和基于鏡頭特性的參數(shù)（焦距、像倍率）來進(jìn)行乘法運(yùn)算，由此計算Y方向的校正量（像面 移動量）。另外，在本實施方式中，校正量運(yùn)算部707為對基于攝像裝置的姿勢變化的像面 移動量進(jìn)行檢測的抖動檢測部的一例。
[0117] 校正量預(yù)測部708根據(jù)校正量運(yùn)算部707的輸出信號（X方向的計算校正量），根 據(jù)基于校正量的時間變化的近似函數(shù)，計算規(guī)定時間后的X方向的校正量（像面移動量） 的預(yù)測值（也稱作預(yù)測校正量），并且，根據(jù)校正量運(yùn)算部707的輸出信號（Y方向的計算校 正量），根據(jù)基于校正量的時間變化的近似函數(shù)，計算規(guī)定時間后的Y方向的校正量（像面 移動量）的預(yù)測值（也稱作預(yù)測校正量）。這里，規(guī)定時間例如是指與從進(jìn)行了角速度的檢 測或像面移動量的計算后到校正像抖動為止的處理時間相當(dāng)?shù)臅r間。
[0118] 更具體而言，如圖8所示，校正量預(yù)測部708分別針對X方向和Y方向具有保持緩 沖器7081和預(yù)測運(yùn)算部7082。這里，以針對X方向的保持緩沖器7081和預(yù)測運(yùn)算部7082 為例，代表性地進(jìn)行說明。
[0119] 保持緩沖器7081對由校正量運(yùn)算部707在不同的時刻計算出的3個以上的X方 向的校正量進(jìn)行保持。在該情況下，保持緩沖器7081例如對在從當(dāng)前時間點(diǎn)到規(guī)定時間前 的期間由校正量運(yùn)算部707計算出的3個以上的X方向的校正量進(jìn)行保持。這里，該3個 以上的X方向的校正量例如為在從計算出X方向的校正量的時刻到距該時刻8ms之前的時 刻的期間以lms的周期計算出的9個X方向的校正量，按照每個lms的周期進(jìn)行更新。另 外，保持緩沖器7081是對由抖動檢測部在不同的時刻檢測出的3個以上的像面移動量進(jìn)行 保持的保持部的一例。
[0120] 預(yù)測運(yùn)算部7082根據(jù)保持在保持緩沖器7081中的3個以上的X方向的校正量，根 據(jù)基于校正量的時間變化的近似函數(shù)，計算規(guī)定時間后的X方向的校正量的預(yù)測值。例如， 預(yù)測運(yùn)算部7082根據(jù)保持在保持緩沖器7081中的3個X方向的校正量，根據(jù)基于校正量 的時間變化的近似函數(shù)，計算與延遲時間相當(dāng)?shù)?ms之后的X方向的校正量的預(yù)測值。這 里，保持在保持緩沖器7081中的3個X方向的校正量為：最新的X方向的校正量、距計算出 該最新的X方向的校正量的時刻在-s(4個周期）之前計算出的X方向的校正量、以及距 計算出該最新的X方向的校正量的時刻在8ms(8個周期）前計算出的X方向的校正量。此 外，基于校正量的時間變化的近似函數(shù)是與式（10)的導(dǎo)出方法相同地導(dǎo)出的2次多項式的 近似式。
[0121] 圖7所示的抖動校正微型計算機(jī)7的其他結(jié)構(gòu)與圖4所示的抖動校正微型計算機(jī) 7相同，這里省略說明。
[0122] 這樣，由使用圖7和圖8進(jìn)行了說明的抖動校正微型計算機(jī)7對規(guī)定時間后（例如 2ms后）的校正量（像面移動量）進(jìn)行預(yù)測，根據(jù)該預(yù)測來校正像抖動，由此能夠?qū)τ墒褂?例如圖1進(jìn)行了說明的從檢測出到校正為止的延遲時間帶來的響應(yīng)延遲的影響進(jìn)行補(bǔ)償。
[0123] 圖9是示出校正量預(yù)測部708中的、X方向或Y方向上涉及的、計算校正量的時間 變化和預(yù)測校正量的時間變化的關(guān)系的一例的圖。
