本發(fā)明涉及一種旋轉(zhuǎn)信息檢測裝置、旋轉(zhuǎn)控制裝置和圖像形成設(shè)備。

背景技術(shù)：

作為一種現(xiàn)有技術(shù)中的旋轉(zhuǎn)信息檢測裝置，專利文獻1至3公開了這種旋轉(zhuǎn)信息檢測裝置。

專利文獻1公開了一種方法，其中通過采用為了控制超聲波馬達的轉(zhuǎn)速而將具有以放射狀方式形成的透光狹縫的標尺固定至一軸并旋轉(zhuǎn)并且相對于該標尺將光電斷路器布置在兩個位置(180度方向)處的構(gòu)造，來增加位于這兩個位置處的速度信息值并將這些值平均化，以便抵消該軸的偏心分量，并且專利文獻1還公開了一種其中光電斷路器布置在四個位置(90度間隔)處的構(gòu)造。

專利文獻2公開了一種方法，其中一對傳感器相對于盤布置在偏移180度的位置處，該盤具有在周向上以預(yù)定間隔布置的標記或狹縫，并且在合成來自兩個傳感器的輸出信號時，將一個傳感器的輸入時刻延遲，由此抵消盤的偏心誤差。

專利文獻3公開了一種方法，為了獲得關(guān)于旋轉(zhuǎn)角速度變化的信息，以等角度間隔相對于編碼器盤布置多個即四個或更多個檢測構(gòu)件，并且執(zhí)行平均化程序，由此抵消編碼器盤的偏心誤差。

[專利文獻1]jp-a-2000-188889(發(fā)明的實施方式和圖5)

[專利文獻2]jp-a-2007-248954(第一示例和圖9)

[專利文獻3]jp-a-6-324062(示例和圖3)

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是，即使將兩個檢測器在布局中布置在具有相當靈活性的位置處，也能夠在檢測旋轉(zhuǎn)體的旋轉(zhuǎn)信息時由這兩個檢測器計算真實旋轉(zhuǎn)誤差。

根據(jù)本發(fā)明的第一方面，提供了一種旋轉(zhuǎn)信息檢測裝置，該旋轉(zhuǎn)信息檢測裝置包括：

可旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)構(gòu)件，該旋轉(zhuǎn)構(gòu)件具有在周向上以預(yù)定間隔布置在該旋轉(zhuǎn)構(gòu)件的整周上的多個檢測目標部；

兩個檢測器，這兩個檢測器在所述檢測目標部的旋轉(zhuǎn)方向上固定地布置在所述旋轉(zhuǎn)構(gòu)件的兩個位置處并且能夠檢測旋轉(zhuǎn)的所述檢測目標部；以及

計算單元，該計算單元基于來自所述兩個檢測器的檢測信息來計算所述旋轉(zhuǎn)構(gòu)件的旋轉(zhuǎn)信息，

其中n為等于或大于2的整數(shù)，并且n為1到n-1的整數(shù)，

其中所述兩個檢測器以π/n的角間隔沿著所述旋轉(zhuǎn)構(gòu)件的周向布置，并且

其中所述計算單元包括抵消計算部，該抵消計算部基于所述兩個檢測器在當前時間點的的輸出以及從所述當前時間點后退nπ/n相位的時間點的n個輸出來抵消所述旋轉(zhuǎn)構(gòu)件的偏心誤差，以計算真實旋轉(zhuǎn)誤差。

根據(jù)本發(fā)明的第二方面，在第一方面的旋轉(zhuǎn)信息檢測裝置中，

在所述兩個檢測器當中，在形成在所述兩個檢測器之間的角度等于或小于π/2的范圍內(nèi)布置在所述旋轉(zhuǎn)構(gòu)件的所述旋轉(zhuǎn)方向的上游側(cè)的那個檢測器被稱為上游側(cè)檢測器，而布置在下游側(cè)的那個檢測器被稱為下游側(cè)檢測器，并且

所述抵消計算部可以將所述真實旋轉(zhuǎn)誤差計算為將下述和除以2而獲得的值，所述和是將所述上游側(cè)檢測器和所述下游側(cè)檢測器在所述當前時間點的輸出相加而獲得的總數(shù)與從所述下游側(cè)檢測器在從所述當前時間點后退nπ＝/n相位的時間點的輸出減去所述上游側(cè)檢測器在從所述當前時間點后退nπ＝/n相位的時間點的輸出而獲得的n個差的總數(shù)之和。

根據(jù)本發(fā)明的第三方面，在第一或第二方面的旋轉(zhuǎn)信息檢測裝置中，所述兩個檢測器可以被布置成之間具有π/2或π/3的角度。

根據(jù)本發(fā)明的第四方面，提供了一種旋轉(zhuǎn)控制裝置，該旋轉(zhuǎn)控制裝置包括：

可旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)體；

驅(qū)動所述旋轉(zhuǎn)體的旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動單元；

根據(jù)第一至第三方面中任一方面所述的旋轉(zhuǎn)信息檢測裝置；以及

旋轉(zhuǎn)控制單元，該旋轉(zhuǎn)控制單元基于由所述旋轉(zhuǎn)信息檢測裝置計算的所述真實旋轉(zhuǎn)誤差來控制所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動單元，從而減少所述真實旋轉(zhuǎn)誤差。

根據(jù)本發(fā)明的第五方面，提供了一種圖像形成設(shè)備，該圖像形成設(shè)備包括：

保持色調(diào)劑圖像并旋轉(zhuǎn)的色調(diào)劑保持構(gòu)件；

在所述色調(diào)劑保持構(gòu)件上形成色調(diào)劑圖像的圖像形成單元；以及

第四方面的旋轉(zhuǎn)控制裝置，該旋轉(zhuǎn)控制裝置控制所述色調(diào)劑保持構(gòu)件的旋轉(zhuǎn)。

根據(jù)本發(fā)明的第六方面，在第五方面的圖像形成設(shè)備中，所述色調(diào)劑保持構(gòu)件可以包括：

多個張緊輥，所述多個張緊輥通過被支撐在支撐構(gòu)件上而旋轉(zhuǎn)；以及

環(huán)狀帶構(gòu)件，該環(huán)狀帶構(gòu)件在所述多個張緊輥上延伸并且能夠在對應(yīng)張緊輥的旋轉(zhuǎn)軸的方向上從所述多個張緊輥拉出，

