)械臂協(xié)作完成的工作，可廣泛應(yīng)用與工業(yè)、服務(wù)業(yè)、教育業(yè)等領(lǐng)域。
[0005]本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案:
[0006]本實(shí)用新型的一種多機(jī)械臂并聯(lián)機(jī)器人，包括轉(zhuǎn)盤及至少兩個(gè)并聯(lián)的機(jī)械臂；所述轉(zhuǎn)盤上設(shè)有安裝所述機(jī)械臂的臂座，所述臂座的數(shù)量與機(jī)械臂的數(shù)量相同，所述臂座均勾分布于轉(zhuǎn)盤外側(cè)；所述機(jī)械臂安裝于所述轉(zhuǎn)盤的臂座上，成并聯(lián)形狀分布。
[0007]本實(shí)用新型的一種多機(jī)械臂并聯(lián)機(jī)器人，所述每個(gè)機(jī)械臂的關(guān)節(jié)自由度至少一個(gè)，且每個(gè)機(jī)械臂的關(guān)節(jié)自由度不盡相同。
[0008]本實(shí)用新型的一種多機(jī)械臂并聯(lián)機(jī)器人，所述機(jī)械臂的關(guān)節(jié)自由度由采用臂的種類及數(shù)量決定；每個(gè)機(jī)械臂采用臂種的類及數(shù)量不盡相同；每個(gè)所述機(jī)械臂由m(m>0)層臂組成，部分層有多個(gè)臂并聯(lián)；每個(gè)所述機(jī)械臂的層數(shù)及每層臂的數(shù)目不盡相同。所述部分層的多個(gè)臂并聯(lián)，指多個(gè)臂并聯(lián)安裝于同一個(gè)臂盤上，所述臂盤連接在上一層的臂上；所述臂盤上有安裝所述多個(gè)臂的臂座，所述臂座的個(gè)數(shù)與并聯(lián)臂的個(gè)數(shù)相同；所述臂座與并聯(lián)的每個(gè)臂的連接處均有一個(gè)關(guān)節(jié)自由度；所述機(jī)械臂的臂與臂的連接處均有一個(gè)關(guān)節(jié)自由度。
[0009]所述臂的種類有多種，包括第一種臂、第二種臂、第三種臂、第四種臂或第五種臂；所述第一種臂，其特征在于，與其兩端連接處的關(guān)節(jié)自由度沿第一種臂縱長(zhǎng)方向的垂直方向旋轉(zhuǎn)；所述第二種臂，其特征在于，與其底端連接處的關(guān)節(jié)自由度沿第二種臂縱長(zhǎng)方向的垂直方向旋轉(zhuǎn)，與其頂端連接處的關(guān)節(jié)自由度沿第二種臂的縱長(zhǎng)方向旋轉(zhuǎn)；所述第三種臂，其特征在于，與其底端連接處的關(guān)節(jié)自由度沿第三種臂的縱長(zhǎng)方向旋轉(zhuǎn)，與其頂端連接處的關(guān)節(jié)自由度沿第三種臂縱長(zhǎng)方向的垂直方向旋轉(zhuǎn)；所述第四種臂，其特征在于，與其底端連接處的關(guān)節(jié)自由度沿第四種臂縱長(zhǎng)方向的垂直方向旋轉(zhuǎn)，與其頂端連接處的關(guān)節(jié)自由度沿第四種臂的縱長(zhǎng)方向平移；所述第五種臂，其特征在于，與其底端連接處的關(guān)節(jié)自由度沿第五種臂的縱長(zhǎng)方向平移，與其頂端連接處的關(guān)節(jié)自由度沿第五種臂縱長(zhǎng)方向的垂直方向旋轉(zhuǎn)。
[0010]本實(shí)用新型的一種多機(jī)械臂并聯(lián)機(jī)器人，具有η(η>1)個(gè)關(guān)節(jié)自由度，η由轉(zhuǎn)盤、并聯(lián)機(jī)械臂的數(shù)量及單個(gè)機(jī)械臂的關(guān)節(jié)自由度數(shù)決定；所述轉(zhuǎn)盤的每個(gè)臂座與安裝在臂座上的機(jī)械臂的連接處均有一個(gè)關(guān)節(jié)自由度。
[0011]本實(shí)用新型的一種多機(jī)械臂并聯(lián)機(jī)器人，所述轉(zhuǎn)盤采用圓型轉(zhuǎn)盤，所述臂座均勻、對(duì)稱分布于圓型轉(zhuǎn)盤的外側(cè)。
[0012]優(yōu)選的，所述轉(zhuǎn)盤采用多邊型轉(zhuǎn)盤，所述臂座均勻、對(duì)稱分布于多邊型轉(zhuǎn)盤的外側(cè)。
[0013]本實(shí)用新型的一種多機(jī)械臂并聯(lián)機(jī)器人，所述轉(zhuǎn)盤采用旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)盤，所述旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)盤底部設(shè)有轉(zhuǎn)軸。本實(shí)用新型的一種多機(jī)械臂并聯(lián)機(jī)器人，還包括底座，底座上開設(shè)有安裝所述轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)軸的軸孔；所述底座還開設(shè)有固定用的螺釘孔；所述轉(zhuǎn)盤的轉(zhuǎn)軸穿過(guò)所述底座的軸孔安裝于底座上，所述轉(zhuǎn)盤與底座連接處有一個(gè)關(guān)節(jié)自由度；所述底座上固定有帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)的電機(jī)。
