大直角坐標(biāo)機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人，特別涉及一種大直角坐標(biāo)機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]近年來，隨著機(jī)械電子技術(shù)的廣泛應(yīng)用，機(jī)器人的研制和生產(chǎn)已成為高新技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)迅速發(fā)展起來的一門新興技術(shù)，它的快速發(fā)展很大程度上改變了傳統(tǒng)制造業(yè)的加工生產(chǎn)方式，同時(shí)也促進(jìn)了自動化行業(yè)近年來的飛速發(fā)展。機(jī)器人能代替人類完成危險(xiǎn)、重復(fù)枯燥的工作，減輕人類勞動強(qiáng)度，提高生產(chǎn)力。
[0003]但是在很多工廠的生產(chǎn)線上具有平面輪廓的產(chǎn)品短距離搬運(yùn)工作仍由人工完成，勞動強(qiáng)度大、生產(chǎn)效率低。為了提高工作效率，降低成本，使生產(chǎn)線發(fā)展成為柔性制造系統(tǒng)，適應(yīng)現(xiàn)代自動化生產(chǎn)，針對具體生產(chǎn)工藝，利用機(jī)器人技術(shù)，設(shè)計(jì)專用機(jī)器人(即直角坐標(biāo)機(jī)器人)代替人工工作，以提高勞動生產(chǎn)率成為目前迫切要解決的問題。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]為了解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型提供一種大直角坐標(biāo)機(jī)器人，適合具有平面輪廓的產(chǎn)品的運(yùn)輸。
[0005]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型的技術(shù)方案如下:一種大直角坐標(biāo)機(jī)器人，包括X軸傳動機(jī)構(gòu)、Y軸傳動機(jī)構(gòu)、Z軸傳動機(jī)構(gòu)和R軸傳動機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述X軸傳動機(jī)構(gòu)包括兩條X軸導(dǎo)軌、滑動連接在兩條X軸導(dǎo)軌上的X軸滑動件和驅(qū)動X軸滑動件在X軸導(dǎo)軌上滑動的X軸動力部件；
[0006]所述Y軸傳動機(jī)構(gòu)包括Y軸導(dǎo)軌、滑動連接在Y軸導(dǎo)軌上的Y軸滑動件和驅(qū)動Y軸滑動件在Y軸導(dǎo)軌上滑動的Y軸動力部件，所述Y軸導(dǎo)軌連接在兩根X軸導(dǎo)軌上的X軸滑動件之間；
[0007]所述Z軸傳動機(jī)構(gòu)包括Z軸型材，在Z軸型材上安裝Z軸導(dǎo)軌，所述Y軸滑動件上固定安裝滑塊，所述滑塊與Z軸導(dǎo)軌滑動連接;還包括驅(qū)動Z軸型材上下移動的Z軸動力部件;在Z軸型材的下端連接旋轉(zhuǎn)頭；
[0008]所述R軸傳動機(jī)構(gòu)包括R軸傳動電機(jī)，R軸傳動電機(jī)安裝在旋轉(zhuǎn)頭上，R軸旋轉(zhuǎn)電機(jī)的減速機(jī)的輸出軸上連接帶輪，真空吸盤安裝架的上端設(shè)置旋轉(zhuǎn)軸，該旋轉(zhuǎn)軸套裝在旋轉(zhuǎn)頭上，在旋轉(zhuǎn)軸上套裝帶輪，兩個帶輪通過同步帶相連，所述真空吸盤安裝架的下表面安裝若干真空吸盤。
[0009]采用上述方案，真空吸盤將具有平面輪廓的產(chǎn)品吸住，通過Z軸、X軸、Y軸和R軸的運(yùn)動，該邊吸盤架的位置，實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品的無人輸送。