所述旋轉(zhuǎn)控制裝置可以控制所述多個張緊輥中的至少一個張緊輥的旋轉(zhuǎn)；并且

所述兩個檢測器可以布置在這些檢測器不干涉所述環(huán)狀帶構(gòu)件的拉出操作的位置處。

根據(jù)本發(fā)明的第七方面，提供了一種圖像形成設(shè)備，該圖像形成設(shè)備包括：

形成色調(diào)劑圖像的圖像形成單元；

多個張緊輥，所述多個張緊輥通過被支撐在支撐構(gòu)件上而旋轉(zhuǎn)；以及

環(huán)狀帶構(gòu)件，該環(huán)狀帶構(gòu)件在所述多個張緊輥上延伸并且能夠在對應(yīng)張緊輥的旋轉(zhuǎn)軸的方向上從所述多個張緊輥拉出；

旋轉(zhuǎn)信息檢測裝置，該旋轉(zhuǎn)信息檢測裝置附裝至所述多個張緊輥中的至少一個張緊輥的旋轉(zhuǎn)軸并且檢測該旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)信息；

其中所述旋轉(zhuǎn)信息檢測裝置包括：

可旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)構(gòu)件，該旋轉(zhuǎn)構(gòu)件具有在周向上以預(yù)定間隔布置在該旋轉(zhuǎn)構(gòu)件的整周上的多個檢測目標部；以及

兩個檢測器，這兩個檢測器沿著所述旋轉(zhuǎn)構(gòu)件的所述檢測目標部的旋轉(zhuǎn)方向固定地布置在兩個位置處并且能夠檢測旋轉(zhuǎn)的所述檢測目標部；并且

其中所述兩個檢測器之間具有π/2或更小的角度并且布置在這些檢測器不干涉所述環(huán)狀帶構(gòu)件的拉出操作的位置。

根據(jù)第一方面，當檢測旋轉(zhuǎn)體的旋轉(zhuǎn)信息時，即使兩個檢測器在布局中布置在具有相當靈活性的位置處，也可以由兩個檢測器計算真實旋轉(zhuǎn)誤差。

根據(jù)第二方面，與不具有該構(gòu)造的方面相比，可以由兩個檢測器容易地計算旋轉(zhuǎn)體的真實旋轉(zhuǎn)誤差。

根據(jù)第三方面，與兩個檢測器布置在間隔小于60度的位置的方面相比，可以簡化該構(gòu)造。

根據(jù)第四方面，可以提供一種旋轉(zhuǎn)控制裝置，即使將兩個檢測器在布局中布置在具有相當靈活性的位置處，也能夠由兩個檢測器計算真實旋轉(zhuǎn)誤差，并且當對旋轉(zhuǎn)體進行旋轉(zhuǎn)控制時，該旋轉(zhuǎn)控制裝置能夠進行旋轉(zhuǎn)控制。

根據(jù)第五方面，可以提供一種圖像形成設(shè)備，其中當對可旋轉(zhuǎn)的色調(diào)劑保持構(gòu)件進行旋轉(zhuǎn)控制時，即使將兩個檢測器在布局中布置在具有相當靈活性的位置處，也能夠由兩個檢測器計算真實旋轉(zhuǎn)誤差，并且可以進行旋轉(zhuǎn)控制。

根據(jù)第六方面，可以提供一種圖像形成設(shè)備，其中當對可旋轉(zhuǎn)的環(huán)狀帶構(gòu)件進行旋轉(zhuǎn)控制時，即使將兩個檢測器在布局中布置在具有相當靈活性的位置處，也能夠由兩個檢測器計算真實旋轉(zhuǎn)誤差，并且可以進行旋轉(zhuǎn)控制，從而容易移除環(huán)狀帶構(gòu)件。

根據(jù)第七方面，可以提供一種圖像形成設(shè)備，其中當檢測可旋轉(zhuǎn)的環(huán)狀帶構(gòu)件的旋轉(zhuǎn)信息時，將兩個檢測器在布局中布置在具有相當靈活性的位置處，由此也容易將環(huán)狀帶構(gòu)件移除。

附圖說明

將基于如下附圖詳細地描述本發(fā)明的示例性實施方式，其中：

圖1是示出了示例性實施方式的概要并示出了旋轉(zhuǎn)檢測裝置的一個方面的例示性圖；

圖2是示出了根據(jù)示例性實施方式1的圖像形成設(shè)備的整個構(gòu)造的例示性圖；

圖3a和圖3b是示出了示例性實施方式1中的接觸/分離機構(gòu)和與該接觸/分離機構(gòu)互鎖的互鎖機構(gòu)的例示性圖，該接觸/分離機構(gòu)用于使中間轉(zhuǎn)印帶在感光體和該接觸/分離機構(gòu)之間接觸和分離；

圖4是示出了示例性實施方式1的旋轉(zhuǎn)控制裝置的例示性圖；

圖5a是示出了示例性實施方式1中的編碼器盤和檢測器之間的位置關(guān)系的示意圖；

圖5b是示出了抵消計算部中的誤差計算方法的框圖；

圖6a是示出了比較實施方式中的編碼器盤和檢測器之間的位置關(guān)系的示意圖；

圖6b是示出了抵消計算部中的誤差計算方法的框圖；

圖7是示出了比較實施方式中的檢測器布局的立體圖；

圖8a是示出了示例性實施方式2中的編碼器盤和檢測器之間的位置關(guān)系的示意圖；

圖8b是示出了抵消計算部中的誤差計算方法的框圖；

圖9a是示出了編碼器盤和檢測器之間的位置關(guān)系的示意圖；

圖9b是示出了在示例性實施方式2中當n為3時抵消計算部中的誤差計算方法的框圖；

圖10是示出了示例性實施方式2中中間轉(zhuǎn)印帶和檢測器之間的位置關(guān)系的立體圖；

圖11a至圖11c是在示例1中獲得的曲線圖；

圖12a至圖12c是在示例2中獲得的曲線圖；以及

圖13a至圖13c是在比較示例中獲得的曲線圖。

具體實施方式

示例性實施方式的概要

圖1是示出了示例性實施方式的概要并示出了旋轉(zhuǎn)控制裝置的一個方面的例示性圖。在圖1中，當前示例的旋轉(zhuǎn)控制裝置包括：可旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)體1；驅(qū)動旋轉(zhuǎn)體1旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動單元2；檢測旋轉(zhuǎn)體1的旋轉(zhuǎn)信息的旋轉(zhuǎn)信息檢測裝置10；以及旋轉(zhuǎn)控制單元3，該旋轉(zhuǎn)控制單元3基于從旋轉(zhuǎn)信息檢測裝置10計算的真實旋轉(zhuǎn)誤差來控制旋轉(zhuǎn)驅(qū)動單元2，從而減少對應(yīng)的真實旋轉(zhuǎn)誤差。

