一種四軸機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)器人領(lǐng)域，具體地說(shuō)，特別涉及到一種四軸機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]多軸機(jī)器人又稱單軸機(jī)械手，工業(yè)機(jī)械臂，電缸等，以伺服電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)為驅(qū)動(dòng)的單軸機(jī)械臂為基本工作單元，以滾珠絲桿、同步皮帶、齒輪齒條為常用的傳動(dòng)方式所架構(gòu)起來(lái)的機(jī)器人系統(tǒng)，可以完成在三維坐標(biāo)系中任意一點(diǎn)的到達(dá)和遵循可控的運(yùn)動(dòng)軌跡。多軸機(jī)器人采用運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)對(duì)其的驅(qū)動(dòng)及編程控制，直線、曲線等運(yùn)動(dòng)軌跡的生成為多點(diǎn)插補(bǔ)方式，操作及編程方式為引導(dǎo)示教編程方式或坐標(biāo)定位方式。
[0003]現(xiàn)有的多軸機(jī)器人的缺陷在于:
[0004]1、運(yùn)動(dòng)自由度較低，存在機(jī)械死角。2、結(jié)構(gòu)復(fù)雜，一般由控制系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)械系統(tǒng)、操作工具等組成。3、可靠性、運(yùn)動(dòng)速度、精度較低。4、適用性不夠，無(wú)法長(zhǎng)期工作，后期維修不變。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0005]本實(shí)用新型的目的在于針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供一種四軸機(jī)器人，以解決上述問(wèn)題。
[0006]本實(shí)用新型所解決的技術(shù)問(wèn)題可以采用以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn):
[0007]一種四軸機(jī)器人，包括底座和機(jī)器人本體；
[0008]所述底座包括支架、下底板、電器箱、控制箱、三色報(bào)警燈、面板和面板固定板；在所述支架包括基板、在所述基板的下方安裝有若干支撐腳，在基板的上方設(shè)有下底板，在所述基板上還安裝有電器箱，所述電器箱的頂部安裝有與電器箱連接的控制箱，在所述控制箱的頂部設(shè)有三色報(bào)警燈，電器箱頂端的一側(cè)安裝有面板，所述面板通過(guò)設(shè)置于面板下方的面板固定板與支架連接；
[0009]所述機(jī)器人本體的底部設(shè)有用于與底座的面板連接固定的組件固定板，在所述組件固定板的上方依次安裝有一軸組件、二軸組件、三軸組件、四軸組件和機(jī)械爪組件；
[0010]所述一軸組件包括一軸伺服電機(jī)、一軸電機(jī)外罩、電機(jī)固定板、一軸諧波減速機(jī)、一軸減速機(jī)固定板；所述一軸電機(jī)外罩安裝于所述組件固定板上，在一軸電機(jī)外罩內(nèi)安裝有一軸伺服電機(jī)，所述一軸伺服電機(jī)通過(guò)電機(jī)固定板與一軸電機(jī)外罩的內(nèi)壁連接固定，所述一軸伺服電機(jī)的輸出端連接有一軸諧波減速機(jī)，所述一軸諧波減速機(jī)通過(guò)一軸減速機(jī)固定板與一軸電機(jī)外罩的頂端連接；
[0011 ] 所述二軸組件包括二軸伺服電機(jī)、二軸電機(jī)外罩、二軸電機(jī)底罩、二軸關(guān)節(jié)、二軸關(guān)節(jié)罩、二軸諧波減速機(jī)、二軸減速機(jī)固定板、第一定位軸、二軸機(jī)械臂和二軸機(jī)械臂連接部；所述二軸電機(jī)外罩安裝于一軸電機(jī)外罩的上方，在二軸電機(jī)外罩的上方安裝有二軸電機(jī)底罩，在所述二軸電機(jī)底罩內(nèi)安裝二軸伺服電機(jī)，所述二軸伺服電機(jī)的輸出端連接有二軸諧波減速機(jī)，所述二軸諧波減速機(jī)通過(guò)二軸減速機(jī)固定板固定于二軸電機(jī)底罩內(nèi)部，在所述二軸電機(jī)底罩的一側(cè)安裝有二軸關(guān)節(jié)罩，在所述二軸關(guān)節(jié)罩內(nèi)設(shè)有二軸關(guān)節(jié)，所述二軸關(guān)節(jié)的一端連接有第一定位軸，所述第一定位軸與二軸諧波減速機(jī)聯(lián)動(dòng)，在二軸關(guān)節(jié)罩的上方設(shè)有二軸機(jī)械臂連接部，所述二軸機(jī)械臂連接部連接有二軸機(jī)械臂；
[0012]所述三軸組件包括三軸伺服電機(jī)、三軸電機(jī)外罩、三軸電機(jī)底罩、三軸諧波減速機(jī)、第二定位軸、三軸關(guān)節(jié)罩、三軸關(guān)節(jié)、三軸機(jī)械臂連接部和三軸機(jī)械臂；所述三軸電機(jī)外罩位于二軸機(jī)械臂連接部的上方，在三軸電機(jī)外罩的上方安裝有三軸電機(jī)底罩，所述三軸電機(jī)底罩內(nèi)安裝有三軸伺服電機(jī)，所述三軸伺服電機(jī)的輸出端連接有三軸諧波減速機(jī)，所述三軸諧波減速機(jī)的輸出端與第二定位軸聯(lián)動(dòng)，所述第二定位軸的外側(cè)安裝有三軸關(guān)節(jié)罩，所述三軸關(guān)節(jié)罩內(nèi)設(shè)有三軸關(guān)節(jié)，在三軸關(guān)節(jié)罩的上方設(shè)有三軸機(jī)械臂連接部，所述三軸機(jī)械臂連接部連接有三軸機(jī)械臂；