[0124] 在圖9中，任意時刻的預(yù)測校正量是使用該時刻的計算校正量（設(shè)為最新的校正 量）、距計算出該最新的校正量的時刻在4ms(4個周期）前的計算校正量、以及距計算出該 最新的校正量的時刻在8ms(8個周期）前的計算校正量，根據(jù)基于校正量的時間變化的近 似函數(shù)（與式（10)的導(dǎo)出方法相同地導(dǎo)出的二次多項式的近似式），由校正量預(yù)測部708 計算出的2ms后（距計算出該最新的校正量的時刻在2ms(2個周期）后）的校正量的預(yù)測 值。
[0125] 如圖9所示，通過由校正量預(yù)測部708進(jìn)行的運(yùn)算，預(yù)測校正量的時間變化成為比 計算校正量的時間變化超前2ms的狀態(tài)。
[0126] 以上、根據(jù)本實施方式的像抖動校正裝置，根據(jù)基于角速度傳感器8的輸出信號 計算出的校正量（像面移動量），通過簡單的計算，對規(guī)定時間后（例如2ms后）的校正量 (像面移動量）進(jìn)行預(yù)測，由此能夠抑制運(yùn)算時間的增加，并縮短從抖動檢測出到校正為止 的延遲時間，所以能夠防止由響應(yīng)延遲帶來的校正性能的下降。
[0127] 此外，根據(jù)本實施方式的像抖動校正裝置，在由校正量運(yùn)算部707進(jìn)行了時間積 分等后，進(jìn)行由校正量預(yù)測部708對預(yù)測值的計算，由此即使假設(shè)在減法部702的輸出信號 上重疊了高頻噪聲，也能夠通過校正量運(yùn)算部707的時間積分，減輕該高頻噪聲的影響，防 止由該高頻噪聲帶來的預(yù)測誤差的增大。這是因為，在由校正量運(yùn)算部707進(jìn)行的時間積 分的運(yùn)算中，與積分電路的增益?zhèn)鬟f特性同樣，傳遞特性的增益與頻率成反比例地變化，所 以即使假設(shè)在減法部702的輸出信號上重疊了高頻噪聲，該高頻噪聲也會得到抑制。
[0128] 〈第3實施方式〉
[0129] 本發(fā)明的包含第3實施方式的像抖動校正裝置的照相機(jī)與包含第1實施方式的像 抖動校正裝置的照相機(jī)相比，不同點(diǎn)在于進(jìn)一步具有加速度傳感器和與此相伴抖動校正微 型計算機(jī)的結(jié)構(gòu)和動作不同。因此，在包含本實施方式的像抖動校正裝置的照相機(jī)的說明 中，以該不同的內(nèi)容為中心進(jìn)行說明。另外，在本實施方式中，對與在第1實施方式中所說 明的結(jié)構(gòu)要素相同的結(jié)構(gòu)要素，標(biāo)注相同的標(biāo)號進(jìn)行說明。
[0130] 圖10是示出包含本實施方式的像抖動校正裝置的照相機(jī)的結(jié)構(gòu)例的圖。
[0131] 圖10所示的照相機(jī)1與圖3所示的照相機(jī)1相比以下的內(nèi)容不同：進(jìn)一步包含加 速度傳感器12。加速度傳感器12對照相機(jī)1的X方向、Y方向、Z方向各個方向的加速度 進(jìn)行檢測，并輸出到抖動校正微型計算機(jī)7。另外，照相機(jī)1的Z方向為照相機(jī)1的光軸方 向，照相機(jī)1的X方向為照相機(jī)1的水平方向，照相機(jī)1的Y方向為照相機(jī)1的垂直方向。
[0132] 圖10所示的照相機(jī)1的其他結(jié)構(gòu)與圖3所示的照相機(jī)1相同，這里省略說明。
[0133] 圖11是示出包含在包含本實施方式的像抖動校正裝置的照相機(jī)1中的抖動校正 微型計算機(jī)7的結(jié)構(gòu)例的圖。
[0134] 圖11所示的抖動校正微型計算機(jī)7與圖4所示的抖動校正微型計算機(jī)7相比 以下的內(nèi)容不同：還包含SI075,并且控制部70還包含加速度讀出部709、積分運(yùn)算部 710(710a、710b)和速度預(yù)測部711(711a、711b)。