另外，旋轉(zhuǎn)信息檢測裝置10包括：可旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)構(gòu)件11，該旋轉(zhuǎn)構(gòu)件11具有在周向上以預(yù)定間隔布置在該旋轉(zhuǎn)構(gòu)件的整周上的多個檢測目標部12；兩個檢測器13和14，這兩個檢測器13和14固定地布置在沿著旋轉(zhuǎn)構(gòu)件11的檢測目標部12的旋轉(zhuǎn)方向的兩個位置處并且能夠檢測旋轉(zhuǎn)的檢測目標部12；以及計算單元15，該計算單元15基于來自兩個檢測器13和14的檢測信息計算旋轉(zhuǎn)構(gòu)件11的旋轉(zhuǎn)信息。當n為2或更大的整數(shù)并且n為1至n-1的整數(shù)時，這兩個檢測器13和14沿著旋轉(zhuǎn)構(gòu)件11的周向以π/n的角度間隔布置，并且計算單元15包括抵消計算部16，該抵消計算部16基于兩個檢測器13和14在當前時間點的輸出以及從該當前時間點后退nπ/n相位的時間點的n個輸出來抵消旋轉(zhuǎn)構(gòu)件11的偏心誤差，以計算真實旋轉(zhuǎn)誤差。

當旋轉(zhuǎn)體1的旋轉(zhuǎn)信息被旋轉(zhuǎn)信息檢測裝置10檢測到時，旋轉(zhuǎn)體1的旋轉(zhuǎn)軸將與旋轉(zhuǎn)構(gòu)件11的旋轉(zhuǎn)中心重合，并且旋轉(zhuǎn)體和旋轉(zhuǎn)構(gòu)件旋轉(zhuǎn)；然而，旋轉(zhuǎn)軸難以與旋轉(zhuǎn)中心重合，因此認為旋轉(zhuǎn)構(gòu)件11偏心地旋轉(zhuǎn)。因此，為了檢測旋轉(zhuǎn)體1的作為該旋轉(zhuǎn)體1的旋轉(zhuǎn)信息的旋轉(zhuǎn)誤差，需要消除旋轉(zhuǎn)構(gòu)件11的偏心分量，并且計算單元15，更具體地說，抵消計算部16將執(zhí)行這種計算。

這里，對使用檢測目標部12以及檢測器13和14檢測旋轉(zhuǎn)信息的方法沒有任何限制，該方法的示例包括各種方法，諸如其中使用光學(xué)狹縫作為檢測目標部12并且檢測器13和14檢測穿過狹縫的光的方法、其中使用光學(xué)反射表面作為檢測目標部12并且檢測器13和14檢測反射光的方法、其中使用磁體的磁極作為檢測目標部12并且使用霍爾元件作為檢測器13和14的方法、以及其中使用不均勻表面作為檢測目標部12并且使用位移傳感器作為檢測器13和14的方法。另外，檢測目標部12可以形成在旋轉(zhuǎn)構(gòu)件11的周面?zhèn)然蚺c該周面相交的表面?zhèn)?。另外，只要兩個檢測器13和14以π/n的角間隔布置，則對形成在兩個檢測器之間的角度沒有任何限制。

接下來，將描述旋轉(zhuǎn)信息檢測裝置10的示例性實施方式。

從檢測旋轉(zhuǎn)體1的真實旋轉(zhuǎn)誤差的角度，在兩個檢測器13和14當中，將在形成在兩個檢測器13和14之間的角度等于或小于π/2的范圍內(nèi)布置在旋轉(zhuǎn)構(gòu)件11的旋轉(zhuǎn)方向的上游側(cè)的檢測器13稱為上游側(cè)檢測器13，而將布置在下游側(cè)的檢測器14稱為下游側(cè)檢測器14。于是，優(yōu)選的是，抵消計算部16將真實旋轉(zhuǎn)誤差計算為將下述和除以2而獲得的值，所述和是將上游側(cè)檢測器13和下游側(cè)檢測器14在當前時間點的輸出相加而獲得的總數(shù)與從下游側(cè)檢測器14在從當前時間點后退nπ＝/n相位的時間點的輸出減去上游側(cè)檢測器13在從當前時間點后退nπ＝/n相位的時間點的輸出而獲得的n個差的總數(shù)之和。

另外，從簡化旋轉(zhuǎn)信息檢測裝置10的構(gòu)造的角度，優(yōu)選的是，將兩個檢測器13和14布置成在它們之間具有π/2或π/3的角度。在這種情況下，將計算單元15中的計算次數(shù)減少為較低。

另外，可以按照如下方式執(zhí)行旋轉(zhuǎn)控制裝置在圖像形成設(shè)備上的應(yīng)用。換言之，圖像形成設(shè)備包括保持色調(diào)劑圖像并旋轉(zhuǎn)的保持構(gòu)件、在色調(diào)劑保持構(gòu)件上形成色調(diào)劑圖像的圖像形成單元以及控制色調(diào)劑保持構(gòu)件的旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)控制裝置。以上描述的旋轉(zhuǎn)控制裝置可以用作該旋轉(zhuǎn)控制裝置。

這里，色調(diào)劑保持構(gòu)件可以具有輥狀或帶狀，并且其示例包括帶狀感光體、中間轉(zhuǎn)印帶等。在帶狀色調(diào)劑保持構(gòu)件的情況下圖像形成設(shè)備的代表性示例，優(yōu)選的是，色調(diào)劑保持構(gòu)件包括通過被支撐在支撐構(gòu)件上而旋轉(zhuǎn)的多個張緊輥以及在多個張緊輥上延伸并且能夠在對應(yīng)張緊輥的旋轉(zhuǎn)軸的方向上從多個張緊輥拉出的環(huán)狀帶構(gòu)件，旋轉(zhuǎn)控制裝置控制所述多個張緊輥中的至少一個的旋轉(zhuǎn)，并且所述旋轉(zhuǎn)控制裝置可以是以上描述的旋轉(zhuǎn)控制裝置。另外，優(yōu)選的是，兩個檢測器13和14布置在這兩個檢測器不與環(huán)狀帶構(gòu)件的拉出操作發(fā)生干涉的位置處。

