的預設夾角時，該級開關被觸發(fā)。
[0069] 可選的，多級微動開關2可W雙級微動開關。
[0070] 雙級微動開關包括第一級開關和第二級開關。第一級開關對應第一預設夾角，第 二級開關對應第二預設夾角；第一預設夾角小于第二預設夾角，第二預設夾角小于或等于 第一機械臂11和第二機械臂12之間能夠張開的最大夾角。可選的，第一預設夾角可W為 第一機械臂11和第二機械臂12之間能夠張開的最大夾角的中段，例如，第一預設夾角的大 小可W為該最大夾角的50%、40%或60%等。
[0071] 事先設置第一級開關和第二級開關分別對應的控制功能。例如，可W在控制模塊 中設置第一開關對應越障功能，設置第二級開關對應報警功能，即事先在控制模塊中存儲 如表2所示的開關標識與控制功能的對應關系，其中，ID1和ID2分別為第一級開關和第二 級開關的開關標識。 柳巧表2
[0073]
[0074] 在行走裝置遇到障礙物時，位于第一機械臂11上的驅動輪13向遠離機體1的方 向彈出時，第一機械臂11和第二機械臂12之間的夾角逐漸被張開變大。當?shù)谝粰C械臂11 和第二機械臂12之間的夾角張開達到第一預設夾角時，雙級微動開關對應的第一級開關 被觸發(fā)；雙級微動開關發(fā)送第一級開關對應的觸發(fā)信號給控制模塊；控制模塊根據(jù)該觸發(fā) 信號確定出第一級開關，根據(jù)第一級開關的開關標識，從開關標識與控制功能的對應關系 中獲取對應的控制功能，并控制機體1執(zhí)行該控制功能。例如，控制模塊根據(jù)第一級開關的 開關標識ID1，從如表2所示的開關標識與控制功能的對應關系中獲取對應的控制功能為 越障功能。然后控制模塊控制機體1執(zhí)行越障功能來增加行駛驅動力，W越過障礙。 陽0巧]當行走裝置被用戶拿起時，位于第一機械臂11上的驅動輪13向遠離機體1的方 向彈出，第一機械臂11和第二機械臂12之間的夾角逐漸被張開變大。當?shù)谝粰C械臂11和 第二機械臂12之間的夾角張開達到第二預設夾角時，雙級微動開關包括的第二級開關被 觸發(fā)；雙級微動開關發(fā)送第二級開關對應的觸發(fā)信號給控制模塊；控制模塊根據(jù)該觸發(fā)信 號確定出第二級開關，根據(jù)第二級開關的開關標識，從開關標識與控制功能的對應關系中 獲取對應的控制功能，并控制機體1執(zhí)行該控制功能。例如，控制模塊根據(jù)第二級開關的開 關標識ID2,從如表2所示的開關標識與控制功能的對應關系中獲取對應的控制功能為報 警功能。然后控制模塊控制機體內的報警模塊進行報警提示，并停止機體1的馬達輸出驅 動力給驅動輪13。
[0076] 參見圖4,機體內包括馬達15、驅動電路16和電源17,驅動電路16分別與馬達15、 電源17和控制模塊電連接，馬達15通過皮帶或齒輪等方式與驅動輪13連接。 陽077] 相應的，控制模塊控制機體1執(zhí)行越障功能來增加行駛驅動力的方式可W為：控 制模塊可W發(fā)送電流增加指令給驅動電路16,驅動電路16接收該電流增加指令后增加供 給馬達15的供電電流，供電電流增加后，馬達15增加輸出給驅動驅動輪13的驅動力，使行 走裝置越過障礙。
[0078] 進一步地，當行走裝置越過障礙后，行走裝置恢復在在平地上行走，機體1的自重 壓制第一機械臂11和第二機械臂12,第一機械臂11帶動驅動輪13逐漸向機體1的方向收 起，第一機械臂11與第二機械臂12之間的夾角逐漸變小。當?shù)谝粰C械臂11與第二機械臂 12之間的夾角減小至第一預設夾角時，未安裝雙級微動開關的機械臂按壓雙級微動開關的 觸點，使雙級微動開關關閉的第一級開關，同時雙級微動開關向控制模塊發(fā)送第一級開關 對應的關閉信號；控制模塊接收該關閉信號，控制模塊發(fā)送電流減小指令給驅動電路16， 驅動電路16減小供給馬達15的供電電流，使馬達15減小驅動驅動輪13的驅動力。
[0079] 在本公開實施例中，行走裝置可W為掃地機器人、吸塵器、打蠟機或拖地機。
