機器人及其機器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及傳動設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種機器人及其機器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，機器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)多采用內(nèi)部走線方式。以6軸輕量化機器人為例，關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)為內(nèi)部走線結(jié)構(gòu)。由于制動器輪轂的直徑限制了電機軸的直徑，使電機軸很難做成用來走線的中空結(jié)構(gòu)。因此，機器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)大多采用使電機偏置的結(jié)構(gòu)來避讓關(guān)節(jié)內(nèi)部的線纜實現(xiàn)機器人關(guān)節(jié)內(nèi)部走線;但是，該種結(jié)構(gòu)使關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)尺寸變大，從而導(dǎo)致機器人整體尺寸重量增加。也有一部分機器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)采用特制的制動器與大軸徑的空心電機軸相匹配實現(xiàn)內(nèi)部走線。該關(guān)節(jié)中制動器設(shè)置于電機的后蓋上，通過齒輪傳動裝置與電機輸出軸的后端傳動連接;但是，該種結(jié)構(gòu)導(dǎo)致機器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，關(guān)節(jié)的尺寸及重量較大。
[0003]因此，如何簡化結(jié)構(gòu)，縮小尺寸及重量，是本技術(shù)領(lǐng)域人員亟待解決的問題。
【實用新型內(nèi)容】
[0004]有鑒于此，本實用新型提供了一種機器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，以簡化結(jié)構(gòu)，縮小尺寸及重量。本實用新型還公開了一種機器人。
[0005]為實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供如下技術(shù)方案:
[0006]從上述的技術(shù)方案可以看出，本實用新型提供的機器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，包括制動器及具有走線孔的電機軸，還包括位于所述電機軸外壁上的連接件，所述連接件與所述電機軸同軸布置；
[0007]所述連接件的外壁與所述制動器的內(nèi)孔周向固定，所述連接件與所述電機軸之間具有沿所述電機軸的周向均勻設(shè)置的多個固定連接位。
[0008]優(yōu)選地，上述機器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)中，所述固定連接位包括設(shè)置于所述連接件上的連接件螺紋孔及位于所述連接件螺紋孔內(nèi)且與所述電機軸連接的連接螺栓。
[0009]優(yōu)選地，上述機器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)中，所述電機軸上設(shè)置有與所述連接件螺紋孔對應(yīng)設(shè)置的電機軸螺紋孔；
[0010]所述連接螺栓連接所述連接件螺紋孔及所述電機軸螺紋孔。
[0011]優(yōu)選地，上述機器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)中，所述電機軸螺紋孔貫穿所述走線孔的孔壁及所述電機軸的外壁。
[0012]優(yōu)選地，上述機器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)中，所述連接螺栓伸入所述電機軸螺紋孔的一端與所述走線孔的孔壁對齊。
[0013]優(yōu)選地，上述機器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)中，所述連接螺栓與所述電機軸的外壁相抵。
[0014]優(yōu)選地，上述機器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)中，所述連接件與所述電機軸為一體式結(jié)構(gòu)。
[0015]優(yōu)選地，上述機器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)中，所述連接件與所述電機軸為焊接形成的一體式結(jié)構(gòu)，所述固定連接位為焊接位。
[0016]優(yōu)選地，上述機器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)中，所述連接件與所述電機軸為注塑形成的一體式結(jié)構(gòu)。
[0017]優(yōu)選地，上述機器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)中，所述連接件的外壁為棱柱結(jié)構(gòu)，所述制動器的內(nèi)孔為與其配合的棱柱孔。
[0018]本實用新型還提供了一種機器人，包括機器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，所述機器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)為如上述任一項所述的機器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)。
[0019]本實用新型提供的機器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，在安裝過程中，通過在連接件與電機軸之間設(shè)置多個固定連接位，確保了連接件與電機軸的固定連接性能;再將制動器套設(shè)于連接件的外壁上，使得連接件的外壁與制動器的內(nèi)孔周向固定。通過上述結(jié)構(gòu)，避免設(shè)置轉(zhuǎn)子轂及傳動結(jié)構(gòu)，有效簡化了機器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，縮小了本實用新型實施例提供的機器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的尺寸及重量，方便了機器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的裝配及使用。
[0020]本實用新型還提供了一種具有上述機器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的機器人。由于上述機器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)具有上述技術(shù)效果，具有上述機器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的機器人也應(yīng)具有同樣的技術(shù)效果，在此不再詳細(xì)介紹。
【附圖說明】
[0021]為了更清楚地說明本實用新型實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0022]圖1為本實用新型第一種實施例提供的機器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的剖視示意圖；
[0023]圖2為本實用新型第一種實施例提供的機器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的爆炸示意圖；
[0024]圖3為本實用新型第二種實施例提供的連接件與電機軸的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0025]本實用新型公開了一種機器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，以簡化結(jié)構(gòu)，縮小尺寸及重量。本實用新型還公開了一種機器人。
[0026]下面將結(jié)合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本實用新型中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。
[0027]請參考圖1和圖2，圖1為本實用新型第一種實施例提供的機器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的剖視示意圖；圖2為本實用新型第一種實施例提供的機器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的爆炸示意圖。
[0028]本實用新型實施例提供了一種機器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，包括制動器7、具有走線孔的電機軸4及連接電機軸4與制動器7的連接件5;連接件5位于電機軸4外壁上，連接件5與電機軸4同軸布置;連接件5的外壁與制動器7的內(nèi)孔周向固定，連接件5與電機軸4之間具有沿電機軸4的周向均勻設(shè)置的多個固定連接位。
[0029]本實用新型實施例提供的機器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，在安裝過程中，通過在連接件5與電機軸4之間設(shè)置多個固定連接位，確保了連接件5與電機軸4的固定連接性能;再將制動器7套設(shè)于連接件5的外壁上，使得連接件5的外壁與制動器7的內(nèi)孔周向固定。通過上述結(jié)構(gòu)，避免設(shè)置轉(zhuǎn)子轂及傳動結(jié)構(gòu)，有效簡化了機器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，縮小了本實用新型實施例提供的機器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的尺寸及重量，方便了機器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的裝配及使用。
[0030]如圖1和圖2所示，在本實施例中，固定連接位包括設(shè)置于連接件5上的連接件螺紋孔及位于連接件螺紋孔內(nèi)且與電機軸4連接的連接螺栓6。即，固定連接位為螺栓連接位。連接件5的外壁上設(shè)置有多個沿其周向均勻布置的連接件螺紋孔;連接件螺紋孔內(nèi)設(shè)置有與電機軸4連接的連接螺栓6。與鍵連接相比，避免了在電機軸4上預(yù)留鍵槽的厚度，僅需通過連接螺栓6將連接件5與電機軸4固定連接。因此，縮小了電機軸4的外壁到走線孔的孔壁的厚度需求，進