支架14上設(shè)有可旋轉(zhuǎn)的天線，避免工作時折彎;監(jiān)控儀20通過電動伸縮桿19安裝在支架14的后側(cè)，能夠隨著支架14 一并旋轉(zhuǎn)，監(jiān)控視角更為全面，監(jiān)控儀20為紅外可見光雙光一體化監(jiān)控儀，能實現(xiàn)可見光攝像與紅外線熱成像雙重成像功能，實現(xiàn)機器人的晝夜工作，同時，利用紅外線成像加可見光攝像機，探測管線泄漏點、著火點或待救人員，可以通過細微的溫度變化作出判斷，確定最佳行走路線和救援方案;底盤艙體I頂板上設(shè)有核輻射探測儀27，核輻射探測儀31的參數(shù)顯示屏正對設(shè)于底盤艙體I頂板上的攝像機二 28，能夠清楚地了解核輻射探測儀監(jiān)測到的數(shù)據(jù);底盤艙體I的前端設(shè)置有激光雷達21，不需要任何光線，只需利用激光雷達21生成地圖，進而操作機器人按照地圖前進，確保機器人在濃煙濃霧黑夜無光環(huán)境等極度惡劣環(huán)境下能夠進行執(zhí)行任務(wù)，并順利返回；底盤艙體I的前側(cè)及左右兩側(cè)均設(shè)置有溫度傳感器22，能夠監(jiān)測輪履式機器人平臺前方及左右兩側(cè)方的溫度情況;底盤艙體I的頂板上設(shè)置有氣體探測器23，每個氣體探測器23上均連接有報警器24，底盤艙體I的頂板上設(shè)置有背包式備用電池25，用于了解火災(zāi)現(xiàn)場的氣體情況，為機器人提供應(yīng)急電源，再次延長工作時間，拓展機器人行走距離。
[0041 ] 實施例2
[0042]本實施例的一種核電站救援與操作機器人的基本結(jié)構(gòu)同實施例1，不同之處在于:監(jiān)控儀20為紅外熱像儀，能夠通過細微的溫度變化發(fā)現(xiàn)管線泄漏點、著火點或待救人員。
[0043]實施例3
[0044]本實施例的一種核電站救援與操作機器人的基本結(jié)構(gòu)同實施例1，不同之處在于:監(jiān)控儀20為云臺攝像機，能夠清楚了解現(xiàn)場情況。
[0045]本實用新型的一種核電站救援與操作機器人，越障能力強，適應(yīng)高低溫環(huán)境和強酸強堿環(huán)境性能強，爬坡越障能力好，具有在高溫、爆炸和強腐蝕環(huán)境下二次生存的能力，能通過核輻射探測儀探測，確認現(xiàn)場環(huán)境狀態(tài)，能探測高溫或者泄露點以及受災(zāi)人員，能使用溫度傳感器22和氣體探測器23探測周圍是否存在高溫和有毒易爆可能，同時使用救援機械手，可實現(xiàn)遠程遙控關(guān)閉閥門、切斷泄露源或執(zhí)行遠程救援任務(wù)。
[0046]以上示意性的對本實用新型及其實施方式進行了描述，該描述沒有限制性，附圖中所示的也只是本實用新型的實施方式之一，實際的結(jié)構(gòu)并不局限于此。所以，如果本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員受其啟示，在不脫離本實用新型創(chuàng)造宗旨的情況下，不經(jīng)創(chuàng)造性的設(shè)計出與該技術(shù)方案相似的結(jié)構(gòu)方式及實施例，均應(yīng)屬于本實用新型的保護范圍。
【主權(quán)項】
1.一種核電站救援與操作機器人，包括輪履式機器人平臺，輪履式機器人平臺包括底盤艙體(I)和設(shè)于底盤艙體(I)左右兩側(cè)的履帶行走機構(gòu);其特征在于:還包括機械手裝置和監(jiān)控儀(20)，所述的機械手裝置包括機械手大臂(16)、機械手小臂(17)、旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、機械手抓(18)和回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，所述的機械手大臂(16)的前端通過旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)與機械手小臂(17)的前端鉸連接，機械手小臂(17)的末端設(shè)有機械手抓(18);所述的機械手小臂(17)的末端處設(shè)置有正對機械手抓(18)的攝像機一(26);所述的機械手大臂(16)的末端鉸接于支架(14)上，支架(14)通過可水平方向360度無限旋轉(zhuǎn)的回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)安裝在設(shè)于底盤艙體(I)頂板后端上的安裝座(13)上;所述的機械手大臂(16)的中部與安裝在安裝座(13)上的電動推桿(15)相連;所述的監(jiān)控儀(20)通過電動伸縮桿(19)安裝在支架(14)的后側(cè);所述的底盤艙體(I)頂板上設(shè)有核輻射探測儀(27)，核輻射探測儀(31)的參數(shù)顯示屏正對設(shè)于底盤艙體(I)頂板上的攝像機二 (28)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種核電站救援與操作機器人，其特征在于:所述的監(jiān)控儀(20)為云臺攝像機或紅外熱像儀或紅外可見光雙光一體化監(jiān)控儀。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種核電站救援與操作機器人，其特征在于:所述的底盤艙體(I)的前端設(shè)置有激光雷達(21)。