[0013]所述四軸組件包括四軸伺服電機(jī)、四軸電機(jī)外罩、四軸電機(jī)外罩連接部、四軸電機(jī)底罩、第三定位軸、四軸諧波減速機(jī)、四軸減速機(jī)固定板和四軸關(guān)節(jié)；所述四軸電機(jī)外罩通過(guò)四軸電機(jī)外罩連接部與三軸機(jī)械臂連接，在四軸電機(jī)外罩的上方安裝有四軸電機(jī)底罩，在所述四軸電機(jī)底罩內(nèi)安裝有四軸伺服電機(jī)，四軸伺服電機(jī)的輸出軸與四軸諧波減速機(jī)連接，四軸諧波減速機(jī)通過(guò)四軸減速機(jī)固定板固定安裝于四軸電機(jī)底罩內(nèi)，四軸諧波減速機(jī)的輸出軸與第三定位軸聯(lián)動(dòng)，在四軸電機(jī)底罩的上方設(shè)有四軸關(guān)節(jié)；
[0014]所述機(jī)械爪組件包括擺缸、角件、氣爪固定板和氣爪；所述擺缸的一端安裝于四軸組件的四軸關(guān)節(jié)上，擺缸的另一端安裝有角件，在所述角件上設(shè)有若干氣爪，所述氣爪通過(guò)氣爪固定板安裝于角件上。
[0015]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果如下:
[0016]1、運(yùn)動(dòng)自由度高，通過(guò)四軸結(jié)構(gòu)，消除了機(jī)械死角。
[0017]2、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，靈活性高，高速度、高精度。
[0018]3、可用于惡劣的環(huán)境，可長(zhǎng)期工作，便于操作維修。
【附圖說(shuō)明】
[0019]圖1為本實(shí)用新型所述的四軸機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0020]圖2為本實(shí)用新型所述的底座的結(jié)構(gòu)不意圖。
[0021]圖3為本實(shí)用新型所述的機(jī)器人本體的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0022]圖4為本實(shí)用新型所述的機(jī)器人本體的側(cè)視圖。
[0023]圖5為本實(shí)用新型所述的四軸組件的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0024]圖中標(biāo)號(hào)說(shuō)明:底座1、機(jī)器人本體2、支架3、下底板4、電器箱5、控制箱6、三色報(bào)警燈7、面板8、面板固定板9、一軸伺服電機(jī)10、一軸電機(jī)外罩11、電機(jī)固定板12、一軸諧波減速機(jī)13、一軸減速機(jī)固定板14、二軸伺服電機(jī)15、二軸電機(jī)外罩16、二軸電機(jī)底罩17、二軸關(guān)節(jié)18、二軸關(guān)節(jié)罩19、二軸諧波減速機(jī)20、二軸減速機(jī)固定板21、第一定位軸22、二軸機(jī)械臂23、二軸機(jī)械臂連接部24、三軸伺服電機(jī)25、三軸電機(jī)外罩26、三軸電機(jī)底罩27、三軸諧波減速機(jī)29、第二定位軸30、三軸關(guān)節(jié)罩31、三軸關(guān)節(jié)32、三軸機(jī)械臂連接部33、三軸機(jī)械臂34、四軸伺服電機(jī)35、四軸電機(jī)外罩36、四軸電機(jī)外罩連接部37、四軸電機(jī)底罩38、第三定位軸39、四軸諧波減速機(jī)40、四軸減速機(jī)固定板41、擺缸43、角件44、氣爪固定板45、氣爪46。
【具體實(shí)施方式】
[0025]為使本實(shí)用新型實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合【具體實(shí)施方式】，進(jìn)一步闡述本實(shí)用新型。
[0026]參見(jiàn)圖1、圖2、圖3、圖4和圖5，本實(shí)用新型所述的一種四軸機(jī)器人，包括底座1和機(jī)器人本體2。
[0027]所述底座1包括支架3、下底板4、電器箱5、控制箱6、三色報(bào)警燈7、面板8和面板固定板9 ;在所述支架3包括基板、在所述基板的下方安裝有若干支撐腳，在基板的上方設(shè)有下底板4，在所述基板上還安裝有電器箱5，所述電器箱5的頂部安裝有與電器箱5連接的控制箱6，在所述控制箱6的頂部設(shè)有三色報(bào)警燈7，電器箱5頂端的一側(cè)安裝有面板8，所述面板8通過(guò)設(shè)置于面板8下方的面板固定板9與支架3連接；
[0028]所述機(jī)器人本體2的底部設(shè)有用于與底座1的面板8連接固定的組件固定板，在所述組件固定板的上方依次安裝有一軸組件、二軸組件、三軸組件、四軸組件和機(jī)械爪組件；
[0029]所述一軸組件包括一軸伺服電機(jī)10、一軸電機(jī)外罩11、電機(jī)固定板12、一軸諧波減速機(jī)13和一軸減速機(jī)固定板14 ;所述一軸電機(jī)外罩11安裝于所述組件固定板上，在一軸電機(jī)外罩11內(nèi)安裝有一軸伺服電機(jī)10，所述一軸伺服電機(jī)10通過(guò)電機(jī)固定板12與一軸電機(jī)外