[0135] 加速度讀出部709對作為串行輸入/輸出接口的SI075進(jìn)行控制，讀出加速度傳 感器12的輸出信號，從該輸出信號中取得X方向的加速度和Y方向的加速度。另外，加速度 傳感器12的輸出信號為數(shù)字信號。此外，加速度傳感器12的輸出信號在加速度傳感器12 的內(nèi)部已經(jīng)減去了基準(zhǔn)值。這里，基準(zhǔn)值例如是指在未給照相機(jī)1施加加速度的狀態(tài)（例 如靜止?fàn)顟B(tài)）的規(guī)定時間的期間由加速度傳感器12檢測出的加速度的值的平均值（時間 平均值）。由此，加速度傳感器12的輸出信號中的加速度的值在未給照相機(jī)1施加加速度 的狀態(tài)下為0。此外，加速度傳感器12的輸出信號中的加速度的值在給照相機(jī)1施加加速 度的狀態(tài)下，帶有與該方向相應(yīng)的符號。
[0136] 另外，雖然在本實施方式中如這樣為加速度傳感器12的輸出信號經(jīng)由SI075輸入 到加速度讀出部709的結(jié)構(gòu)，但是也可以采用如下的結(jié)構(gòu)：例如代替加速度傳感器12而設(shè) 置輸出模擬信號來作為輸出信號的加速度傳感器，并且代替SI075來設(shè)置ADC。
[0137] 積分運(yùn)算部710a對由加速度讀出部709取得的X方向的加速度進(jìn)行時間積分，計 算X方向的移動速度。同樣，積分運(yùn)算部710b對由加速度讀出部709取得的Y方向的加速 度進(jìn)行時間積分，計算Y方向的移動速度。
[0138] 速度預(yù)測部711a根據(jù)積分運(yùn)算部710a的輸出信號（X方向的移動速度），根據(jù)基 于移動速度的時間變化的近似函數(shù)，計算規(guī)定時間后的X方向的移動速度的預(yù)測值。同樣， 速度預(yù)測部71lb根據(jù)積分計算部710b的輸出信號（也稱作Y方向的移動速度），根據(jù)基于 移動速度的時間變化的近似函數(shù)，計算規(guī)定時間后的Y方向的移動速度的預(yù)測值。另外，與 角速度預(yù)測部703 (703a、703b)中的預(yù)測值的計算同樣地進(jìn)行速度預(yù)測部711 (71la、71lb) 中的預(yù)測值的計算。其中，必須以時機(jī)與角速度預(yù)測部703 -致的方式來取得同步來計算 該預(yù)測值。例如，在由加速度讀出部709進(jìn)行的讀出時間比信號處理部71中的處理時間 長lms左右的情況下，角速度預(yù)測部703 (703a、703b)對規(guī)定時間后的值（角速度）進(jìn)行預(yù) 測，由此優(yōu)選速度預(yù)測部711 (711a、711b)對在該規(guī)定時間上加上上述的lms的時間后的值 (速度）進(jìn)行預(yù)測。例如，在角速度預(yù)測部703(703a、703b)對2ms后的值（角速度）進(jìn)行 預(yù)測的情況下，速度預(yù)測部711 (711a、711b)優(yōu)選對在該2ms上加上上述的lms的3ms后的 值（速度）進(jìn)行預(yù)測。
[0139] 與這種結(jié)構(gòu)相伴，圖11所示的校正量運(yùn)算部704根據(jù)由角速度預(yù)測部703a計算 出的預(yù)測值和由速度預(yù)測部711a計算出的預(yù)測值，計算X方向的校正量（像抖動量），并 且根據(jù)由角速度預(yù)測部703b計算出的預(yù)測值和由速度預(yù)測部711b計算出的預(yù)測值，計算 Y方向的校正量（像抖動量）。
[0140] 圖11所示的抖動校正微型計算機(jī)7的其他結(jié)構(gòu)與圖4所示的抖動校正微型計算 機(jī)7相同，這里省略說明。
[0141] 圖12是示出圖11所示的校正量運(yùn)算部704的結(jié)構(gòu)例的圖。
[0142] 如圖12所示，校正量運(yùn)算部704包含：積分運(yùn)算部7041(7041a、7041b、7041c、 7041d)、乘法器 7042 (7042a、7042b、7042c、7042d)和加法部 7043 (7043a、7043b)。
[0143] 另外，在該校正量運(yùn)算部704中，積分運(yùn)算部7041a、7041b、乘法器7042a