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種核電站救援與操作機器人，其特征在于:所述的底盤艙體(I)的前側(cè)及左右兩側(cè)均設(shè)置有溫度傳感器(22)。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種核電站救援與操作機器人，其特征在于:所述的底盤艙體(I)上設(shè)置有氣體探測器(23)，每個氣體探測器(23)上均連接有報警器(24)。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種核電站救援與操作機器人，其特征在于:所述的底盤艙體(I)上設(shè)置有冷卻水箱(11)，冷卻水箱(11)的側(cè)板上開設(shè)有排水排污口( 12);所述的冷卻水箱(11)的進水口與設(shè)于底盤艙體(I)上的進水口連通，冷卻水箱(11)的出水口與設(shè)于底盤艙體(I)頂板上的出水口連通。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種核電站救援與操作機器人，其特征在于:所述的底盤艙體(I)的左右兩側(cè)面板上均設(shè)置有可作為控制箱或電源箱的箱體(101)，該箱體(101)的四個角均設(shè)有倒角;每個所述的箱體(101)均位于履帶行走機構(gòu)中底盤防腐金屬履帶(201)所形成的上平面和下平面之間；所述的箱體(101)與底盤防腐金屬履帶(201)所形成的上平面之間設(shè)置有張緊裝置，所述的張緊裝置包括“U”字形張緊板(102)和形成于箱體(101)兩側(cè)的滑軌板(104)，所述的張緊板(102)的平板通過張緊彈簧(103)安裝在箱體(101)頂板上，張緊板(102)的兩側(cè)板分別可滑動地安裝在滑軌板(104)內(nèi)。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種核電站救援與操作機器人，其特征在于:所述的履帶行走機構(gòu)包括底盤防腐金屬履帶(201)、底盤主動輪(202)和與底盤艙體(I)側(cè)面板轉(zhuǎn)動連接的底盤從動輪(203),所述的底盤防腐金屬履帶(201)套裝在底盤主動輪(202)、底盤從動輪(203)上;所述的底盤主動輪(202)通過驅(qū)動軸與設(shè)于底盤艙體(I)后艙內(nèi)的行走驅(qū)動減速機(6)相連，行走驅(qū)動減速機(6)與行走驅(qū)動電機(7)相連。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種核電站救援與操作機器人，其特征在于:兩所述的履帶行走機構(gòu)外側(cè)設(shè)有呈左右對稱的兩金屬鰭臂，所述的金屬鰭臂包括鰭臂防腐金屬履帶(301)、鰭臂金屬支架(304)、與底盤從動輪(203)固連的鰭臂主動輪(302)和與鰭臂金屬支架(304)轉(zhuǎn)動連接的鰭臂從動輪(303)，所述的鰭臂防腐金屬履帶(301)套裝在鰭臂主動輪(302)、鰭臂從動輪(303)上;所述的底盤艙體(I)的前艙中間位置處設(shè)有鰭臂角度控制電機(4)，所述的鰭臂角度控制電機(4)與鰭臂旋轉(zhuǎn)驅(qū)動減速機(8)相連，鰭臂旋轉(zhuǎn)驅(qū)動減速機(8)上插接有轉(zhuǎn)軸(5);所述的轉(zhuǎn)軸(5)的兩端分別伸出底盤艙體(I)左右兩側(cè)面板并穿過底盤從動輪(203)和鰭臂主動輪(302)后與鰭臂金屬支架(304)固連;所述的鰭臂旋轉(zhuǎn)驅(qū)動減速機(8)的輸出口內(nèi)設(shè)有手動旋轉(zhuǎn)軸(9)。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的一種核電站救援與操作機器人，其特征在于:所述的底盤艙體(I)的頂板上設(shè)置有背包式備用電池(25)。
【專利摘要】本實用新型公開了一種核電站救援與操作機器人，包括輪履式機器人平臺、機械手裝置和監(jiān)控儀，輪履式機器人平臺包括底盤艙體，底盤艙體上設(shè)置有機械手裝置，機械手裝置包括機械手大臂，機械手大臂的前端通過機械手小臂與機械手相連，機械手大臂的末端鉸接于支架上，支架通過回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)安裝在設(shè)于底盤艙體頂板上的安裝座上，機械手大臂的中部與電動推桿相連；監(jiān)控儀通過電動伸縮桿安裝在支架后側(cè)；底盤艙體頂板上設(shè)有核輻射探測儀，核輻射探測儀的參數(shù)顯示屏正對設(shè)于底盤艙體頂板上的攝像機二。本實用新型適應(yīng)環(huán)境性能強，能通過核輻射探測儀探測，確認現(xiàn)場環(huán)境狀態(tài)，能在惡劣環(huán)境下代替人執(zhí)行開關(guān)閥門堵漏和救援等任務(wù)，具有極高的實用性。
【IPC分類】B25J5/00, B25J19/00, B25J19/04, B25J19/06
【公開號】CN205343105
【申請?zhí)枴緾N201620036761
【發(fā)明人】任曲波
【申請人】任曲波
【公開日】2016年6月29日
【申請日】2016年1月14日