本實(shí)用新型涉及一種基礎(chǔ)功能軌跡板，應(yīng)用領(lǐng)域?yàn)楣I(yè)機(jī)器人教學(xué)。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有教學(xué)軌跡板通常為任務(wù)模式，即把工業(yè)機(jī)器人的教學(xué)知識(shí)點(diǎn)按照任務(wù)的模式分塊布置在軌跡板上；例如，在軌跡板上畫(huà)一條規(guī)則的直線和圓弧組合訓(xùn)練示教編程，再畫(huà)一條復(fù)雜曲線練習(xí)離線編程；此種通過(guò)任務(wù)模式教學(xué)的軌跡板存在著局限性，由于各任務(wù)之間沒(méi)有關(guān)聯(lián)，而軌跡板因?yàn)槌叽绲南拗瓶沙尸F(xiàn)的任務(wù)有限，因而存在功能單一和不可持續(xù)性的問(wèn)題；比如，學(xué)生經(jīng)過(guò)一個(gè)星期完成此軌跡板的所有任務(wù)，這塊軌跡板就失去了作用，性?xún)r(jià)比較低；

另外，在練習(xí)工業(yè)機(jī)器人編程時(shí)，一般通過(guò)末端執(zhí)行器軌跡運(yùn)行精度來(lái)驗(yàn)證程序編寫(xiě)的質(zhì)量；而傳統(tǒng)模式下僅通過(guò)目測(cè)來(lái)觀察末端工具，在軌跡運(yùn)行過(guò)程中是否超出要求的范圍，缺乏科學(xué)的檢測(cè)手段，最終影響教學(xué)質(zhì)量和學(xué)生的嚴(yán)謹(jǐn)態(tài)度。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了克服現(xiàn)有技術(shù)中訓(xùn)練任務(wù)匱乏、教學(xué)功能單一、不具有可持續(xù)性以及缺乏科學(xué)的檢測(cè)手段等缺陷，本實(shí)用新型提供一種多任務(wù)關(guān)聯(lián)的教學(xué)軌跡板，同時(shí)采用數(shù)字化的手段完成對(duì)軌跡精度的檢測(cè)；

本實(shí)用新型解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是：一種數(shù)字化教學(xué)軌跡板，包括軌跡板、信號(hào)檢測(cè)裝置和軌跡板支架，軌跡板與支架之間通過(guò)螺釘連接，軌跡板支架連接教學(xué)設(shè)備臺(tái)面，信號(hào)檢測(cè)裝置內(nèi)嵌在軌跡板的凹槽中；

上述的數(shù)字化教學(xué)軌跡板，軌跡板表面分為兩個(gè)區(qū)域，第一區(qū)域?yàn)榛A(chǔ)功能訓(xùn)練區(qū)域，所述基礎(chǔ)功能訓(xùn)練區(qū)域外圍是一條矩形軌跡線，矩形軌跡線的四角添加圓角軌跡線；在矩形軌跡線的長(zhǎng)和寬方向設(shè)置中心線軌跡線，交點(diǎn)為矩形的中心點(diǎn)。以矩形的中點(diǎn)為中心，從內(nèi)向外依次添加圓形軌跡、橢圓軌跡和正方形軌跡，此三條軌跡互不相交，正方形軌跡的四個(gè)頂點(diǎn)位于兩條中心線軌跡上；兩條中心線軌跡線將矩形分為四個(gè)區(qū)域，第一區(qū)域內(nèi)布置了一條橢圓軌跡，第二區(qū)域內(nèi)放置了一個(gè)企鵝的圖案，第三區(qū)域和第四區(qū)域各放置一個(gè)帶坐標(biāo)系的三角形軌跡，兩個(gè)三角形軌跡相對(duì)旋轉(zhuǎn)了一定的角度，平移一定的距離。同時(shí)，軌跡板上的軌跡交點(diǎn)處都設(shè)計(jì)一個(gè)通孔，四條邊分別設(shè)置兩個(gè)螺釘孔；

上述的數(shù)字化教學(xué)軌跡板，所述第二區(qū)域?yàn)樽杂蓜?chuàng)作區(qū)域；自由創(chuàng)作區(qū)域設(shè)計(jì)為一個(gè)雙層臺(tái)階式的凹槽，第一層凹槽尺寸為297mm×194mm，第二層凹槽尺寸為297mm×210mm，恰好為一張A4紙大小，第二層凹槽的高度為0.5mm；兩個(gè)凹槽的矩形外輪廓短邊重合，長(zhǎng)邊均勻?qū)ΨQ(chēng)，中心線重合；在第一層凹槽與第二層凹槽兩邊的空隙各加工兩個(gè)螺紋孔；

