本發(fā)明涉及標(biāo)記裝置。

背景技術(shù)：

在美國專利申請公開第2015/0271991號說明書中，作為割草機的一例，公開了機器人割草機10(自走式割草機器人)。該機器人割草機10對作為信標(biāo)的邊界標(biāo)記810(標(biāo)記裝置)進行識別，由此能夠識別出進行割草的范圍(作業(yè)范圍)。

對于作業(yè)者或本領(lǐng)域普通技術(shù)人員而言，希望標(biāo)記裝置易于通過割草機被識別出來。換言之，優(yōu)選割草機不會錯誤地識別出用于確定作業(yè)范圍的標(biāo)記裝置。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的一個觀點在于提供更為正確地被割草機識別出來的標(biāo)記裝置。本發(fā)明的其他觀點通過參照以下例示的形態(tài)和最佳實施方式以及附圖，可供本領(lǐng)域普通技術(shù)人員得以明確。

本發(fā)明提供一種割草機用的標(biāo)記裝置，該標(biāo)記裝置具有：

發(fā)光部，其能夠放出光；

殼體部，其在內(nèi)部收納所述發(fā)光部；以及

支承部，其能夠支承所述殼體部，

所述殼體部具有：

透過部，其使所述光在所述殼體部的側(cè)部透過；以及

棚頂部，其覆蓋被收納在所述殼體部的所述內(nèi)部的所述發(fā)光部，

所述透過部由多個窗體構(gòu)成，

所述殼體部還具有側(cè)壁部，該側(cè)壁部被設(shè)置在所述多個窗體中的相鄰的每2個窗體之間。

附圖說明

圖1是通過多個標(biāo)記裝置確定的作業(yè)范圍的說明圖。

圖2a表示標(biāo)記裝置的結(jié)構(gòu)例(外觀例)。

圖2b和圖2c表示殼體部和發(fā)光部的結(jié)構(gòu)例(外觀例)。

圖3表示窗體和側(cè)壁體的配置例。

圖4a至圖4c是來自發(fā)光部的光(內(nèi)部光)的說明圖。

圖5表示割草機的結(jié)構(gòu)例(功能框圖例)。

具體實施方式

以下說明的最佳實施方式用于容易理解本發(fā)明。因此，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員應(yīng)注意，本發(fā)明不應(yīng)根據(jù)以下說明的實施方式而被不當(dāng)?shù)叵薅ā?/p>

圖1表示通過多個標(biāo)記裝置確定的作業(yè)范圍的說明圖。圖1中，可供割草機50行駛或移動的作業(yè)范圍通過虛線示出，在一例中，該作業(yè)范圍例如通過10個標(biāo)記裝置10-1、10-2、···、10-9、10-10而被確定。換言之，割草機50能夠在作業(yè)范圍內(nèi)執(zhí)行例如割草等作業(yè)。

另外，割草機50(可行駛的作業(yè)機50)典型的是自走式割草機器人。例如自走式割草機器人例如從10個標(biāo)記裝置10-1、10-2、···、10-9、10-10中識別至少1個標(biāo)記裝置(優(yōu)選為多個標(biāo)記裝置)，并且能夠一邊在種植有草的作業(yè)范圍內(nèi)行駛，一邊執(zhí)行割草。

圖1中，作業(yè)范圍例如通過10個標(biāo)記裝置10-1、10-2、···、10-9、10-10確定，但割草機50用的作業(yè)范圍也可以通過至少3個標(biāo)記裝置確定。換言之，可以將至少3個標(biāo)記裝置分別配置在角部，通過這些角部來設(shè)定出作業(yè)范圍。當(dāng)然，標(biāo)記裝置的數(shù)量(總數(shù))例如可以是2個或1個，割草機50例如可以根據(jù)2個或1個標(biāo)記裝置來推定規(guī)定的作業(yè)范圍。換言之，作業(yè)系統(tǒng)100具有割草機50和至少1個標(biāo)記裝置。

