開(kāi)設(shè)有與所述矩形孔對(duì)應(yīng)的螺紋圓孔43，通過(guò)所述螺紋圓孔與所述一帶螺帽的螺栓(未示出)從穿過(guò)所述矩形孔與所述螺紋圓孔配合。這樣通過(guò)擰緊該螺栓就能夠進(jìn)一步固定所述第一夾片在所述底座夾持端前后方向以及左右方向的位置，而通過(guò)調(diào)節(jié)所述螺紋圓孔與所述矩形孔之間的相對(duì)位置關(guān)系，則允許所述安裝塊在所述底座上沿著豎直方向在預(yù)定范圍內(nèi)運(yùn)動(dòng)。
[0026]所述安裝塊上開(kāi)設(shè)有上下貫通的圓孔44，所述安裝塊夾持端的端部底面上設(shè)置有螺栓孔116，所述上下貫通的圓孔與所述安裝塊底面的螺栓孔相對(duì)設(shè)置，在所述上下貫通的圓孔與所述安裝塊底面的螺栓孔之間設(shè)置一螺管型彈簧117，一螺栓(未示出)依次穿過(guò)所述上下貫通的圓孔、所述螺管型彈簧與所述安裝塊底面的螺栓孔相配合，通過(guò)調(diào)節(jié)所述螺栓旋進(jìn)所述螺栓孔帶動(dòng)所述安裝塊向下移動(dòng)，通過(guò)調(diào)節(jié)螺栓旋出所述螺栓孔帶動(dòng)所述安裝塊向上移動(dòng)。這樣就能夠通過(guò)所述調(diào)節(jié)所述螺栓來(lái)調(diào)節(jié)所述夾持片的高度，從而調(diào)節(jié)機(jī)械爪夾持力的大小。通過(guò)上述安裝塊和底座的安裝機(jī)構(gòu)能夠簡(jiǎn)單可靠地調(diào)節(jié)和所述夾持片的夾持力，并且方便安裝和更換。
[0027]底座施力端的水平部和所述夾持臂施力端的水平部也相互平行設(shè)置，本【具體實(shí)施方式】中采用螺線(xiàn)管6和磁性件7對(duì)所述機(jī)械爪施加夾持力，具體而言，所述螺線(xiàn)管設(shè)置在所述底座的施力端的水平部上，所述磁性件6設(shè)置于所述夾持臂的施力端的水平部上，所述螺線(xiàn)管與所述磁性件6相對(duì)設(shè)置，當(dāng)螺線(xiàn)管通電時(shí)，所述螺線(xiàn)管即形成為磁體，所述磁體與所述磁性件6的異極相對(duì)從而產(chǎn)生相互吸引的力驅(qū)動(dòng)所述施力端的水平部相互靠近，從而驅(qū)動(dòng)夾持端的夾持片咬合夾持。
[0028]所述磁性件6通常采用軟磁材料制成，隨著使用時(shí)間的積累，軟磁材料的磁性會(huì)變得不再穩(wěn)定。因此需要對(duì)施力端施加的夾持力進(jìn)行調(diào)節(jié)。
[0029]本【具體實(shí)施方式】中在所述底座的夾持端上設(shè)置有沿著所述底座長(zhǎng)度方向延伸的長(zhǎng)孔121，通過(guò)所述長(zhǎng)孔形成軌道，所述長(zhǎng)孔121優(yōu)選采用圓角矩形孔。所述螺線(xiàn)管7通過(guò)穿過(guò)長(zhǎng)孔的螺栓固定于所述底座之上。所述螺栓擰開(kāi)之后，所述螺線(xiàn)管可以沿著所述底座上的長(zhǎng)孔左右移動(dòng);所述螺栓擰緊之后，所述螺線(xiàn)管在所述底座上的位置相對(duì)固定。所述夾持臂上也設(shè)置有沿著所述夾持臂長(zhǎng)度方向延伸的長(zhǎng)孔221，通過(guò)所述也長(zhǎng)孔形成軌道，所述長(zhǎng)孔221優(yōu)選采用圓角矩形孔。所述磁性件6也通過(guò)穿過(guò)長(zhǎng)孔的螺栓固定于所述底座之上，固定所述磁性件的螺栓擰開(kāi)之后，所述磁性件也可以沿著所述夾持臂上的長(zhǎng)孔左右移;所述螺栓擰8緊之后，所述螺線(xiàn)管6在所述底座上的位置相對(duì)固定。
[0030]當(dāng)所述螺線(xiàn)管和所述磁性件向遠(yuǎn)離所述轉(zhuǎn)軸3的方向移動(dòng)時(shí)，由于施力端的力矩增大，因此根據(jù)杠桿原理，則夾持端的夾持力相應(yīng)增大。由于螺線(xiàn)管7或磁性件6的磁場(chǎng)強(qiáng)度隨著時(shí)間的推移會(huì)逐漸變?nèi)?，因而只需要調(diào)節(jié)所述螺線(xiàn)管與所述磁性件在施力端相對(duì)于所述轉(zhuǎn)軸3的位置既可以實(shí)現(xiàn)對(duì)夾持力的調(diào)節(jié)，而無(wú)需頻繁更換夾片或者是螺線(xiàn)管或磁性件。并且這種通過(guò)調(diào)節(jié)力矩的方式來(lái)調(diào)節(jié)夾持力其對(duì)夾持的調(diào)節(jié)是線(xiàn)性的，便于準(zhǔn)確控制夾持力的大小。
[0031]更進(jìn)一步地，所述機(jī)械爪上還設(shè)置有保持裝置，在不施加夾持力的情況下，所述保持裝置將所述機(jī)械爪保持在打開(kāi)狀態(tài)。本【具體實(shí)施方式】中采用彈簧8來(lái)實(shí)現(xiàn)該打開(kāi)狀態(tài)的保持。所述彈簧8的一端設(shè)置于所述底座上，另一端設(shè)置于所述夾持臂上，對(duì)所述夾持臂施遠(yuǎn)離所述底座的方向的力，從而將所述夾持臂上的夾持片和所述底座上的夾持片保持在分離狀態(tài)，因此在不對(duì)所述機(jī)械爪施力時(shí)所述機(jī)械爪即出于打開(kāi)狀態(tài)。當(dāng)所述螺線(xiàn)管通電時(shí)，所述螺線(xiàn)管和所述磁性體相互吸引從而對(duì)所述底座和所述夾持臂施加夾持力，所述夾持力的大小足以克服所述彈簧的彈性力，因而驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械爪脫離打開(kāi)狀態(tài)從而實(shí)現(xiàn)夾持。
