一種小車和小車打印方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及小車定位技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種小車和小車打印方法。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有技術(shù)中應(yīng)用于大幅面及超大幅面的噴墨打印機(jī)，其幅寬一般在Im以上，最大可達(dá)到3?5m，主要用于制作大幅面的海報(bào)、宣傳品、戶外廣告等。
[0003]這種大型打印機(jī)不僅體積大、放置位置固定，同時(shí)其功耗也很大，并且由于打印不同的字體需要不同的模具，綜合導(dǎo)致其成本非常高，因此需要一種新型的打印工具及打印方法。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]有鑒于此，本發(fā)明提供了一種小車和小車打印方法，以解決現(xiàn)有技術(shù)中成本高的冋題。
[0005]一種小車，應(yīng)用于噴墨打印，包括:
[0006]距離傳感器，用于發(fā)射距離信息，接收返回的距離信息，并根據(jù)所述返回的距離信息進(jìn)行計(jì)算，生成并輸出小車的位置的環(huán)境信息；
[0007]編碼器，用于對(duì)所述小車移動(dòng)的距離進(jìn)行計(jì)算，生成并輸出里程計(jì)信息；
[0008]與所述編碼器及所述距離傳感器相連的處理器，用于接收所述里程計(jì)信息，根據(jù)所述里程計(jì)信息和所述小車移動(dòng)前的位置獲取所述小車的當(dāng)前預(yù)判位置，接收并將所述小車移動(dòng)后的位置的環(huán)境信息與所述小車移動(dòng)前的位置的環(huán)境信息進(jìn)行匹配，對(duì)所述小車的當(dāng)前預(yù)判位置進(jìn)行校準(zhǔn)，獲取所述小車的當(dāng)前精確位置；根據(jù)所述小車的當(dāng)前精確位置和預(yù)設(shè)的待打印數(shù)據(jù)生成并輸出控制指令；
[0009]與所述處理器相連的噴墨裝置，用于接收并根據(jù)所述控制指令完成一次噴墨打印。
[0010]優(yōu)選的，還包括:與所述處理器相連的接收模塊，用于接收控制所述小車移動(dòng)的移動(dòng)指令，并轉(zhuǎn)發(fā)至所述處理器，使所述處理器根據(jù)所述移動(dòng)指令生成并輸出驅(qū)動(dòng)信號(hào)；并使所述小車的電機(jī)驅(qū)動(dòng)器接收并根據(jù)所述驅(qū)動(dòng)信號(hào)驅(qū)動(dòng)所述小車的電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，使所述小車移動(dòng)。
[0011]優(yōu)選的，所述處理器還用于:在所述噴墨裝置完成一次噴墨打印后，根據(jù)預(yù)設(shè)的移動(dòng)軌跡和所述小車的當(dāng)前精確位置控制所述小車的電機(jī)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)所述小車的電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，使所述小車移動(dòng)。
[0012]優(yōu)選的，所述處理器用于根據(jù)所述小車的當(dāng)前精確位置和預(yù)設(shè)的待打印數(shù)據(jù)生成并輸出控制指令時(shí)，具體用于:
[0013]根據(jù)所述小車的當(dāng)前精確位置和預(yù)設(shè)的待打印數(shù)據(jù)進(jìn)行匹配，獲得所述小車的當(dāng)前精確位置下需要打印的數(shù)據(jù)；
[0014]根據(jù)所述小車的當(dāng)前精確位置下需要打印的數(shù)據(jù)生成并輸出控制指令。
[0015]優(yōu)選的，所述距離傳感器為激光雷達(dá)或者超聲波傳感器。
[0016]一種小車打印方法，包括:
[0017]距離傳感器發(fā)射距離信息，接收返回的距離信息，并根據(jù)所述返回的距離信息進(jìn)行計(jì)算，生成并輸出小車的位置的環(huán)境信息；