圖2a表示標(biāo)記裝置10的結(jié)構(gòu)例(外觀例)，圖2b和圖2c分別表示殼體部12和發(fā)光部的結(jié)構(gòu)例(外觀例)。圖2a中，標(biāo)記裝置10例如被嵌入或設(shè)置在作為草地的作業(yè)地內(nèi)。換言之，作業(yè)者或用戶為了確定草地的作業(yè)范圍，能夠在草地的與作業(yè)范圍的例如角部對應(yīng)的位置處插入標(biāo)記裝置10。

割草機50用的標(biāo)記裝置10具有：殼體部12，其在內(nèi)部收納例如圖2c所示的發(fā)光部20；以及能夠支承殼體部12的支承部15。發(fā)光部20能夠放出光(內(nèi)部光)，殼體部12具有：透過部(例如多個窗體17-2、18-2、19-2)，其使該光(內(nèi)部光)在殼體部12的側(cè)部透過；以及棚頂部11，其覆蓋被收納在殼體部12的內(nèi)部的發(fā)光部20(例如多個發(fā)光體27、28、29)。

如圖2a所示，收納發(fā)光部20的殼體部12具有覆蓋發(fā)光部20的棚頂部11。因此，例如作為太陽光s1的外部光對標(biāo)記裝置10進行照射時，能夠防止外部光進入發(fā)光部20或窗體17-2等透過部。

假設(shè)標(biāo)記裝置10的殼體部12不具有棚頂部11的情況下，可設(shè)想到例如太陽光s1被窗體17-2反射。換言之，在標(biāo)記裝置10的殼體部12不具有棚頂部11時，割草機50存在將反射光(太陽光s1)誤識別為發(fā)光部20(內(nèi)部光)或窗體17-2的可能性。

圖2a中，標(biāo)記裝置10的殼體部12具有能夠應(yīng)對朝向發(fā)光部20的外部光(太陽光s1)的棚頂部11，因此，圖1的割草機50能夠更正確地識別圖1的例如10個標(biāo)記裝置10-1、10-2、···、10-9、10-10中的各個標(biāo)記裝置。

優(yōu)選棚頂部11是能夠遮斷太陽光s1的遮光部。棚頂部11(遮光部)能夠遮斷作為外部光的太陽光s1，因此太陽光s1被棚頂部11吸收或減退。因此，圖1的割草機50能夠更正確地識別圖1的例如10個標(biāo)記裝置10-1、10-2、···、10-9、10-10中的各個標(biāo)記裝置。

圖2b中，透過部例如由3個窗體17-2、18-2、19-2構(gòu)成，圖2c中，發(fā)光部20具有例如3個發(fā)光體27、28、29。多個窗體17-2、18-2、19-2中的各個窗體(例如窗體17-2)能夠使來自多個發(fā)光體27、28、29中的對應(yīng)的1個發(fā)光體(例如發(fā)光體27)的光透過。殼體部12具有側(cè)壁部(例如側(cè)壁體13-2)，該側(cè)壁部被設(shè)置在多個窗體17-2、18-2、19-2中的相鄰的每2個窗體(例如窗體17-2、18-2)之間。

圖2c中，發(fā)光部20具有多個發(fā)光體27、28、29。因此，標(biāo)記裝置10能夠向多個方向放出光。換言之，圖1的割草機50在作業(yè)范圍內(nèi)行駛或移動時，割草機50不易看丟圖1的例如10個標(biāo)記裝置10-1、10-2、···、10-9、10-10中的各個標(biāo)記裝置。

圖2b中，殼體部12具有側(cè)壁部(例如側(cè)壁體13-1、13-2、13-3)，因此，側(cè)壁體13-1、13-2、13-3能夠防止多個發(fā)光體27、28、29(多個內(nèi)部光)相互干涉。