作為其中適當?shù)夭贾迷撌纠男D(zhuǎn)信息檢測裝置10的布局，提供了如下實施方式。換言之，該圖像形成設(shè)備包括形成色調(diào)劑圖像的圖像形成單元、通過被支撐在支撐構(gòu)件上而旋轉(zhuǎn)的多個張緊輥、在多個張緊輥上旋轉(zhuǎn)并且能夠在對應(yīng)張緊輥的旋轉(zhuǎn)軸的方向上從多個張緊輥拉出的環(huán)狀帶構(gòu)件、以及附裝至所述多個張緊輥中的至少一個的旋轉(zhuǎn)軸并檢測該旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)信息的旋轉(zhuǎn)信息檢測裝置。該旋轉(zhuǎn)信息檢測檢測裝置10包括：可旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)構(gòu)件11，該旋轉(zhuǎn)構(gòu)件11具有在周向上以預(yù)定間隔布置在旋轉(zhuǎn)構(gòu)件的整周上的多個檢測目標部12；以及兩個檢測器13和14，這兩個檢測器13和14固定地布置在沿著旋轉(zhuǎn)構(gòu)件11的檢測目標部12的旋轉(zhuǎn)方向上的兩個位置處，并且能夠檢測旋轉(zhuǎn)的檢測目標部12。這兩個檢測器13和14之間具有π/2或更小的角度，并且布置在這些檢測器不與環(huán)狀帶構(gòu)件的拉出操作發(fā)生干涉的位置。

在下文中，將基于附圖中所示的示例性實施方式進一步詳細地描述本發(fā)明。

示例性實施方式1

圖2是示出了根據(jù)示例性實施方式1的圖像形成設(shè)備的整個構(gòu)造的例示性圖。

在圖2中，圖像形成設(shè)備20是所謂的串列式中間轉(zhuǎn)印類型，其中：形成多種顏色圖像(在該示例中，黃色、洋紅色、青色和黑色)的圖像形成單元21(具體為21a至21d)沿著基本水平的橫向方向布置；環(huán)狀中間轉(zhuǎn)印帶22被設(shè)置成可在面對圖像形成單元21的部分處成環(huán)形地旋轉(zhuǎn)；將在圖像形成單元21中形成的彩色色調(diào)劑圖像一次轉(zhuǎn)印到中間轉(zhuǎn)印帶22上的一次轉(zhuǎn)印裝置23(具體地說，23a至23d；在該示例中，采用一次轉(zhuǎn)印輥51)以與圖像形成單元21對應(yīng)的方式設(shè)置在中間轉(zhuǎn)印帶22的后表面上；并且將經(jīng)受一次轉(zhuǎn)印而到達對應(yīng)的中間轉(zhuǎn)印帶22的彩色色調(diào)劑圖像二次轉(zhuǎn)印(共同轉(zhuǎn)印)到記錄材料26的二次轉(zhuǎn)印裝置25布置在中間轉(zhuǎn)印帶22的位于圖像形成單元21(在該示例中，為圖像形成單元21d，該圖像形成單元21d位于中間轉(zhuǎn)印帶22的移動方向的最下游側(cè))的下游側(cè)的部分中。另外，該示例的圖像形成設(shè)備20包括：定影裝置27，該定影裝置27將在二次轉(zhuǎn)印裝置25中經(jīng)受共同轉(zhuǎn)印的色調(diào)劑圖像定影至記錄材料26；以及記錄材料輸送系統(tǒng)28，該記錄材料輸送系統(tǒng)28將記錄材料26輸送到由二次轉(zhuǎn)印裝置25進行轉(zhuǎn)印的區(qū)域和由定影裝置27進行定影的區(qū)域。

在該示例性實施方式中，每個圖像形成設(shè)備21(21a至21d)都包括鼓形感光體31，并且圍繞該感光體31設(shè)置有對感光體31充電的充電裝置32、對感光體進行曝光從而在帶電的感光體31上形成靜電潛像的曝光裝置33、將形成在感光體31上的靜電潛像利用彩色色調(diào)劑顯影的顯影裝置34以及清除留在感光體31上的色調(diào)劑的清潔裝置35。

另外，中間轉(zhuǎn)印帶22在由支撐構(gòu)件(未示出)可旋轉(zhuǎn)地支撐的多個(在該示例性實施方式中為五個)張緊輥41至45上延伸，其中使用張緊輥41作為由驅(qū)動馬達(未示出)驅(qū)動的驅(qū)動輥，并且使用張緊輥42至45作為從動輥。另外，張緊輥44用作二次轉(zhuǎn)印裝置25的面對輥。另外，用于在二次轉(zhuǎn)印之后清除留在中間轉(zhuǎn)印帶上的色調(diào)劑的清潔裝置47設(shè)置在中間轉(zhuǎn)印帶22的面對張緊輥41的前表面?zhèn)壬稀?/p>

該示例的二次轉(zhuǎn)印裝置25具有：二次轉(zhuǎn)印輥71，該二次轉(zhuǎn)印輥71被布置成以與張緊輥44對應(yīng)的方式與中間轉(zhuǎn)印帶22的前表面接觸；以及張緊輥44，該張緊輥44位于面對二次轉(zhuǎn)印輥71的位置處，并且將中間轉(zhuǎn)印帶22夾持在該張緊輥44和二次轉(zhuǎn)印輥71之間，該張緊輥44起到支承輥72的作用。另外，供電輥73被布置成與支承輥72的前表面接觸，并且使得在該供電輥73和二次轉(zhuǎn)印輥71之間形成二次轉(zhuǎn)印電場。注意，附圖中的附圖標記95代表在二次轉(zhuǎn)印之后朝向定影裝置27輸送記錄材料26的輸送帶，而附圖標記112代表稍后將描述的用于定位中間轉(zhuǎn)印帶22的定位輥。