上述的數(shù)字化教學(xué)軌跡板，所述信號(hào)檢測(cè)裝置分為光電傳感器和LED燈兩部分，在前述軌跡板上通孔內(nèi)安裝光電傳感器，每個(gè)光電傳感器連接一個(gè)LED燈；

上述的數(shù)字化教學(xué)軌跡板，所述軌跡板支架由軌跡板支撐平臺(tái)和立柱組成；軌跡板支撐平臺(tái)選用鋁合金材質(zhì)，厚度為10mm；支撐平臺(tái)長(zhǎng)寬尺寸與前述軌跡板相同，支撐平臺(tái)與軌跡板通過(guò)螺釘連接。所述立柱采用鋁型材結(jié)構(gòu)，四根立柱一端通過(guò)螺釘與軌跡板支撐平臺(tái)連接，另一端通過(guò)螺釘固定在支撐平臺(tái)；

本實(shí)用新型的有益效果是，本實(shí)用新型軌跡板采用不同形狀的相交軌跡進(jìn)行練習(xí)，有效地消除了傳統(tǒng)軌跡板在教學(xué)時(shí)所存在的各任務(wù)之間沒(méi)有關(guān)聯(lián)的缺陷；將光電傳感器和LED燈設(shè)置在軌跡板上后，可方便通過(guò)LED燈的亮滅來(lái)直觀的顯示機(jī)器人末端工具運(yùn)行的軌跡線路，從而保證了軌跡運(yùn)行的精度，提高了教學(xué)質(zhì)量和效率；

附圖說(shuō)明：

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)一步說(shuō)明：

圖1為本實(shí)用新型示意圖；

圖2為軌跡板面板的示意圖；

圖3為軌跡板面板背面示意圖；

圖中1.軌跡板面板，2.信號(hào)檢測(cè)裝置，3.軌跡板支撐，4.基礎(chǔ)功能訓(xùn)練區(qū)域，5. 自由創(chuàng)作區(qū)域，6.矩形軌跡線，7.圓角軌跡線，8.第一橢圓軌跡線，9.正方形軌跡線，10.第二橢圓軌跡線，11.圓形軌跡線，12.第一三角形軌跡線，13.第二三角形軌跡線，14.企鵝軌跡線，15.軌跡板凹槽，16.軌跡板螺釘孔，17.固定紙張螺紋孔，18.第一層凹槽，19.第二層凹槽

具體實(shí)施方式：

【實(shí)施例1】

軌跡板面板1包括基礎(chǔ)功能訓(xùn)練區(qū)域4和自由創(chuàng)作區(qū)域5；在基礎(chǔ)功能區(qū)域中，最外圍矩形軌跡線6可以訓(xùn)練示教編程的直線運(yùn)動(dòng)指令，圓形軌跡線11可以訓(xùn)練圓弧運(yùn)動(dòng)指令編程，圓角軌跡線7可以訓(xùn)練轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)的使用，橢圓形軌跡線8和企鵝軌跡線11可以聯(lián)系機(jī)器人離線編程，第一三角形軌跡線12可以練習(xí)工件坐標(biāo)系的建立，結(jié)合第二三角形軌跡線13可以練習(xí)工件坐標(biāo)系的偏移；在自由創(chuàng)作區(qū)域5，將一張A4紙塞入第二層凹槽19中，擰緊軌跡板面板螺釘孔17內(nèi)的頂絲，將紙固定好；工業(yè)機(jī)器人可以通過(guò)末端工具拿起記號(hào)筆在這張紙上畫(huà)出自己編寫(xiě)好的圖案或字體；

【實(shí)施例2】

當(dāng)筆尖經(jīng)過(guò)軌跡板面板上凹槽15中的光電傳感器時(shí)，會(huì)觸發(fā)連接的LED燈變亮，通過(guò)此種方法可以直觀的驗(yàn)證學(xué)生編寫(xiě)的軌跡程序是否正確；由于此面板軌跡相交，各功能之間有關(guān)聯(lián)，所以適用于競(jìng)賽平臺(tái)；例如，起點(diǎn)為面板左上角點(diǎn)，終點(diǎn)為右下角點(diǎn)，要求軌跡中間必須經(jīng)過(guò)正方形軌跡9和橢圓軌跡10，考察學(xué)生綜合運(yùn)用示教編程、離線編程和程序調(diào)用的能力；再比如，讓學(xué)生自己設(shè)計(jì)軌跡，如何可用最短的時(shí)間觸發(fā)所有的LED燈變亮，考察學(xué)生控制速度和加速度的編程能力。