此外，例如側(cè)壁體13-2能夠防止太陽光、路燈等外部光s2進入發(fā)光部20或窗體17-2等透過部中(參照圖2a)。另外，在作業(yè)地是草地、該草地含有水滴(雨水等)時，太陽光s3會在草地上反射，例如側(cè)壁體13-2能夠防止作為反射光的太陽光s3進入發(fā)光部20或窗體17-2等透過部中(參照圖2a)。

優(yōu)選除透過部以外的殼體部12、換言之例如側(cè)壁體13-2等側(cè)壁部和透過部的周圍部17-1、17-3能夠形成遮光部。除透過部以外的殼體部12(棚頂部11、側(cè)壁部和周圍部)能夠遮斷外部光s1、s2、s3，因此外部光s1、s2、s3在除透過部以外的殼體部12被吸收或減退。因此，圖1的割草機50能夠更正確地識別圖1的例如10個標(biāo)記裝置10-1、10-2、···、10-9、10-10中的各個標(biāo)記裝置。

圖2b中，側(cè)壁部例如由3個側(cè)壁體13-1、13-2、13-3構(gòu)成，多個側(cè)壁體13-1、13-2、13-3分別以等間隔被配置在殼體部12的側(cè)部，多個發(fā)光體27、28、29能夠從殼體部12的側(cè)部(具體是3個窗體17-2、18-2、19-2)全方位(360度)地放出光(多個內(nèi)部光)。

在側(cè)壁部由多個側(cè)壁體13-1、13-2、13-3構(gòu)成時，多個側(cè)壁體13-1、13-2、13-3(側(cè)壁部)能夠更可靠地防止多個發(fā)光體27、28、29(多個內(nèi)部光)相互干涉。此外，在多個側(cè)壁體13-1、13-2、13-3分別以等間隔被配置在殼體部12的側(cè)部時，發(fā)光部20能夠高效地放出多個內(nèi)部光。

此外，在發(fā)光部20將多個內(nèi)部光全方位地放出時，圖1的割草機50在作業(yè)范圍內(nèi)行駛或移動時，割草機50更不易看丟圖1的例如10個標(biāo)記裝置10-1、10-2、···、10-9、10-10中的各個標(biāo)記裝置。圖2b中，多個側(cè)壁體的數(shù)量是3，圖2c中，多個發(fā)光體的數(shù)量是3個，例如3個發(fā)光體27、28、29可以具有按照120度分配的光軸(參照圖4a)。發(fā)光部20例如能夠通過3個內(nèi)部光形成全方位光，因此能夠放出全方位光的標(biāo)記裝置10的制造成本降低。

圖3表示窗體17-2和側(cè)壁體13-1、13-2的配置例。圖3中，關(guān)于多個窗體中的各個窗體(例如圖3的窗體17-2)，在正面觀察時，在多個窗體中的對應(yīng)的1個窗體(例如窗體17-2)的兩側(cè)配置有多個側(cè)壁體中的對應(yīng)的相鄰的2個側(cè)壁體(例如側(cè)壁體13-1、13-2)。例如在窗體17-2的兩側(cè)適當(dāng)?shù)嘏渲糜邢噜彽睦?個側(cè)壁體13-1、13-2，因此多個側(cè)壁體(側(cè)壁部)能夠更為可靠地防止多個發(fā)光體(多個內(nèi)部光)相互干涉。

圖3中，發(fā)光體27具有例如2個紅外線發(fā)光元件d1、d2，優(yōu)選還具有散熱板db。另外，例如2個紅外線發(fā)光元件d1、d2的點亮或熄滅例如由圖2的控制部21(包含控制電路的邏輯電路板)控制。此外，控制部21還可以控制構(gòu)成發(fā)光體28、29的未圖示的發(fā)光元件。

圖3中，在窗體17-2的兩側(cè)或窗體17-2的背后配置有側(cè)壁體13-1、13-2。換言之，其他的窗體18-2、19-2未在圖3中示出，因此，在割草機50識別窗體17-2(內(nèi)部光)時，可避免來自其他的窗體18-2、19-2(內(nèi)部光)的影響(誤識別)。這樣，割草機50能夠更為正確地識別出由于窗體17-2(內(nèi)部光)的識別而發(fā)現(xiàn)的標(biāo)記裝置10。