[0080] 在本公開實施例中，行走裝置遇到障礙，行走裝置的機體被障礙抬起，驅動輪被向 遠離機體的方向彈出，安裝在第一機械臂或第二機械臂上的多級微動開關中各級開關被逐 漸觸發(fā)，控制模塊可W控制機體執(zhí)行被觸發(fā)的開關對應的控制功能。其中，可W設置一越障 功能，當越障功能對應的開關被觸發(fā)時，控制模塊控制機體執(zhí)行越障功能，且在越障功能下 機體的驅動驅動輪的驅動力會增加，使行走裝置能順利越過障礙，提高通過性。
[0081] W上所述僅為本實用新型的較佳實施例，并不用W限制本實用新型，凡在本實用 新型的精神和原則之內，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本實用新型的保 護范圍之內。
【主權項】
1. 一種行走裝置，其特征在于，所述行走裝置包括： 機體和多級微動開關； 所述多級微動開關安裝在所述機體上，與所述機體包括的控制模塊電連接； 所述機體包括的驅動輪向遠離所述機體的方向彈出時所述多級微動開關包括的各級 開關被逐級觸發(fā)； 所述機體包括的控制模塊控制所述機體執(zhí)行當前被觸發(fā)的一級開關對應的控制功能。2. 如權利要求1所述的行走裝置，其特征在于， 所述機體的機械臂的一端安裝有驅動輪，另一端延伸出一延伸部，所述多級微動開關 安裝在所述機體的輪槽靠近所述延伸部的一側； 所述驅動輪向遠離所述機體的方向彈出時所述延伸部按壓所述多級微動開關，以觸發(fā) 所述多級微動開關。3. 如權利要求2所述的行走裝置，其特征在于， 所述延伸部上還設凸點，所述驅動輪向遠離所述機體的方向彈出時所述凸點按壓所述 多級微動開關上的觸點，以觸發(fā)所述多級微動開關。4. 如權利要求1所述的行走裝置，其特征在于， 所述多級微動開關安裝在所述機體包括的第一機械臂或第二機械臂上，所述第一機械 臂的一端和所述第二機械臂的一端鉸接在一起； 所述多級微動開關靠近所述第一機械臂和所述第二機械臂鉸接處，所述第一機械臂的 另一端上裝有驅動輪。5. 如權利要求4所述的行走裝置，其特征在于， 在所述驅動輪向所述機體的方向收起時，未安裝有所述多級微動開關的機械臂按壓所 述多級微動開關的觸點。6. 如權利要求1至5任一項權利要求所述行走裝置，其特征在于，所述多級微動開關為 雙級微動開關。7. 如權利要求6任一項權利要求所述行走裝置，其特征在于， 所述驅動輪向遠離所述機體的方向彈出時，在所述機體的第一機械臂與所述機體的第 二機械臂之間的夾角達到第一預設夾角時所述雙級微動開關的第一級開關被觸發(fā)； 在所述第一機械臂與所述第二機械臂之間夾角達到第二預設夾角時所述雙級微動開 關的第二級開關被觸發(fā)，所述第一預設夾角小于所述第二預設夾角。8. 如權利要求6所述的行走裝置，其特征在于，所述雙級微動開關的第一級開關對應 越障功能，所述雙級微動開關的第二級開關對應報警功能。9. 如權利要求8所述的行走裝置，其特征在于， 當所述第一級開關被觸發(fā)時，所述控制模塊控制所述機體內的馬達增加驅動所述驅動 輪的驅動力。10. 如權利要求8所述的行走裝置，其特征在于， 當所述第二級開關被觸發(fā)時，所述控制模塊控制所述機體內的報警模塊進行報警提 不。11. 如權利要求1至5任一項權利要求所述行走裝置，其特征在于，所述行走裝置為掃 地機器人、吸塵器、打蠟機或拖地機。
【專利摘要】本實用新型公開了一種行走裝置，屬于機械自動化技術領域。所述行走裝置包括：機體和多級微動開關；所述多級微動開關安裝在所述機體上，與所述機體包括的控制模塊電連接；所述機體包括的驅動輪向遠離所述機體的方向彈出時所述多級微動開關包括的各級開關被逐級觸發(fā)；所述機體包括的控制模塊控制所述機體執(zhí)行當前被觸發(fā)的一級開關對應的控制功能。本公開能夠提高行走裝置的通過性。
【IPC分類】B25J5/00, B62D57/02
【公開號】CN205148310
【申請?zhí)枴緾N201520228605
【發(fā)明人】劉小禹, 夏勇峰
【申請人】小米科技有限責任公司, 北京石頭世紀科技有限公司
【公開日】2016年4月13日
【申請日】2015年4月15日...