[0010]在上述方案中:所述X軸動力部件包括安裝在任意一個X軸導(dǎo)軌上的X軸滑動件上的X軸傳動電機(jī)，所述X軸傳動電機(jī)的輸出軸與直角減速機(jī)相連，在另一個X軸導(dǎo)軌上的X軸滑動件上也安裝直角減速機(jī)，兩個直角減速機(jī)通過驅(qū)動連桿相連，兩個直角減速機(jī)下端的輸出軸上均套裝X軸齒輪，在每個X軸導(dǎo)軌的內(nèi)側(cè)均沿長度方向安裝X軸齒條，所述X軸齒輪與X軸齒條嚙合。這樣，X軸傳動電機(jī)可以同時(shí)驅(qū)動兩個X軸導(dǎo)軌上的X軸滑動件同步移動。
[0011]在上述方案中:所述Y軸導(dǎo)軌為兩根電缸，兩根電缸平行安裝在兩根X軸導(dǎo)軌上的X軸滑動件之間，所述Y軸滑動件包括安裝在每個電缸上的溜板，兩根電缸上的溜板通過安裝板相連；
[0012 ] Y軸動力部件包括Y軸傳動電機(jī)，Y軸傳動電機(jī)的輸出軸與Y軸減速機(jī)相連，所述Y軸減速機(jī)的輸出軸與同步傳動軸相連，同步傳動軸同步驅(qū)動兩根電缸上的溜板在電缸上移動。通過一個電機(jī)控制兩個電缸同步移動。
[0013]在上述方案中:在安裝板的中間設(shè)置一個安裝筒，所述Z軸型材穿過該安裝筒，所述滑塊設(shè)置在該安裝筒的內(nèi)壁上。
[0014]在上述方案中:所述Z軸動力部件包括Z軸傳動電機(jī)和Z軸減速機(jī)，所述Z軸減速機(jī)的輸出軸上套裝Z軸傳動齒輪，所述Z軸型材上設(shè)置縱向的Z軸傳動齒條，Z軸傳動齒輪與Z軸傳動齒條嚙合。Z軸傳動電機(jī)帶動Z軸傳動齒輪旋轉(zhuǎn)，從而使得Z軸型材能上下移動。
[0015]在上述方案中:所述X軸導(dǎo)軌由多段短導(dǎo)軌拼接而成，所述短導(dǎo)軌的一端設(shè)置燕尾槽，另一端對應(yīng)燕尾槽設(shè)置凸起，該凸起插入相鄰短導(dǎo)軌的燕尾槽中，將兩根短導(dǎo)軌拼接起來；
[0016]在每個短導(dǎo)軌的端部的下方設(shè)置調(diào)平裝置，所調(diào)平裝置包括墊板，所述墊板的四個角上設(shè)置沉頭孔，在該沉頭孔中裝入方頭螺栓，所述方頭螺栓伸到墊板的下方，螺栓上設(shè)置供方頭螺栓穿過的沿軸線方向延伸的通孔，所述方頭螺栓穿過螺栓的通孔，所述螺栓的頭部位于下方，所述螺栓外套有上螺母，所述方頭螺栓伸到螺栓外的部分套裝下螺母；
[0017]所述墊板的上端靠近四個角的位置安裝連接螺釘，所述連接螺釘?shù)念^部固定在墊板中，所述連接螺釘上套裝連接螺母，所述短導(dǎo)軌的下表面對應(yīng)連接螺母設(shè)置螺栓卡槽，所述連接螺母插入短導(dǎo)軌下端的螺栓卡槽中。
[0018]安裝方式為:將墊板放置在短導(dǎo)軌拼接處的桁架鋼板上，桁架鋼板上設(shè)置螺栓孔，螺栓安裝在鋼板上的螺栓孔中，利用上螺母將螺栓鎖死在桁架上的鋼板上。將Z軸導(dǎo)軌放置在墊板上，連接螺母插入短導(dǎo)軌下端對應(yīng)的螺栓卡槽中。使得短導(dǎo)軌與墊板固定。通過下螺母調(diào)節(jié)方頭螺栓的位置，從而調(diào)節(jié)Z軸導(dǎo)軌的短導(dǎo)軌拼接處平衡與導(dǎo)軌精度，在鋼板的下面調(diào)節(jié)，更方便工作人員的操作。
[0019]在上述方案中:所述連接螺釘為內(nèi)六角圓柱頭螺釘，所述連接螺為T形螺母。便于與導(dǎo)軌相連。
[0020]在上述方案中::在螺栓的頭部和下螺母之間設(shè)置墊片。
[0021 ]在上述方案中:所述沉頭孔為條形孔。
