自平衡智能滅火機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ]本實(shí)用新型涉及自平衡智能滅火機(jī)器人，屬于消防設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]滅火機(jī)器人又叫消防機(jī)器人，其作為特種機(jī)器人的一種，在滅火和搶險(xiǎn)救援中愈加發(fā)揮舉足輕重的作用。各種大型石油化工企業(yè)、隧道、地鐵等不斷增多，油品燃?xì)?、毒氣泄漏爆炸、隧道、地鐵坍塌等災(zāi)害隱患不斷增加。消防機(jī)器人能代替消防救援人員進(jìn)入易燃易爆、有毒、缺氧、濃煙等危險(xiǎn)災(zāi)害事故現(xiàn)場進(jìn)行數(shù)據(jù)采集、處理、反饋。
[0003]火災(zāi)是最經(jīng)常、最普遍地威脅公眾財(cái)產(chǎn)和生命安全的災(zāi)害之一，城市建設(shè)中，各種石油化工企業(yè)不斷增多，城市煤氣管網(wǎng)化，導(dǎo)致火災(zāi)發(fā)生頻繁、危害性大。消防隊(duì)員在滅火過程中，由于環(huán)境復(fù)雜多變，經(jīng)常造成人員傷亡，損失巨大。
[0004]目前，滅火機(jī)器人被越來越多的用于執(zhí)行消防滅火任務(wù)，現(xiàn)有的消防機(jī)器人多具有防傾覆裝置，特別是在爬樓梯等過程中能夠避免機(jī)器人翻倒。然而，火災(zāi)現(xiàn)場的環(huán)境復(fù)雜多變，消防機(jī)器人仍然會(huì)發(fā)生傾覆、側(cè)翻等現(xiàn)象，而現(xiàn)有的消防機(jī)器在傾覆后不能自動(dòng)翻轉(zhuǎn)，影響火災(zāi)的撲滅工作。此外，滅火機(jī)器人在向外高壓噴水時(shí)，通常會(huì)對滅火機(jī)器人產(chǎn)生一個(gè)反沖力。滅火機(jī)器人在反沖力的作用下，容易發(fā)生移動(dòng)。移動(dòng)后的滅火機(jī)器人，無法對指定地點(diǎn)的火災(zāi)進(jìn)行有效滅火，從而導(dǎo)致災(zāi)情不能快速有效得到控制。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0005]為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實(shí)用新型的目的在于提供一種既可自由行走又能穩(wěn)固作業(yè)的滅火機(jī)器人，并且，車體傾覆后，能夠使車體自動(dòng)復(fù)位，繼續(xù)完成消防救火工作，提高滅火效率。
[0006]本實(shí)用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:
[0007]自平衡智能滅火機(jī)器人，包括車體，設(shè)置在車體內(nèi)部的控制系統(tǒng)，設(shè)置在車體兩側(cè)的行走機(jī)構(gòu)，位于車體上部的管路機(jī)構(gòu)，及與所述管路機(jī)構(gòu)相連的噴水機(jī)構(gòu)，其特征在于:車體前端設(shè)置翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)盤及驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)盤的驅(qū)動(dòng)軸，以及沿轉(zhuǎn)盤圓周設(shè)置的若干電磁鐵及與電磁鐵數(shù)量對應(yīng)的轉(zhuǎn)臂，所述轉(zhuǎn)臂內(nèi)設(shè)置伸縮桿，所述的伸縮桿由伸縮前桿、伸縮后桿組成，所述的伸縮后桿與轉(zhuǎn)臂的前端之間設(shè)置第一彈簧，所述的第一彈簧套裝在伸縮前桿上，所述的伸縮后桿后端連接一永磁體，永磁體與電磁鐵相對面極性相同，所述的車體后端設(shè)置若干支腿機(jī)構(gòu)，以及驅(qū)使支腿機(jī)構(gòu)抬起或放下的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和連桿機(jī)構(gòu)。
[0008]作為上述技術(shù)方案的改進(jìn)，所述支腿機(jī)構(gòu)包括支撐桿和支撐輪，所述支撐輪安裝在所述支撐桿的一端，所述支撐桿的另一端與所述連桿機(jī)構(gòu)相連接。
[0009]作為上述技術(shù)方案的改進(jìn)，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)為氣缸，所述氣缸的進(jìn)水口與管路機(jī)構(gòu)的出水口相連通，氣缸活塞桿與連桿機(jī)構(gòu)相連接。