另外，在該示例性實施方式中，如圖3a和圖3b所示，為了更換中間轉(zhuǎn)印帶22，設(shè)置了用于使中間轉(zhuǎn)印帶22與感光體31進行接觸或從感光體31分開的接觸/分離機構(gòu)110以及與該接觸/分離機構(gòu)互鎖的互鎖機構(gòu)120。接觸/分離機構(gòu)110具有如下構(gòu)造：相對于被預(yù)先設(shè)置以在位于圖像形成單元21c和21d之間的中間轉(zhuǎn)印帶22的后表面上固定在中間轉(zhuǎn)印帶22的運動軌跡上的位置的張緊輥42，被設(shè)置成能夠隨著中間轉(zhuǎn)印帶22的運動調(diào)節(jié)位置而改變的定位輥112被布置在定位在中間轉(zhuǎn)印帶22的運動方向的最上游側(cè)的圖像形成單元21a的上游側(cè)的中間轉(zhuǎn)印帶22的后表面上，并且定位輥112由能夠圍繞振蕩支點114振蕩的振蕩基座113支撐。

另外，如圖3b所示，接觸/分離機構(gòu)110的驅(qū)動系統(tǒng)包括響應(yīng)于來自控制裝置100的控制信號而開始驅(qū)動的驅(qū)動馬達115，并且來自驅(qū)動馬達115的驅(qū)動力經(jīng)由利用齒輪、帶等構(gòu)成的驅(qū)動傳輸機構(gòu)116傳輸至振蕩基座113的振蕩支點114。毋庸置疑，該示例的控制裝置100也執(zhí)行與圖像形成相關(guān)的各種控制。

互鎖機構(gòu)120與接觸/分離機構(gòu)110互鎖，從而與圖像形成單元21(21a至21c)對應(yīng)的一次轉(zhuǎn)印裝置23(23a至23c)與中間轉(zhuǎn)印帶22接觸和分開?；ユi機構(gòu)120具有振蕩板121，該振蕩板121能夠在中間轉(zhuǎn)印帶22內(nèi)圍繞振蕩支點122振蕩，以上描述的振蕩支點122被設(shè)置在與圖像形成單元21d的下游側(cè)的位置對應(yīng)的部分處，并且一次轉(zhuǎn)印裝置23a至23c被固定地設(shè)置在振蕩板121上。偏壓彈簧123將振蕩板121偏壓向中間轉(zhuǎn)印帶22側(cè)。另外，響應(yīng)于振蕩基座113的振蕩而旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)構(gòu)件124設(shè)置在接觸/分離機構(gòu)110的振蕩基座113的振蕩支點114上，懸掛件125設(shè)置在與旋轉(zhuǎn)構(gòu)件124的振蕩支點114分開的部分中，并且懸掛件125將被懸掛在振蕩板121的振蕩自由端上。

接觸/分離機構(gòu)110和互鎖機構(gòu)120致使中間轉(zhuǎn)印帶22從圖像形成單元21a至21d的感光體21后退，并且致使與圖像形成單元21a至21d對應(yīng)的一次轉(zhuǎn)印裝置23的一次轉(zhuǎn)印輥51后退到一次轉(zhuǎn)印輥不與中間轉(zhuǎn)印帶22接觸的位置。

在具有接觸/分離機構(gòu)110和互鎖機構(gòu)120的構(gòu)造中，在中間轉(zhuǎn)印帶22被布置成與所有圖像形成單元21(21a至21d)的感光體31接觸的情況下，如圖3b所示，接觸/分離機構(gòu)110的定位輥112可以前進至以實線示出的前進位置。此時，中間轉(zhuǎn)印帶22由張緊輥42和定位輥112定位，圖像形成單元21(21a至21d)的感光體31和中間轉(zhuǎn)印帶22被布置成彼此接觸，并且與圖像形成單元21(21a至21d)對應(yīng)的一次轉(zhuǎn)印裝置23(23a至23d)的一次轉(zhuǎn)印輥51也被布置成與中間轉(zhuǎn)印帶22接觸。

通過比較，在例如為了更換中間轉(zhuǎn)印帶22而將中間轉(zhuǎn)印帶22布置成不與圖像形成單元21的感光體31接觸的情況下，接觸/分離機構(gòu)110的定位輥112可以后退到以雙點劃線所示的退回位置。此時，中間轉(zhuǎn)印帶22由張緊輥42和張緊輥41定位，圖像形成單元21(21a至21d)的感光體31和中間轉(zhuǎn)印帶22被布置成不彼此接觸，并且中間轉(zhuǎn)印帶22和退回到退回位置的定位輥112被布置成不彼此接觸。

另外，互鎖機構(gòu)120的旋轉(zhuǎn)構(gòu)件124響應(yīng)于定位輥112退回到退回位置而移動到以雙點劃線示出的位置，由此借助于懸掛件125使振蕩板121圍繞振蕩支點122振蕩，并且向下推動振蕩板。這樣，設(shè)置在振蕩板121上的一次轉(zhuǎn)印裝置23(在該示例中，為23a至23d)被布置成不與中間轉(zhuǎn)印帶22接觸。此時，中間轉(zhuǎn)印帶22由于定位輥112退回而松弛。不用說，盡管沒有在圖中示出，二次轉(zhuǎn)印輥71被構(gòu)造成能夠與互鎖機構(gòu)120一起從中間轉(zhuǎn)印帶22退回。

在該示例性實施方式中，旋轉(zhuǎn)控制裝置200相對于張緊輥41設(shè)置成用來減少對應(yīng)的張緊輥41的旋轉(zhuǎn)誤差。圖4是示出了該示例性實施方式的旋轉(zhuǎn)控制裝置200的例示性圖。張緊輥41的旋轉(zhuǎn)受到控制，由此中間轉(zhuǎn)印帶22的旋轉(zhuǎn)受到控制。

在圖4中，旋轉(zhuǎn)控制裝置200被構(gòu)造成包括作為可旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)體的張緊輥41(在張緊輥41處獲得中間轉(zhuǎn)印帶22的旋轉(zhuǎn)狀態(tài))、作為驅(qū)動張緊輥41的旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動單元的驅(qū)動馬達210、檢測張緊輥41的旋轉(zhuǎn)信息并且然后計算真實旋轉(zhuǎn)誤差的旋轉(zhuǎn)信息檢測裝置300以及基于由旋轉(zhuǎn)信息檢測裝置300計算的真實旋轉(zhuǎn)誤差來控制驅(qū)動馬達210從而減少真實旋轉(zhuǎn)誤差的旋轉(zhuǎn)控制單元230。