[0014]優(yōu)選的，所述轉(zhuǎn)盤采用固定盤，所述固定盤上開設(shè)有臂座及固定用的螺釘孔；所述臂座均勾、對(duì)稱分布于固定盤的外側(cè)。
[0015]本實(shí)用新型的一種多機(jī)械臂并聯(lián)機(jī)器人，具有多個(gè)末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)；所述機(jī)械臂的末端連接托盤；優(yōu)選的，所述機(jī)械臂的末端連接靈巧手；所述每個(gè)末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)與臂的連接處均有一個(gè)關(guān)節(jié)自由度。
[0016]本實(shí)用新型的一種多機(jī)械臂并聯(lián)機(jī)器人的每個(gè)關(guān)節(jié)自由度均由相應(yīng)的電機(jī)實(shí)現(xiàn)。所述電機(jī)受外部信號(hào)控制，驅(qū)動(dòng)相應(yīng)的臂轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)關(guān)節(jié)自由度。
[0017]本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有的有益效果是:
[0018]1.本實(shí)用新型的多機(jī)械臂并聯(lián)機(jī)器人具有多末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，可以同時(shí)勝任多項(xiàng)任務(wù);
[0019]2.本實(shí)用新型的多機(jī)械臂并聯(lián)機(jī)器人具有多機(jī)械臂的特點(diǎn)，應(yīng)用于生產(chǎn)線，占用空間??；
[0020]3.本實(shí)用新型的多機(jī)械臂并聯(lián)機(jī)器人具有多種臂，多種臂可以自由組合，可以滿足各種應(yīng)用場(chǎng)合要求；
[0021]4.本實(shí)用新型的多機(jī)械臂并聯(lián)機(jī)器人的每個(gè)機(jī)械臂可以采用不同種類的臂或不同數(shù)量的臂組合，臂的關(guān)節(jié)自由度可根據(jù)應(yīng)用場(chǎng)合改變；
[0022]5.本實(shí)用新型的多機(jī)械臂并聯(lián)機(jī)器人機(jī)械臂的臂可采用多個(gè)臂并聯(lián)，增加機(jī)器人的關(guān)節(jié)自由度及末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，使機(jī)器人能同時(shí)勝任更多的任務(wù)；
[0023]6.本實(shí)用新型的多機(jī)械臂并聯(lián)機(jī)器人結(jié)構(gòu)靈活，具有多個(gè)自由度，自由度的個(gè)數(shù)可以根據(jù)需要改變；
[0024]7.本實(shí)用新型的多機(jī)械臂并聯(lián)機(jī)器人多個(gè)并聯(lián)的機(jī)械臂可以協(xié)作工作；
【附圖說(shuō)明】
[0025]圖1是本實(shí)用新型的多機(jī)械臂并聯(lián)機(jī)器人的具體實(shí)施例一的整體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0026]圖2是本實(shí)用新型的多機(jī)械臂并聯(lián)機(jī)器人的具體實(shí)施例一的兩臂座轉(zhuǎn)盤的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0027]圖3是本實(shí)用新型的多機(jī)械臂并聯(lián)機(jī)器人的具體實(shí)施例二的三臂座轉(zhuǎn)盤的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0028]圖4是本實(shí)用新型的多機(jī)械臂并聯(lián)機(jī)器人的具體實(shí)施例三的六臂座轉(zhuǎn)盤的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0029]圖5是本實(shí)用新型的多機(jī)械臂并聯(lián)機(jī)器人的具體實(shí)施例四的四臂座固定盤的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0030]圖6是本實(shí)用新型的多機(jī)械臂并聯(lián)機(jī)器人的具體實(shí)施例二的臂盤的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0031]圖7是本實(shí)用新型的多機(jī)械臂并聯(lián)機(jī)器人的具體實(shí)施例二的整體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0032]圖8是本實(shí)用新型的多機(jī)械臂并聯(lián)機(jī)器人的具體實(shí)施例三的整體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0033]圖9是本實(shí)用新型的多機(jī)械臂并聯(lián)機(jī)器人的具體實(shí)施例四的整體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0034]圖中:1.