[0018]編碼器對(duì)所述小車移動(dòng)的距離進(jìn)行計(jì)算，生成并輸出里程計(jì)信息；
[0019]處理器接收所述里程計(jì)信息，根據(jù)所述里程計(jì)信息和所述小車移動(dòng)前的位置獲取所述小車的當(dāng)前預(yù)判位置；
[0020]所述處理器接收并將所述小車移動(dòng)后的位置的環(huán)境信息與所述小車移動(dòng)前的位置的環(huán)境信息進(jìn)行匹配，對(duì)所述小車的當(dāng)前預(yù)判位置進(jìn)行校準(zhǔn)，獲取所述小車的當(dāng)前精確位置；
[0021]所述處理器根據(jù)所述小車的當(dāng)前精確位置和預(yù)設(shè)的待打印數(shù)據(jù)生成并輸出控制指令；
[0022]噴墨裝置接收并根據(jù)所述控制指令完成一次噴墨打印。
[0023]優(yōu)選的，還包括:
[0024]接收模塊接收控制所述小車移動(dòng)的移動(dòng)指令，并轉(zhuǎn)發(fā)至所述處理器，使所述處理器根據(jù)所述移動(dòng)指令生成并輸出驅(qū)動(dòng)信號(hào)；并使所述小車的電機(jī)驅(qū)動(dòng)器接收并根據(jù)所述驅(qū)動(dòng)信號(hào)驅(qū)動(dòng)所述小車的電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，使所述小車移動(dòng)。
[0025]優(yōu)選的，還包括:
[0026]所述處理器在所述噴墨裝置完成一次噴墨打印后，根據(jù)預(yù)設(shè)的移動(dòng)軌跡和所述小車的當(dāng)前精確位置控制所述小車的電機(jī)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)所述小車的電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，使所述小車移動(dòng)。
[0027]優(yōu)選的，所述處理器根據(jù)所述小車的當(dāng)前精確位置和預(yù)設(shè)的待打印數(shù)據(jù)生成并輸出控制指令的步驟包括:
[0028]所述處理器根據(jù)所述小車的當(dāng)前精確位置和預(yù)設(shè)的待打印數(shù)據(jù)進(jìn)行匹配，獲得所述小車的當(dāng)前精確位置下需要打印的數(shù)據(jù)；
[0029]所述處理器根據(jù)所述小車的當(dāng)前精確位置下需要打印的數(shù)據(jù)生成并輸出控制指令。
[0030]本發(fā)明公開(kāi)的小車，通過(guò)距離傳感器發(fā)射距離信息，接收并根據(jù)返回的距離信息，生成并輸出小車的位置的環(huán)境信息；再通過(guò)編碼器對(duì)所述小車移動(dòng)的距離進(jìn)行計(jì)算，生成并輸出里程計(jì)信息；然后由處理器接收所述里程計(jì)信息，根據(jù)所述里程計(jì)信息和所述小車移動(dòng)前的位置獲取所述小車的當(dāng)前預(yù)判位置；再接收并將所述小車移動(dòng)后的位置的環(huán)境信息與所述小車移動(dòng)前的位置的環(huán)境信息進(jìn)行匹配，對(duì)所述小車的當(dāng)前預(yù)判位置進(jìn)行校準(zhǔn)，獲取所述小車的當(dāng)前精確位置；然后根據(jù)所述小車的當(dāng)前精確位置和預(yù)設(shè)的待打印數(shù)據(jù)生成并輸出控制指令；最后由噴墨裝置接收并根據(jù)所述控制指令完成一次噴墨打印。直至所述小車將需要打印的位置均完成噴墨打印后，才停止所述小車的移動(dòng)，所述小車的體積小，位置可以移動(dòng)，能夠?qū)崿F(xiàn)大幅面及超大幅面的噴墨打印，同時(shí)所述小車的功耗較現(xiàn)有技術(shù)中的大型打印機(jī)而言有大幅度的減小，并且無(wú)需不同字體的模具，解決了現(xiàn)有技術(shù)成本高的問(wèn)題。
【附圖說(shuō)明】
[0031]為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0032]圖1為本發(fā)明實(shí)施例公開(kāi)的小車的硬件結(jié)構(gòu)示意圖；
