r>[0021]圖中，1、連桿一 ；2、連桿二 ；3、連桿三；4、連桿四；5、連桿五；6、連桿六；7、基座；8、執(zhí)行端；9、編碼器；91、編碼器；92、編碼器二 ；93、編碼器三；94、編碼器四；95、編碼器五;96、編碼器六;10、轉(zhuǎn)軸;101、轉(zhuǎn)軸一 ;102、轉(zhuǎn)軸二 ;103、轉(zhuǎn)軸三;104、轉(zhuǎn)軸四;105、轉(zhuǎn)軸五；106、轉(zhuǎn)軸六；11、軸承；111、軸承一 ；112、軸承二 ；113、軸承三；114、軸承四；115、軸承五；116、軸承六。
【具體實(shí)施方式】
[0022]以下是本實(shí)用新型的具體實(shí)施例并結(jié)合附圖，對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案作進(jìn)一步的描述，但本實(shí)用新型并不限于這些實(shí)施例。
[0023]參照?qǐng)D1和圖3，本實(shí)施例為一種用于六軸機(jī)器人進(jìn)行示教的六連桿示教裝置，包括連桿一 1、連桿二 2、連桿三3、連桿四4、連桿五5、連桿六6、基座7、執(zhí)行端8和六個(gè)編碼器9。連桿一 I豎直設(shè)置，且連桿一 I的底端插接在基座7上并通過螺栓固定，連桿六6、連桿五5、連桿四4、連桿三3、連桿二 2和連桿一 I依次通過鉸接首尾相連，執(zhí)行端8同軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接在連桿六6的前端，六個(gè)編碼器9分別設(shè)置在執(zhí)行端8與連桿六6、連桿六6與連桿五5、連桿五5與連桿四4、連桿四4與連桿三3、連桿三3與連桿二 2、及連桿二 2與連桿一I的連接部上。上述相鄰的兩個(gè)連桿，以及執(zhí)行端8和連桿六6之間均通過轉(zhuǎn)軸10和軸承11相連接，編碼器9與轉(zhuǎn)軸10相連接，從而將連桿一 1、連桿二 2、連桿三3、連桿四4、連桿五5、連桿六6及執(zhí)行端8的示教操作時(shí)的相對(duì)角度變化都實(shí)時(shí)記錄下來。
[0024]結(jié)合圖1和圖2，連桿一 I的頂端固連有轉(zhuǎn)軸一 101，轉(zhuǎn)軸一 101和連桿一 I同軸設(shè)置，連桿二 2橫向設(shè)置，且連桿二 2的后端通過軸承一 111套裝在轉(zhuǎn)軸一 101上，轉(zhuǎn)軸一101上通過螺栓同軸連接有編碼器一 91，且連桿二 2能繞著轉(zhuǎn)軸一 101的軸心線水平轉(zhuǎn)動(dòng)；連桿二 2的前端通過軸承二 112連接有轉(zhuǎn)軸二 102，轉(zhuǎn)軸二 102與連桿二 2相垂直，且轉(zhuǎn)軸二 102上連接有編碼器二 92，連桿三3的底端通過螺栓固連在轉(zhuǎn)軸二 102上，且連桿三3能相對(duì)于連桿二 2擺動(dòng)；連桿四4的底端通過軸承三113連接有轉(zhuǎn)軸三103，轉(zhuǎn)軸三103與連桿四4相垂直，且轉(zhuǎn)軸三103上連接有編碼器三93，連桿三3的頂端通過螺栓固連在轉(zhuǎn)軸三103上，連桿四4能相對(duì)于連桿三3擺動(dòng)；連桿五5的后端固連有轉(zhuǎn)軸四104，轉(zhuǎn)軸四104與連桿五5同軸設(shè)置，連桿四4的頂端通過軸承四114套裝在轉(zhuǎn)軸四104上，轉(zhuǎn)軸四104上連接有編碼器四94，連桿五5能繞著轉(zhuǎn)軸四104的軸心線轉(zhuǎn)動(dòng)；連桿五5的前端通過軸承五115連接有轉(zhuǎn)軸五105，轉(zhuǎn)軸五105與連桿五5相垂直，且轉(zhuǎn)軸五105上連接有編碼器五95，連桿六6的后端通過螺栓固連在轉(zhuǎn)軸五105上，且連桿六6能相對