另外，該旋轉(zhuǎn)信息檢測裝置300包括：作為可旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)構(gòu)件的編碼器盤301，該旋轉(zhuǎn)構(gòu)件具有在周向上以預(yù)定間隔布置在旋轉(zhuǎn)構(gòu)件的整周上的作為多個檢測目標部的光學(xué)狹縫(未示出)；兩個檢測器303和304，這兩個檢測器303和304固定地布置在沿著編碼器盤301的光學(xué)狹縫的旋轉(zhuǎn)方向的兩個位置處并且能夠檢測旋轉(zhuǎn)的光學(xué)狹縫；以及抵消計算部310，該抵消計算部310基于來自檢測器303和304的檢測信息計算編碼器盤301的真實旋轉(zhuǎn)誤差。

這里，編碼器盤301被構(gòu)造成例如借助于聯(lián)接附裝至張緊輥41的旋轉(zhuǎn)軸41a，并且能夠隨著張緊輥41的旋轉(zhuǎn)而旋轉(zhuǎn)。另外，兩個檢測器303和304被布置在使檢測器303和304之間具有π/2(90度)的角度的位置(90度相位)，并且當從張緊輥41的軸向方向觀察時，檢測器303和304布置在中間轉(zhuǎn)印帶22的圓形軌跡的邊界內(nèi)。作為該示例性實施方式的檢測器303和304，使用光電斷路器，并且發(fā)光元件部分和受光元件部分被布置成將編碼器盤301夾在之間。這樣，來自發(fā)光元件的光隨著編碼器盤301的旋轉(zhuǎn)而穿過光學(xué)狹縫被接收。在該示例中，相對于張緊輥41的旋轉(zhuǎn)方向在兩個檢測器303和304之間的角度為π/2的部分中，布置在編碼器盤301在旋轉(zhuǎn)方向上的上游側(cè)的上游側(cè)檢測器為檢測器303，而下游側(cè)檢測器為檢測器304。

同時，抵消計算部310使兩個檢測器303和304的發(fā)光元件發(fā)光并接收來自受光元件的輸出信號，并且包括：信號處理部320，該信號處理部320對輸出信號進行各種處理；存儲器330，該存儲器330主要存儲輸入到信號處理部320的輸出信號等。來自抵消計算部310的信息被傳輸至旋轉(zhuǎn)控制單元230，從而對驅(qū)動馬達210進行控制。在該示例中，抵消計算部310和旋轉(zhuǎn)控制單元230設(shè)置在旋轉(zhuǎn)控制裝置200中；然而，無需說，抵消計算部和旋轉(zhuǎn)控制單元也可以設(shè)置在圖3b所示的控制裝置100中。

接下來，將描述在抵消計算部310中進行的處理。

在抵消計算部310中，從兩個檢測器303和304在當前時間點的輸出(當前量)和在從當前時間點后退π/2相位的時間點的輸出(過去量)來抵消編碼器盤301的偏心誤差，從而計算真實旋轉(zhuǎn)誤差。具體地說，真實旋轉(zhuǎn)誤差將被計算為將下述和除以2而獲得的值，所述和是將檢測器303和檢測器304在當前時間點的輸出(當前量)相加而獲得總數(shù)與從檢測器304在從當前時間點后退π/2相位的時間點的輸出(過去量)減去檢測器303在從當前時間點后退π/2相位的時間點的輸出(過去量)而獲得的差之和。

參照圖5a和圖5b進一步描述該計算方法。這里，圖5a是示出了編碼器盤301與檢測器303和304之間的位置關(guān)系的示意圖，而圖5b是示出了抵消計算部310中的誤差計算方法的框圖。

在圖5a和圖5b中，該示例性實施方式的抵消計算部310使用相對于來自檢測器303側(cè)的輸出(a相輸出)和來自檢測器304側(cè)的輸出(b相輸出)存儲在存儲器330中的當前輸出和偏移π/2的過去輸出來執(zhí)行框圖中所示的計算。換言之，獲得了通過從偏移π/2的過去輸出中的b相輸出減去a相輸出而獲得的差與當前a相輸出和b相輸出的總數(shù)之和，然后，通過將所獲得的和除以2來計算真實旋轉(zhuǎn)誤差。這可以通過如下表達式來理解。

這里，當：

a(t)：a相輸出

b(t)：b相輸出

tc：當前時間點

tp：π/2(90度)相位后的時間點

ω：角速度

e(t)：真實誤差

時，

a(tc)＝e(tc)+sin(ωtc)…(1)

b(tc)＝e(tc)+sin(ωtc-π/2)…(2)

a(tp)＝e(tp)+sin(ωtp)…(3)

b(tp)＝e(tp)+sin(ωtp-π/2)…(4).

這里，

tp＝tc-π/(2ω)…(5)

當表達式(3)和(4)的sin被替換為表達式(5)時，

a(tp)＝e(tp)+sin(ωtc-π/2)…(6)

b(tp)＝e(tp)+sin(ωtc-π)＝e(tp)-sin(ωtc)…(7)

這里，當如圖5b的框圖中一樣加上或減去表達式(1)、(2)、(6)和(7)時，獲得如下結(jié)果。

{a(tc)+b(tc)-a(tp)+b(tp)}/2

＝{e(tc)+sin(ωtc)+e(tc)+sin(ωtc-π/2)-e(tp)-sin(ωtc-π/2)+e(tp)-sin(ωtc)}/2＝e(tc)

結(jié)果，時間點tp的誤差(e(tp))也被抵消，并且只計算當前時間點tc的真實誤差。

通常，為了提高旋轉(zhuǎn)體諸如張緊輥41的旋轉(zhuǎn)精度，執(zhí)行如下方法，其中使用旋轉(zhuǎn)編碼器檢測旋轉(zhuǎn)體的旋轉(zhuǎn)精度，然后執(zhí)行對驅(qū)動馬達210的控制的反饋。此時，在僅僅使用一個檢測器的情況下，當在編碼器盤301的附裝中存在偏心誤差時，相對于旋轉(zhuǎn)體的一個循環(huán)的測量產(chǎn)生誤差分量，因而不可能獲得旋轉(zhuǎn)體的精確旋轉(zhuǎn)精度。因此，根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)，已經(jīng)知道如下方法：相對于編碼器盤301以180度的相位差附裝兩個檢測器303和304(面對布置)，并且將來自兩個檢測器的輸出平均化，由此消除編碼器301的偏心分量。