[0032]所述彈簧可以設(shè)置于所述底座和所述夾持臂相對(duì)的內(nèi)表面上，這樣彈簧施加一個(gè)向外的推力，從而保持所述打開(kāi)狀態(tài)。
[0033]雖然該【具體實(shí)施方式】中說(shuō)明了本專(zhuān)利的幾種實(shí)施方式，但是這些實(shí)施方式只是作為例子而提出的，并非意圖限定本實(shí)用新型的范圍。這些新的實(shí)施方式，能夠以其他各種方式進(jìn)行實(shí)施，在不脫離實(shí)用新型的要旨的范圍內(nèi)，能夠進(jìn)行各種省略、置換、組合、及變更。這些實(shí)施方式和其變形都包含于本專(zhuān)利的范圍及要旨中，并且包含于權(quán)利要求書(shū)所記載的本實(shí)用新型及其均等范圍內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種機(jī)械爪，其特征在于，包括: 第一夾持臂，形成第一杠桿，包括位于第一杠桿支點(diǎn)兩側(cè)的第一夾持端和第一施力端；所述第一施力端上設(shè)置有第一軌道，所述第一軌道具有長(zhǎng)度，并具有在其長(zhǎng)度方向的第一端部和第二端部； 第二夾持臂，形成第二杠桿，包括位于第二杠桿支點(diǎn)兩側(cè)的第二夾持端和第二施力端；所述第二施力端上設(shè)置有第二軌道，所述第二軌道具有長(zhǎng)度，并具有在其長(zhǎng)度方向的第三端部和第四端部； 樞軸，設(shè)置于所述第一夾持臂和第二夾持臂的中部，作為所述第一杠桿和第二杠桿的支點(diǎn);所述樞軸與所述第一軌道的第一端部之間的距離比所述樞軸與所述第一軌道的第二端部之間的距離遠(yuǎn)； 夾持力施力單元，所述夾持力施力單元設(shè)置在所述第一夾持臂和/或第二夾持臂的所述軌道上； 鎖定單元，可操作地鎖定所述夾持力施力單元在所述軌道上的位置。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械爪，其特征在于，所述第一夾持臂的夾持端上設(shè)置有第一夾持片;第二夾持臂的夾持端上設(shè)置有第二夾持片。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械爪，其特征在于，所述夾持力施加單元包括螺線(xiàn)管和磁體，所述螺線(xiàn)管設(shè)置于所述第一夾持臂上，所述磁體設(shè)置于所述第二夾持臂上，所述螺線(xiàn)管與所述磁體相對(duì)布置。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)械爪，其特征在于，所述第一軌道和第二軌道均為長(zhǎng)型孔，所述第一軌道和第二軌道平行設(shè)置。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)械爪，其特征在于，所述鎖定單元包括螺栓，所述螺栓穿過(guò)該長(zhǎng)型孔將所述夾持力施力單元固定于施力端。6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)械爪，其特征在于，所述機(jī)械爪還包括夾持片位置調(diào)整機(jī)構(gòu)，所述夾持片位置調(diào)整機(jī)構(gòu)調(diào)整至少一個(gè)夾持片在所述夾持方向上相對(duì)于所述第一夾持臂或第二夾持臂的位置。
【專(zhuān)利摘要】本專(zhuān)利公開(kāi)了一種機(jī)械爪，包括：第一夾持臂，形成第一杠桿，包括位于第一杠桿支點(diǎn)兩側(cè)的第一夾持端和第一施力端；所述第一施力端上設(shè)置有第一軌道，所述第一軌道具有長(zhǎng)度，并具有在其長(zhǎng)度方向的第一端部和第二端部；第二夾持臂，形成第二杠桿，包括位于第二杠桿支點(diǎn)兩側(cè)的第二夾持端和第二施力端；所述第二施力端上設(shè)置有第二軌道，所述第二軌道具有長(zhǎng)度，并具有在其長(zhǎng)度方向的第三端部和第四端部；樞軸作為所述第一杠桿和第二杠桿的支點(diǎn)；夾持力施力單元，所述夾持力施力單元設(shè)置在所述第一夾持臂和/或第二夾持臂的所述軌道上。通過(guò)調(diào)節(jié)所述夾持力施力單元在所述軌道上的位置可以方便而且線(xiàn)性地調(diào)節(jié)所述機(jī)械爪的夾持力。
【IPC分類(lèi)】B25B11/00
【公開(kāi)號(hào)】CN205254831
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520914688
【發(fā)明人】張振奪, 舒松, 賴(lài)文杰
【申請(qǐng)人】深圳市德沃先進(jìn)自動(dòng)化有限公司
【公開(kāi)日】2016年5月25日
【申請(qǐng)日】2015年11月17日