[0010]作為上述技術(shù)方案的改進(jìn)，所述連桿機(jī)構(gòu)包括傳動(dòng)桿和連接桿，所述傳動(dòng)桿的一端與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)傳動(dòng)連接，所述傳動(dòng)桿的另一端與連接桿固接，所述連接桿可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在車體上，所述支撐桿的另一端固接在所述連接桿上。
[0011]作為上述技術(shù)方案的改進(jìn)，所述連桿機(jī)構(gòu)還包括拉桿和第二彈簧，所述拉桿的一端固定在車體上，所述拉桿的另一端與第二彈簧連接，所述第二彈簧的另一端固定在連接桿上，所述傳動(dòng)桿通過接頭與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)傳動(dòng)連接，傳動(dòng)桿與接頭的一端鉸接，接頭的另一端與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)固接。
[0012]作為上述技術(shù)方案的改進(jìn)，所述管路機(jī)構(gòu)包括進(jìn)水管路和自保管路，所述進(jìn)水管路的入水口與外部供水管相連通，所述自保管路的進(jìn)水口與進(jìn)水管路的出水口相連通;所述自保管路包括若干條自保支路，每條自保支路的出水口處均安裝有噴頭。
[0013]作為上述技術(shù)方案的改進(jìn)，所述伸縮前桿前端具有直角折彎，所述的直角折彎外側(cè)面設(shè)置鋸齒。
[0014]作為上述技術(shù)方案的改進(jìn)，所述車體兩側(cè)設(shè)有輔助支撐機(jī)構(gòu)，輔助支撐機(jī)構(gòu)包括固定座、展臂及電缸，展臂上端鉸接在固定座上，展臂下端連接一水平支撐體，電缸一端與固定座連接，其另一端連接展臂。
[0015]作為上述技術(shù)方案的改進(jìn)，所述車體底部設(shè)有翻轉(zhuǎn)角度定位裝置，翻轉(zhuǎn)角度定位裝置包括定位盤、重力錘，定位盤上設(shè)有基準(zhǔn)點(diǎn)，重力錘上端設(shè)有角度傳感器。
[0016]本實(shí)用新型的有益效果是:
[0017]當(dāng)車體傾覆時(shí)，車體內(nèi)部的控制系統(tǒng)發(fā)信號(hào)給翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，使得電磁鐵通電產(chǎn)生磁力，電磁鐵與永磁體同極相斥，永磁體推動(dòng)伸縮桿向外伸出，伸縮前桿前端與地面接觸，驅(qū)動(dòng)軸帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)盤帶動(dòng)伸縮桿轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使傾覆的車體逐步翻轉(zhuǎn)復(fù)位。當(dāng)車體完成復(fù)位后，電磁鐵斷電，在第一彈簧的彈力作用下，伸縮桿向內(nèi)收縮，此時(shí)，伸縮前桿前端脫離地面，從而實(shí)現(xiàn)車體的自動(dòng)復(fù)位。而通過設(shè)置若干支腿機(jī)構(gòu)，以及驅(qū)使支腿機(jī)構(gòu)抬起或放下的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和連桿機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)了滅火機(jī)器人不僅能自由移動(dòng)，而且在作業(yè)時(shí)能穩(wěn)固定位，可有效解決滅火機(jī)器人在向外高壓噴水時(shí)，產(chǎn)生的反沖力導(dǎo)致滅火機(jī)器人移位的問題。
【附圖說明】
[0018]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本實(shí)用新型進(jìn)一步說明。