(duì)于連桿五5擺動(dòng)；連桿六6的前端具有用于與執(zhí)行端8相連接的轉(zhuǎn)軸六106，執(zhí)行端8、轉(zhuǎn)軸六106與連桿六6同軸設(shè)置，轉(zhuǎn)軸六106和執(zhí)行端8之間設(shè)置有軸承六116，轉(zhuǎn)軸六106上連接有編碼器六96，執(zhí)行端8能夠繞著轉(zhuǎn)軸六106的軸心線轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0025]本實(shí)施例中連桿二 2和連桿四4的長(zhǎng)度較其它連桿短，能夠提高本裝置操作時(shí)的相對(duì)穩(wěn)定性。
[0026]本實(shí)施例無需示教工程師進(jìn)行編程，只需要熟練工人手持執(zhí)行端8進(jìn)行工序的模擬操作，由6個(gè)編碼器9記錄下本示教裝置中各個(gè)連桿關(guān)節(jié)處的角度變化，并將數(shù)據(jù)提取并轉(zhuǎn)換，再導(dǎo)入到六軸機(jī)器人即可，整個(gè)示教過程操作方便且操作時(shí)間較短。
[0027]本文中所描述的具體實(shí)施例僅僅是對(duì)本實(shí)用新型精神作舉例說明。本實(shí)用新型所屬技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對(duì)所描述的具體實(shí)施例做各種各樣的修改或補(bǔ)充或采用類似的方式替代，但并不會(huì)偏離本實(shí)用新型的精神或者超越所附權(quán)利要求書所定義的范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種六軸機(jī)器人的六連桿示教裝置，其特征在于，包括基座(7)、連桿一(1)、連桿二(2)、連桿三(3)、連桿四(4)、連桿五(5)、連桿六(6)和六個(gè)編碼器(9)，所述連桿一(I)豎直設(shè)置，且連桿一(I)的底端固連在基座(7)上，所述連桿二(2)的后端連接在連桿一(I)的頂端，且連桿二(2)能繞著連桿一(I)的軸心線轉(zhuǎn)動(dòng)，所述連桿三(3)的底端鉸接在連桿二(2)的前端，且連桿三(3)能相對(duì)于連桿二(2)擺動(dòng)，所述連桿四(4)的底端鉸接在連桿三(3)的頂端，且連桿四(4)能相對(duì)于連桿三(3)擺動(dòng)，所述連桿五(5)的后端連接在連桿四⑷的前端，且連桿五(5)能繞著自身的軸心線轉(zhuǎn)動(dòng)，所述連桿六(6)的后端鉸接在連桿五(5)的前端，且連桿六(6)能相對(duì)于連桿五(5)擺動(dòng)，所述連桿六(6)的前端同軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接有一執(zhí)行端(8)，六個(gè)所述編碼器(9)分別設(shè)置在執(zhí)行端(8)與連桿六(6)、連桿六(6)與連桿五(5)、連桿五(5)與連桿四(4)、連桿四(4)與連桿三(3)、連桿三(3)與連桿二(2)、及連桿二(2)與連桿一(I)的連接部上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的六軸機(jī)器人的六連桿示教裝置，其特征在于，所述連桿一(I)為實(shí)心桿件，所述連桿一(I)的頂端固連有具有阻尼的轉(zhuǎn)軸一(101)，所述轉(zhuǎn)軸一(101)和連桿一(I)同軸設(shè)置，所述連桿二(2)橫向設(shè)置，且連桿二(2)的長(zhǎng)度小于連桿一(I)的長(zhǎng)度，所述連桿二(2)的后端通過2個(gè)軸承一(111)套裝在轉(zhuǎn)軸一(101)上，所述轉(zhuǎn)軸一(101)上連接有編碼器一(91)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的六軸機(jī)器人的六連桿示教裝置，其特征在于，所述連桿二(2)的前端通過軸承二(112)連接有具有阻尼的轉(zhuǎn)軸二(102)，所述轉(zhuǎn)軸二(102)與連桿二(2)相垂直，且轉(zhuǎn)軸二(102)上連接有編碼器二(92)，所述連桿三(3)的底端固連在轉(zhuǎn)軸二(102)上，所述連桿三(3)為中空管件。