[0033]圖2為本發(fā)明另一實(shí)施例公開(kāi)的另一小車的硬件結(jié)構(gòu)示意圖；
[0034]圖3為本發(fā)明另一實(shí)施例公開(kāi)的小車打印方法的流程圖；
[0035]圖4為本發(fā)明另一實(shí)施例公開(kāi)的另一小車打印方法的流程圖；
[0036]圖5為本發(fā)明另一實(shí)施例公開(kāi)的另一小車打印方法的流程。
【具體實(shí)施方式】
[0037]下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0038]本發(fā)明提供了一種小車，以解決現(xiàn)有技術(shù)中成本高的問(wèn)題。
[0039]具體的，如圖1所示，所述小車包括:
[0040]距離傳感器101、編碼器102、與編碼器102及距離傳感器101相連的處理器103及與處理器103相連的噴墨裝置104。
[0041]具體的工作原理為:
[0042]距離傳感器101通過(guò)發(fā)射距離信息，接收返回的距離信息，并根據(jù)所述返回的距離信息進(jìn)行計(jì)算，能夠探測(cè)到小車所處環(huán)境中與其他物體或者圖形之間的距離，進(jìn)而進(jìn)行地圖創(chuàng)建，以生成并輸出所述小車的位置的環(huán)境信息，所述小車的位置的環(huán)境信息包括移動(dòng)前的位置的環(huán)境信息及移動(dòng)后的位置的環(huán)境信息。
[0043]編碼器102對(duì)所述小車移動(dòng)的距離進(jìn)行計(jì)算，生成并輸出里程計(jì)信息；生成的所述里程計(jì)信息為二維信息，能夠計(jì)算出所述小車相對(duì)于初始位置的移動(dòng)方向和距離，但是存在一定的誤差，所以需要后續(xù)距離傳感器101的檢測(cè)，對(duì)所述小車移動(dòng)后的位置進(jìn)行精確的定位。
[0044]處理器103接收所述里程計(jì)信息，根據(jù)所述里程計(jì)信息和所述小車移動(dòng)前的位置獲取所述小車的當(dāng)前預(yù)判位置，接收并將所述小車移動(dòng)后的位置的環(huán)境信息與所述小車移動(dòng)前的位置的環(huán)境信息進(jìn)行匹配，對(duì)所述小車的當(dāng)前預(yù)判位置進(jìn)行校準(zhǔn)，獲取所述小車的當(dāng)前精確位置；根據(jù)所述小車的當(dāng)前精確位置和預(yù)設(shè)的待打印數(shù)據(jù)生成并輸出控制指令；
[0045]噴墨裝置104接收并根據(jù)所述控制指令完成一次噴墨打印。
[0046]在具體的應(yīng)用中，所述小車的初始位置可以根據(jù)所述預(yù)設(shè)的待打印數(shù)據(jù)進(jìn)行設(shè)置；在所述小車開(kāi)始工作之前，將所述小車放置在預(yù)先設(shè)置的初始位置，然后依次完成每一次的噴墨打印，直至完成所述預(yù)設(shè)的待打印數(shù)據(jù)的全部打印。所述每一次的噴墨打印可以為所述小車每次移動(dòng)一個(gè)點(diǎn)間距，請(qǐng)求一幀圖像數(shù)據(jù)的打印，實(shí)現(xiàn)打印功能。其中，所述點(diǎn)間距的單位可以視編碼器102及距離傳感器101的分辨率而定，此處不做具體限定。
[0047]本實(shí)施例所述的小車，通過(guò)上述過(guò)程完成每一次的噴墨打印，直至所述小車將需要打印的位置均完成噴墨打印后，才停止所述小車的移動(dòng)，所述小車的體積小，位置可以移動(dòng)，能夠?qū)崿F(xiàn)大幅面及超大幅面的噴墨打印，同時(shí)所述小車的功耗較現(xiàn)有技術(shù)中的大型打印機(jī)而言有大幅度的減小，并且無(wú)需不同字體的模具，解決了現(xiàn)有技術(shù)成本高的問(wèn)題。
[0048]優(yōu)選的，如圖2所示，所述小車還包括:與處理器103相連的接收模塊105，用于接收控制所述小車移動(dòng)的移動(dòng)指令，并轉(zhuǎn)發(fā)至處理器103，使處理器103根據(jù)所述移動(dòng)指令生成并輸出驅(qū)動(dòng)信號(hào)；并使所述小車的電機(jī)驅(qū)動(dòng)器接收