然而，如下面將描述的比較實施方式中所示，難以以180度的相位差精確地布置兩個檢測器303和304，在這種情況下，難以通過簡單地將兩個檢測器的輸出平均化而檢測真實旋轉(zhuǎn)誤差。

如上所述，在該示例性實施方式中，在計算真實旋轉(zhuǎn)誤差(從該真實旋轉(zhuǎn)誤差消除偏心分量)之后，可以更精確地控制張緊輥的旋轉(zhuǎn)，由此使得可以更精確地在中間轉(zhuǎn)印帶22上形成圖像。

另外，在該示例性實施方式中，當在張緊輥41的軸向方向上觀察時，可以將兩個檢測器303和304布置在中間轉(zhuǎn)印帶22的圓形軌跡的邊界內(nèi)，并且當更換中間轉(zhuǎn)印帶22時，通過定位輥112的退回或?qū)⒅虚g轉(zhuǎn)印帶22和感光體31或一次轉(zhuǎn)印輥51之間的接觸狀態(tài)釋放而使中間轉(zhuǎn)印帶22松弛。因此，在檢測器303和304保持原樣的情況下，中間轉(zhuǎn)印帶22能夠被從張緊輥41至45的旋轉(zhuǎn)軸的方向上拉出。

在該示例性實施方式中，使用透射構(gòu)件作為編碼器盤301，并且使用斷路器作為檢測器303和304。然而，該示例性實施方式不限于此，可以使用反射構(gòu)件作為編碼器盤301，并且可以使用反射傳感器作為檢測器303和304。另外，可以使用另一種方法。

另外，在該示例性實施方式中，當松開中間轉(zhuǎn)印帶22時使用了接觸/分離機構(gòu)110和互鎖機構(gòu)120，然而，不用說，可以使用另一種構(gòu)造作為松開中間轉(zhuǎn)印帶22的方法。

比較實施方式

接下來，為了進行比較，將作為比較實施方式來描述其中不使用如以上描述的示例中一樣的過去時間點的相位輸出的情況的示例。

在比較實施方式1中，檢測器303和304以π/2相位(90度)布置；然而，在比較實施方式中，檢測器如圖6a所示布置在180度處(被布置成彼此面對)，并且將根據(jù)圖6b中的框圖來描述計算旋轉(zhuǎn)誤差的方法。注意，將相同的附圖標記賦予與示例性實施方式1中相同的結(jié)構(gòu)元件，因此省略這些元件的描述。

在這種情況下，為了計算旋轉(zhuǎn)誤差，將a相輸出和b相輸出相加，然后將該相加的量除以2，這是將在該示例中計算的旋轉(zhuǎn)誤差。此時，當檢測器303和304以180度的相位差精確地布置時，平均誤差可以不變地就成為真實旋轉(zhuǎn)誤差；然而，當檢測器布置有相位偏移時，難以檢測到真實旋轉(zhuǎn)誤差。

在從180度相位發(fā)生偏移的情況下，已知如下方法：將一個檢測器延遲附裝誤差角度，并且將兩個檢測器的輸出進行合成，由此消除附裝誤差。

換言之，根據(jù)示例性實施方式1，比較實施方式相當于通過使用a(tc)和b(tp)兩個值來計算誤差的方法。

在該條件下，為了計算精確誤差，需要滿足之間的關(guān)系，也就是說，兩個檢測器303和304布置在從180度相位偏移的相位非常小的位置處，或者只有在e(t)非常逐漸地改變的情況下才可應(yīng)用比較示例。

因而，認為示例性實施方式1中的計算使得在附裝兩個檢測器303和304時發(fā)生的相位偏移具有相當?shù)撵`活性。

另外，圖7是示出了比較實施方式中的檢測器的布局的立體圖。當以這種方式布置檢測器303和304時，在將中間轉(zhuǎn)印帶22從張緊輥41拉出時，檢測器304(在圖7中以假想線繪制)與中間轉(zhuǎn)印帶22的拉出操作發(fā)生干涉。結(jié)果，檢測器304布置在圖中的拉出中間轉(zhuǎn)印帶22時的禁止附裝區(qū)域中，不可能在保持檢測器304原樣不動的情況下將中間轉(zhuǎn)印帶22拉出。在將干涉拉出操作的檢測器304移除之后將中間轉(zhuǎn)印帶22移除并且在更換中間轉(zhuǎn)印帶22之后再次附裝檢測器304時，預(yù)期檢測器304的附裝位置將從第一位置移位，并且難以執(zhí)行精確旋轉(zhuǎn)控制。另外，共同移除兩個檢測器303和304然后再將它們附裝也同樣如此。

因而，如在示例性實施方式1中那樣布置兩個檢測器303和304，然后，在不移除兩個檢測器303和304的情況下進行中間轉(zhuǎn)印帶22的更換操作，因而認為保持了精確旋轉(zhuǎn)控制。

示例性實施方式2

圖8a是示出了示例性實施方式2中的編碼器盤301與檢測器303和304之間的位置關(guān)系的示意圖，圖8b是示出了抵消計算部310中的誤差計算方法的框圖。注意，將相同的附圖標記賦予與示例性實施方式1中的結(jié)構(gòu)元件相同的結(jié)構(gòu)元件，并且省略它們的描述。

在圖8a和圖8b中，與示例性實施方式1不同，該示例性實施方式的檢測器303和304以π/n相位差布置(n為等于或大于2的整數(shù))。另外，抵消計算部310相對于來自檢測器303側(cè)的輸出(a相輸出)和來自檢測器304側(cè)的輸出(b相輸出)使用當前輸出(當前量)和過去的相位偏移π/n至(n-1)π/n并且存儲在存儲器330中的(n-1)輸出(過去量)來進行框圖中示出的計算。

換言之，獲得以下各項的和：通過在偏移π/n的過去輸出中從b相輸出減去a相輸出而獲得的差；通過在以π/n的間隔偏移直到(n-1)π/n的(n-1)過去輸出中從b相輸出減去a相輸出而獲得的差；當前a相輸出；以及當前b相輸出，然后將該和除以2，由此計算真實旋轉(zhuǎn)誤差。這由如下表達構(gòu)成。

這里，當：

n：等于或大于2的自然數(shù)

π/n：檢測器的相位差

a(t)：a相輸出

b(t)：b相輸出

t[0]：當前時間點

t[n]：(nπ)/n相位后的時間點(這里，n＝1至n-1)

ω：角速度

e(t)：真實誤差

時，

a(t[0])＝e(t[0])+sin(ωt[0])…(1)

b(t[0])＝e(t[0])+sin(ωt[0]-π/n)…(2)

a(t[n])＝e(t[n])+sin(ωt[n])…(3)

b(t[n])＝e(t[n])+sin(ωt[n]-π/n)…(4).