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的六軸機(jī)器人的六連桿示教裝置，其特征在于，所述連桿四(4)的底端通過軸承三(113)連接有具有阻尼的轉(zhuǎn)軸三(103)，所述轉(zhuǎn)軸三(103)與連桿四(4)相垂直，且轉(zhuǎn)軸三(103)上連接有編碼器三(93)，所述連桿三(3)的頂端固連在轉(zhuǎn)軸三(103)上，所述連桿四(4)的長(zhǎng)度小于連桿三(3)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的六軸機(jī)器人的六連桿示教裝置，其特征在于，所述連桿五(5)的后端固連有具有阻尼的轉(zhuǎn)軸四(104)，所述轉(zhuǎn)軸四(104)與連桿五(5)同軸設(shè)置，所述連桿五(5)為中空管件，所述連桿四(4)的頂端通過2個(gè)軸承四(114)套裝在轉(zhuǎn)軸四(104)上，所述轉(zhuǎn)軸四(104)上連接有編碼器四(94)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的六軸機(jī)器人的六連桿示教裝置，其特征在于，所述連桿五(5)的前端通過軸承五(115)連接有具有阻尼的轉(zhuǎn)軸五(105)，所述轉(zhuǎn)軸五(105)與連桿五(5)相垂直，且轉(zhuǎn)軸五(105)上連接有編碼器五(95)，所述連桿六(6)的后端固連在轉(zhuǎn)軸五(105)上。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的六軸機(jī)器人的六連桿示教裝置，其特征在于，所述連桿六(6)的前端通過具有阻尼的轉(zhuǎn)軸六(106)與執(zhí)行端(8)相連接，所述執(zhí)行端(8)、轉(zhuǎn)軸六(106)與連桿六(6)同軸設(shè)置，所述執(zhí)行端⑶的后端套裝在轉(zhuǎn)軸六(106)上，且轉(zhuǎn)軸六(106)和執(zhí)行端⑶之間設(shè)置有軸承六(116)，所述轉(zhuǎn)軸六(106)上連接有編碼器六(96)。
【專利摘要】本實(shí)用新型提供了一種六軸機(jī)器人的六連桿示教裝置，屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。它解決了現(xiàn)有的機(jī)器人示教操作繁瑣且耗時(shí)較長(zhǎng)的問題。本六軸機(jī)器人的六連桿示教裝置，包括基座、依次首尾相連的連桿一、連桿二、連桿三、連桿四、連桿五和連桿六，以及六個(gè)編碼器，六個(gè)所述編碼器分別設(shè)置在執(zhí)行端與連桿六、連桿六與連桿五、連桿五與連桿四、連桿四與連桿三、連桿三與連桿二、及連桿二與連桿一的連接部上。它能夠脫離機(jī)器人進(jìn)行示教，操作更加省力方便。
【IPC分類】G09B25-02
【公開號(hào)】CN204315163
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201420858567
【發(fā)明人】呂浚潮, 鄧定紅, 金小建, 張立成, 孔民秀
【申請(qǐng)人】浙江錢江摩托股份有限公司, 哈爾濱博強(qiáng)機(jī)器人技術(shù)有限公司
【公開日】2015年5月6日
【申請(qǐng)日】2014年12月30日