[0019]圖1為本實(shí)用新型的滅火機(jī)器人【具體實(shí)施方式】的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]圖2為本實(shí)用新型的輔助支撐機(jī)構(gòu)【具體實(shí)施方式】的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0021]請參閱附圖1和圖2。須知，本說明書所附圖式所繪示的結(jié)構(gòu)、比例、大小等，均僅用以配合說明書所揭示的內(nèi)容，以供熟悉此技術(shù)的人士了解與閱讀，并非用以限定本發(fā)明可實(shí)施的限定條件，故不具技術(shù)上的實(shí)質(zhì)意義，任何結(jié)構(gòu)的修飾、比例關(guān)系的改變或大小的調(diào)整，在不影響本發(fā)明所能產(chǎn)生的功效及所能達(dá)成的目的下，均應(yīng)仍落在本發(fā)明所揭示的技術(shù)內(nèi)容得能涵蓋的范圍內(nèi)。同時(shí)，本說明書中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中間”及其他用語，亦僅為便于敘述的明了，而非用以限定本發(fā)明可實(shí)施的范圍，其相對關(guān)系的改變或調(diào)整，在無實(shí)質(zhì)變更技術(shù)內(nèi)容下，當(dāng)亦視為本發(fā)明可實(shí)施的范疇。
[0022]如圖1和圖2所示，本實(shí)用新型提供自平衡智能滅火機(jī)器人，包括車體I，車體I兩側(cè)設(shè)有行走機(jī)構(gòu)3，車體I上部設(shè)有與管路機(jī)構(gòu)相連的噴水機(jī)構(gòu)2，車體I前端設(shè)置翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)4，翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)4包括轉(zhuǎn)盤(圖中未示出)及驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)盤的驅(qū)動(dòng)軸(圖中未示出)，沿轉(zhuǎn)盤圓周設(shè)有若干電磁鐵(圖中未示出)及與電磁鐵數(shù)量對應(yīng)的轉(zhuǎn)臂(圖中未示出)，每一轉(zhuǎn)臂內(nèi)設(shè)置伸縮桿(圖中未不出)，伸縮桿由伸縮前桿(圖中未不出)、伸縮后桿(圖中未不出)組成，伸縮后桿與轉(zhuǎn)臂前端之間設(shè)置第一彈簧，第一彈簧套裝在伸縮前桿上，伸縮后桿后端連接一永磁體，永磁體與電磁鐵相對面極性相同，車體I后端設(shè)置若干支腿機(jī)構(gòu)5，以及驅(qū)使支腿機(jī)構(gòu)5抬起或放下的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和連桿機(jī)構(gòu)。
[0023]上述實(shí)施例中，當(dāng)車體I傾覆時(shí)，車體I內(nèi)部的控制系統(tǒng)發(fā)信號(hào)給翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)4，使得電磁鐵通電產(chǎn)生磁力，電磁鐵與永磁體同極相斥，永磁體推動(dòng)伸縮桿向外伸出，伸縮前桿前端與地面接觸，驅(qū)動(dòng)軸帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)盤帶動(dòng)伸縮桿轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使傾覆的車體I逐步翻轉(zhuǎn)復(fù)位。當(dāng)車體I完成復(fù)位后，電磁鐵斷電，在第一彈簧的彈力作用下，伸縮桿向內(nèi)收縮，此時(shí)，伸縮前桿前端脫離地面，從而實(shí)現(xiàn)車體I的自動(dòng)復(fù)位。而通過設(shè)置若干支腿機(jī)構(gòu)5，以及驅(qū)使支腿機(jī)構(gòu)5抬起或放下的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(圖中未示出)和連桿機(jī)構(gòu)(圖中未示出)，實(shí)現(xiàn)了滅火機(jī)器人不僅能自由移動(dòng)，而且在作業(yè)時(shí)能穩(wěn)固定位，可有效解決滅火機(jī)器人在向外高壓噴水時(shí)，產(chǎn)生的反沖力導(dǎo)致滅火機(jī)器人移位的問題。
[0024]具體地，所述支腿機(jī)構(gòu)5包括支撐桿和支撐輪(圖中未示出)，所述支撐輪安裝在所述支撐桿的一端，所述支撐桿的另一端與所述連桿機(jī)構(gòu)相連接。所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)為氣缸，所述氣缸的進(jìn)水口與管路機(jī)構(gòu)的出水口相連通，氣缸活塞桿與連桿機(jī)構(gòu)相連接。