[0022]有益效果:本實(shí)用新型采用X軸傳動機(jī)構(gòu)、Y軸傳動機(jī)構(gòu)、Z軸傳動機(jī)構(gòu)和R軸傳動機(jī)構(gòu)四個方向?qū)ぜM(jìn)行抓取和運(yùn)輸，機(jī)械化程度高，主要與具有平面輪廓的產(chǎn)品加工生產(chǎn)設(shè)備組合最終形成生產(chǎn)線，實(shí)現(xiàn)抓取搬運(yùn)過程的自動化、無人化。本實(shí)用新型能夠應(yīng)用到加工工廠車間，滿足常用具有平面輪廓的產(chǎn)品運(yùn)輸?shù)囊螅瑥亩鴾p輕工人勞動強(qiáng)度，節(jié)約加工時(shí)間，提高生產(chǎn)率和生產(chǎn)力。另外本實(shí)用新型的導(dǎo)軌拼接方式簡單，導(dǎo)軌調(diào)平裝置充分考慮了導(dǎo)軌在機(jī)器人中的作用、安裝位置以及工作環(huán)境和工藝流程的具體要求，結(jié)構(gòu)簡單，動作快捷，通用性好，使用維護(hù)方便，成本低，能夠有效用于機(jī)器人在工作過程中的導(dǎo)軌自動調(diào)整平衡，提高其生產(chǎn)率，可靠性好。
【附圖說明】
[0023]圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)不意圖。
[0024]圖2為圖1中A處的局部放大圖。
[0025]圖3為圖2中BI處的局部放大圖。
[0026]圖4為圖2中B2處的局部放大圖。
[0027]圖5為圖1中B處的局部放大圖。
[0028]圖6為本實(shí)用新型的俯視圖。
[0029]圖7為圖6中C處局部放大圖。
[0030]圖8為圖6中D處局部放大圖。
[0031]圖9為X軸傳動機(jī)構(gòu)的主視圖。
[0032]圖10為X軸傳動機(jī)構(gòu)的側(cè)視圖。
[0033]圖11為Y軸傳動機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)圖。
[0034]圖12為Z軸傳動機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)圖。
[0035]圖13為圖12中E處的局部放大圖。
[0036]圖14為旋轉(zhuǎn)頭的俯視圖。
[0037]圖15為調(diào)平裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0038]圖16為調(diào)平裝置的主視圖。
[0039]圖17為圖16的A-A剖視圖。
[0040]圖18為圖16的B-B剖視圖。
[0041 ]圖19為調(diào)平裝置與短導(dǎo)軌的安裝示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0042]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本實(shí)用新型作進(jìn)一步說明:
[0043]本實(shí)用新型的前后左右等方位詞僅代表圖中的相對位置，不表示產(chǎn)品的絕對位置。
[0044]實(shí)施例1，如圖1-19所示:本實(shí)用新型的大直角坐標(biāo)機(jī)器人由X軸傳動機(jī)構(gòu)、Y軸傳動機(jī)構(gòu)、Z軸傳動機(jī)構(gòu)、R軸傳動機(jī)構(gòu)和導(dǎo)軌調(diào)平裝置組成。
[0045]X軸傳動機(jī)構(gòu)包括兩條X軸導(dǎo)軌1、滑動連接在兩條X軸導(dǎo)軌I上的X軸滑動件2和驅(qū)動X軸滑動件2在X軸導(dǎo)軌I上滑動的X軸動力部件。
[0046]X軸導(dǎo)軌I由多段短導(dǎo)軌Ia拼接而成，在短導(dǎo)軌Ia的一端設(shè)置燕尾槽，另一端對應(yīng)燕尾槽設(shè)置凸起，該凸起插入相鄰短導(dǎo)軌Ia的燕尾槽中，從而將兩根短導(dǎo)軌Ia拼接起來。
[0047]導(dǎo)軌調(diào)平裝置由墊片1-1、沉頭孔1-2、方頭螺栓1-3、螺栓1-4、上螺母1-5、下螺母
1-6、連接螺釘1-7、連接螺母1-8、墊片1-9等部件組成。
[0048]墊板1-1的四個角上設(shè)置沉頭孔1-2，該沉頭孔1-2為條形孔，在該沉頭孔1-2中裝入方頭螺栓1-3，方頭螺栓1-3的頭部位于墊板1-1上端，