底座，2.兩臂座轉(zhuǎn)盤，3.第一機(jī)械臂，4.第二機(jī)械臂，5.第三機(jī)械臂，6.第四機(jī)械臂，21.三臂座轉(zhuǎn)盤，22.六臂座轉(zhuǎn)盤，23.四臂座固定盤，24.臂盤，30.第一種臂，31.第二種臂，32.第三種臂，33.托盤，34.靈巧手，35.第四種臂，36.第五種臂，200.臂座，1000.兩個(gè)機(jī)械臂并聯(lián)機(jī)器人，2000.三個(gè)機(jī)械臂并聯(lián)機(jī)器人，3000.六個(gè)機(jī)械臂并聯(lián)機(jī)器人，4000.四個(gè)機(jī)械臂并聯(lián)機(jī)器人。
【具體實(shí)施方式】
[0035]下面將結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型中的具體實(shí)施例作進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。
[0036]實(shí)施例一
[0037]參見圖1及2，本實(shí)施例為兩個(gè)機(jī)械臂并聯(lián)機(jī)器人，其包括轉(zhuǎn)盤及兩個(gè)機(jī)械臂；所述轉(zhuǎn)盤為兩臂座轉(zhuǎn)盤2，所述機(jī)械臂為第一機(jī)械臂3 ;所述兩臂座轉(zhuǎn)盤2上設(shè)有兩個(gè)安裝所述第一機(jī)械臂3的臂座200，臂座200的數(shù)量與第一機(jī)械臂3的數(shù)量相同，本實(shí)施例為兩個(gè)。
[0038]參見圖2，所述兩臂座轉(zhuǎn)盤2采用圓型轉(zhuǎn)盤，所述兩個(gè)臂座200均勻、對(duì)稱分布于圓型轉(zhuǎn)盤的外側(cè)。
[0039]請(qǐng)結(jié)合圖1及2，所述兩個(gè)第一機(jī)械臂3安裝于所述兩臂座轉(zhuǎn)盤2的臂座200上，成并聯(lián)形狀分布。所述兩個(gè)第一機(jī)械臂3與兩個(gè)臂座200的連接處各有一個(gè)關(guān)節(jié)自由度。
[0040]本實(shí)用新型的所述機(jī)械臂的關(guān)節(jié)自由度由采用的臂種類及數(shù)量決定；每個(gè)機(jī)械臂采用的臂種類及數(shù)量不盡相同。本實(shí)用新型所述每個(gè)機(jī)械臂的關(guān)節(jié)自由度至少一個(gè)，且每個(gè)機(jī)械臂的關(guān)節(jié)自由度不盡相同。
[0041]請(qǐng)結(jié)合圖1及圖9，所述臂的種類有多種，包括第一種臂30、第二種臂31、第三種臂32、第四種臂35或第五種臂36 ;所述第一種臂31，其特征在于，與其兩端連接處的關(guān)節(jié)自由度沿第一種臂31縱長(zhǎng)方向的垂直方向旋轉(zhuǎn)；所述第二種臂32，其特征在于，與其底端連接處的關(guān)節(jié)自由度沿第二種臂32縱長(zhǎng)方向的垂直方向旋轉(zhuǎn)，與其頂端連接處的關(guān)節(jié)自由度沿第二種臂32的縱長(zhǎng)方向旋轉(zhuǎn)；所述第三種臂33，其特征在于，與其底端連接處的關(guān)節(jié)自由度沿第三種臂33的縱長(zhǎng)方向旋轉(zhuǎn)，與其頂端連接處的關(guān)節(jié)自由度沿第三種臂33縱長(zhǎng)方向的垂直方向旋轉(zhuǎn)；所述第四種臂35，其特征在于，與其底端連接處的關(guān)節(jié)自由度沿第四種臂35縱長(zhǎng)方向的垂直方向旋轉(zhuǎn)，與其頂端連接處的關(guān)節(jié)自由度沿第四種臂35的縱長(zhǎng)方向平移；所述第五種臂36，其特征在于，與其底端連接處的關(guān)節(jié)自由度沿第五種臂36的縱長(zhǎng)方向平移，與其頂端連接處的關(guān)節(jié)自由度沿第五種臂縱長(zhǎng)方向的垂直方向旋轉(zhuǎn)。
[0042]請(qǐng)結(jié)合圖1，本實(shí)施例的第一機(jī)械臂3包括一第一種臂30、一第二種臂31、一第三種臂32及一托盤33，其由三層臂組成，每一層都僅有一個(gè)臂，第一層采用第一種臂30，第二層采用第二種臂31，第三層采用第三種臂32 ;所述一個(gè)第一種臂30的底端與兩臂座轉(zhuǎn)盤2的一個(gè)臂座200連接，連接處有一個(gè)關(guān)節(jié)自由度；所述第一種臂30、第二種臂31及第三種臂32的首尾依次連接，連接處各有一個(gè)關(guān)節(jié)自由度；所述第三種臂32與托盤33連接，連接處有一個(gè)關(guān)節(jié)自由度。本實(shí)施例中，兩個(gè)第一機(jī)械臂3的關(guān)節(jié)自由度各有三個(gè)，數(shù)量相同。
[0043]參見圖1，本實(shí)施例還包括底座1，底座1上開設(shè)有安裝所述兩臂座轉(zhuǎn)盤2的軸孔；所述底座1還開設(shè)有固定用的螺釘孔；請(qǐng)結(jié)合圖2，所述兩臂座轉(zhuǎn)盤2采用旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)盤，所述