另外，圖3中，例如2個紅外線發(fā)光元件d1、d2位于窗體17-2的緣部(上邊和下邊)，因此窗體17-2能夠高效地放出內(nèi)部光。

圖4a、圖4b和圖4c分別示出來自發(fā)光部20的光(內(nèi)部光)的說明圖。在發(fā)光部20例如通過3個內(nèi)部光形成全方位光時，圖4a的3個發(fā)光體27、28、29可以具有按照120度(360度除以3得到的角度)分配的光軸le1、le2、le3。取而代之，在發(fā)光部20例如通過4個內(nèi)部光形成全方位光時，圖4b的4個發(fā)光體27、28、29、30可以具有按照90度(360度除以4得到的角度)分配的光軸le1、le2、le3、le4。發(fā)光部20能夠例如通過4個內(nèi)部光形成全方位光，因此能夠放出全方位光的標(biāo)記裝置10的制造成本降低。換言之，多個發(fā)光體的數(shù)量α(2以上的整數(shù))與多個側(cè)壁體的數(shù)量α相同，從制造成本的觀點而言優(yōu)選為3個或4個。

在發(fā)光部20例如通過3個內(nèi)部光形成全方位光時，作為一例，側(cè)壁體13-1、13-2、13-3(翼體)可以從殼體部12的側(cè)部的中心軸o向外部方向延伸(參照圖4c)。圖4c中，例如3個內(nèi)部光分別通過在殼體部12的側(cè)部內(nèi)的反射而增加光量。因此，割草機50能夠更為正確地識別例如由于窗體17-2(圖4c的側(cè)壁體13-1、13-2(翼體)被增強后的內(nèi)部光)的識別而發(fā)現(xiàn)的標(biāo)記裝置10。

在對圖4b進行變形或改進時，與圖4c同樣地，在發(fā)光部20例如通過4個內(nèi)部光形成全方位光時，作為一例，側(cè)壁體13-1、13-2、13-3、13-4(翼體)可以從殼體部12的側(cè)部的中心軸o向外部方向延伸。

圖5示出割草機50的結(jié)構(gòu)例(功能框圖例)。作為一例，割草機50具有處理部(cpu)、存儲部(memory)、識別部(camera)、作業(yè)部(blade)、電源部(power)和起動部(motor)。處理部(cpu)典型地由微計算機構(gòu)成。存儲部(memory)存儲有供處理部(cpu)執(zhí)行規(guī)定的動作或作業(yè)的程序。存儲部(memory)能夠形成處理部(cpu)的工作區(qū)域。此外，存儲部(memory)能夠存儲供處理部(cpu)執(zhí)行所設(shè)定的動作或作業(yè)而需要的數(shù)據(jù)。

識別部(camera)典型的由相機構(gòu)成，優(yōu)選由紅外線相機構(gòu)成。作業(yè)部(blade)典型的為割草作業(yè)用的刀刃。電源部(power)典型的為能夠充電的電池。起動部(motor)典型地由電動馬達和車輪構(gòu)成。例如在日落后，具有紅外線相機的割草機50能夠例如在夜間在作業(yè)范圍內(nèi)自動行駛，并且通過自動運轉(zhuǎn)來執(zhí)行作業(yè)范圍內(nèi)的割草作業(yè)。

例如在圖2a的窗體17-2等透過部包含光擴散劑時，割草機50能夠更為正確地識別從透過部(發(fā)光部)更均勻地透過(放出)的光(內(nèi)部光)。換言之，割草機50能夠更正確地識別遠(yuǎn)離的標(biāo)記裝置10。

本發(fā)明不限于上述的例示出的實施方式，此外，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員能夠?qū)⑸鲜隼镜膶嵤┓绞皆跈?quán)利要求書所包含的范圍內(nèi)容易地進行變更。