這里，t[n]＝t[0]-(nπ)/(nω)…(5).

這里，當如框圖中所示進行加法和減法時，得到如下結(jié)果。

{a(t[0])+b(t[0])+σ[n＝1至n-1]{-a(t[n])+b(t[n])}}/2

＝{e(t[0])+sin(ωt[0])+e(t[0])+sin(ωt[0]-π/n)+σ[n＝1至n-1]{-e(t[n])-sin(ωt[0]-(nπ)/n)+e(t[n])+sin(ωt[0]-((n+1)π)/n)}/2

＝{e(t[0])+sin(ωt[0])+e(t[0])+sin(ωt[0]-(nπ)/n)-sin(ωt[0]-π/n)+sin(ωt[0]-π)}/2＝e(t[0])

結(jié)果，僅計算當前時間點t[0]的真實旋轉(zhuǎn)誤差。

這里，n＝3的情況是指兩個檢測器303和304以π/3(60度)相位布置的情況。

圖9a和圖9b示出了作為示例性實施方式2的示例的n為3(π/3的相位差)的情況：圖9a是示出了編碼器盤301與檢測器303和304之間的位置關(guān)系的示意圖，而圖9b是示出了抵消計算部310中的誤差計算方法的框圖。另外，圖10是示出了中間轉(zhuǎn)印帶22與兩個檢測器303和304之間此時的位置關(guān)系的立體圖。該示例性實施方式與示例性實施方式1的不同之處在于，兩個檢測器303和304以π/3(60度)的相位角布置。

在圖9a和圖9b中，該示例性實施方式中的抵消計算部310相對于來自檢測器303側(cè)的輸出(a相輸出)和來自檢測器304側(cè)的輸出(b相輸出)使用當前輸出(當前量)和偏移π/3和2π/3相位并且存儲在存儲器330中的過去輸出(過去量)來進行框圖中所示的計算。換言之，獲得以下各項的和：通過在偏移π/3的過去輸出中從b相輸出減去a相輸出獲得的差；通過在偏移2π/3的過去輸出中從b相輸出減去a相輸出獲得的差；當前a相輸出；以及當前b相輸出，然后將該和除以2，由此計算真實旋轉(zhuǎn)誤差。

這是通過在以上描述的表達式(等式)中將n替換為3獲得的。然而，在這種情況下，不用說，計算真實旋轉(zhuǎn)誤差。

這里，在該示例性實施方式中，兩個檢測器303和304以π/3相位(60度)布置；然而，在這種情況下，如圖10所示，當在平行于張緊輥41的軸向方向的方向上觀察中間轉(zhuǎn)印帶22側(cè)時，能夠?qū)蓚€檢測器303和304容易地布置在中間轉(zhuǎn)印帶22的圓形軌跡的范圍內(nèi)。因此，容易進行中間轉(zhuǎn)印帶22的移除操作。不用說，計算過程比在示例性實施方式1的情況略微更為復(fù)雜。

作為示例性實施方式2的示例，兩個檢測器303和304以π/3(60度)的相位布置；然而，如在表達式中所示，兩個檢測器303和304可以被布置成具有π/3以外的π/n的相位關(guān)系。因而，并不否認，當兩個檢測器303和304被布置成具有更小相位時，計算真實旋轉(zhuǎn)誤差時進行的計算更復(fù)雜。因而，優(yōu)選的是，以π/2(90度)的相位或以π/3(60度)的相位布置兩個檢測器303和304。

示例

示例1

圖11a至圖11c是計算相對于編碼器盤以π/2(90度)相位布置兩個檢測器時計算旋轉(zhuǎn)誤差的曲線圖。

圖11a示出了b相位比a相位多延遲π/2相位，而圖11b示出了由兩個檢測器獲得的輸出波形，并且示出了當前時間點的a相位和b相位的波形以及π/2相位后的波形(如前所述)。

作為圖5b的框圖中所示的相對于曲線圖的計算結(jié)果，計算了如圖11c所示的真實旋轉(zhuǎn)誤差。

示例2

圖12a至圖12c是當相對于編碼器盤以π/3(60度)的相位布置兩個檢測器時計算旋轉(zhuǎn)誤差的曲線圖。

圖12a示出了b相位比a相位多延遲π/3的相位，而圖12b示出了由兩個檢測器獲得的輸出波形，并且示出了當前時間點的a相位和b相位的輸出波形、π/3相位后的波形(如過去1所述)和2π/3相位后的波形(如過去2所述)。

作為圖9b的框圖中所示的相對于曲線圖的計算結(jié)果，計算了如圖12c所示的真實旋轉(zhuǎn)誤差。

比較示例

圖13a至圖13c是相對于編碼器盤以π(180度)相位布置兩個檢測器時計算旋轉(zhuǎn)誤差的曲線圖。

圖13a示出了b相位比a相位多延遲π相位，而圖13b示出了由兩個檢測器獲得的輸出波形，并且示出了當前時間點的a相和b相的波形。

作為圖6b的框圖中所示的相對于曲線圖的計算結(jié)果，計算了如圖13c所示的真實旋轉(zhuǎn)誤差。

換言之，在比較示例中，也可以計算真實旋轉(zhuǎn)誤差；然而，不用說，所計算的值是否是實際旋轉(zhuǎn)誤差取決于檢測器等的實際布置，如在以上描述的比較實施方式中示出的一樣。

已經(jīng)為了圖示和描述的目的提供了本發(fā)明的示例性實施方式的上述描述。并不是為了將本發(fā)明窮盡或限于所公開的精確形式。顯然，許多變型和改變對本領(lǐng)域技術(shù)人員來說都是明顯的。選擇和描述所述實施方式是為了更好地理解本發(fā)明的原理及其實際應(yīng)用，由此使得本發(fā)明的技術(shù)人員能夠理解本發(fā)明具有各種實施方式并具有適合于所設(shè)想的具體應(yīng)用的各種變型。本發(fā)明的范圍旨在由所附權(quán)利要求及其等同物來限定。