本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，特別是涉及機(jī)器人的語音控制方法、裝置及機(jī)器人。

背景技術(shù)：

隨著人們生活水平的不斷提高、科學(xué)技術(shù)日新月異的不斷發(fā)展，作為集機(jī)械、電子、控制、計(jì)算機(jī)、傳感器、人工智能等多學(xué)科先進(jìn)技術(shù)于一體的現(xiàn)代制造業(yè)重要的自動(dòng)化裝備，機(jī)器人特別是服務(wù)型機(jī)器人將逐步走進(jìn)人們的生活，與人類友好相處，是未來社會(huì)生活發(fā)展的必然趨勢。

目前，常見的機(jī)器人控制方式為語音控制，即機(jī)器人接收用戶語音輸入的指令并執(zhí)行該用戶指令，具體不但可以實(shí)現(xiàn)動(dòng)作的執(zhí)行，還可實(shí)現(xiàn)語音播放及與使用者的語音交互等。然而，現(xiàn)有機(jī)器人在執(zhí)行中，通常需要等待指令執(zhí)行完成后才能接收新指令的。例如，當(dāng)機(jī)器人在執(zhí)行唱歌過程中，用戶無法插入讓其查詢天氣，而必須等待其唱歌完成后，機(jī)器人才開始接收用戶語音輸入查詢天氣的指令并向用戶播報(bào)當(dāng)前天氣情況，而且機(jī)器人由于自身處理能力有限，容易造成對(duì)語音信號(hào)處理緩慢而延遲響應(yīng)指令。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明主要解決的技術(shù)問題是提供機(jī)器人的語音控制方法、裝置及機(jī)器人，能夠?qū)崿F(xiàn)在指令執(zhí)行過程中的及時(shí)響應(yīng)新指令。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用的一個(gè)技術(shù)方案是：提供一種機(jī)器人的語音控制方法，包括：

機(jī)器人在執(zhí)行指令時(shí)，偵測周邊語音信號(hào)；

在偵測到第一語音信號(hào)時(shí)，識(shí)別所述第一語音信號(hào)是否為設(shè)定語音信號(hào)；

若是，則接收所述第一語音信息之后的第二語音信號(hào)，并將所述第二語音信號(hào)發(fā)送至服務(wù)器；接收所述服務(wù)器對(duì)所述第二語音信號(hào)進(jìn)行語義分析得到的新指令；執(zhí)行所述新指令。

其中，所述接收所述第一語音信息之后的第二語音信號(hào)，包括：

停止執(zhí)行所述指令，并接收在停止執(zhí)行所述指令時(shí)偵測到的第二語音信號(hào)。

其中，所述在偵測到第一語音信號(hào)時(shí)，識(shí)別所述第一語音信號(hào)是否為設(shè)定語音信號(hào)，包括：將偵測到的語音信號(hào)與其播放的參考語音信號(hào)進(jìn)行回聲對(duì)消，得到第一語音信號(hào)；識(shí)別所述第一語音信號(hào)是否為設(shè)定語音信號(hào)。

其中，所述執(zhí)行所述新指令，包括:

判斷所述新指令是否為預(yù)設(shè)的可執(zhí)行指令；

若是，則執(zhí)行所述新指令；否則，發(fā)出無法執(zhí)行所述新指令的提示。

其中，還包括：

若第一語音信號(hào)不為設(shè)定語音信號(hào)，則丟棄該第一語音信號(hào)，并繼續(xù)偵測周邊語音信號(hào)。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用的另一個(gè)技術(shù)方案是：提供一種機(jī)器人的語音控制裝置，包括：

偵測模塊，用于在執(zhí)行指令時(shí)，偵測周邊語音信號(hào)；

識(shí)別模塊，用于在偵測到第一語音信號(hào)時(shí)，識(shí)別所述第一語音信號(hào)是否為設(shè)定語音信號(hào)；

第一接收模塊，用于在識(shí)別所述第一語音信號(hào)為設(shè)定語音信號(hào)時(shí)，接收所述第一語音信息之后的第二語音信號(hào)；

發(fā)送模塊，用于將所述第二語音信號(hào)發(fā)送至服務(wù)器；

第二接收模塊，用于接收所述服務(wù)器對(duì)所述第二語音信號(hào)進(jìn)行語義分析得到的新指令；

執(zhí)行模塊，用于執(zhí)行所述新指令。

其中，所述第一接收模塊具體用于停止執(zhí)行所述指令，并接收在停止執(zhí)行所述指令時(shí)偵測到的第二語音信號(hào)。

其中，所述識(shí)別模塊包括：

消除單元，用于將偵測到的第一語音信號(hào)與其播放的參考語音信號(hào)進(jìn)行回聲對(duì)消，得到處理后的第一語音信號(hào)；

識(shí)別單元，用于識(shí)別所述處理后的第一語音信號(hào)是否為設(shè)定語音信號(hào)。

其中，所述執(zhí)行模塊具體包括：

判斷單元，用于判斷所述新指令是否為預(yù)設(shè)的可執(zhí)行指令；

執(zhí)行單元，用于在所述新指令為預(yù)設(shè)的可執(zhí)行指令時(shí)，執(zhí)行所述新指令；在所述新指令不為預(yù)設(shè)的可執(zhí)行指令時(shí)，發(fā)出無法執(zhí)行所述新指令的提示。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用的再一個(gè)技術(shù)方案是：提供一種機(jī)器人，包括機(jī)器人本體、存儲(chǔ)器、語音采集器、發(fā)送器、接收器及處理器，

所述語音采集器用于采集語音信號(hào)；

所述發(fā)送器用于向其他設(shè)備發(fā)送信號(hào)；

所述接收器用于接收其他設(shè)備發(fā)送的信號(hào)；

所述存儲(chǔ)器用于存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)程序；

所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序，用于：

在所述機(jī)器人本體執(zhí)行指令時(shí)，通過所述語音采集器偵測周邊語音信號(hào)；

在所述語音采集器偵測到第一語音信號(hào)時(shí)，識(shí)別所述第一語音信號(hào)是否為設(shè)定語音信號(hào)；

在識(shí)別所述第一語音信號(hào)為設(shè)定語音信號(hào)時(shí)，接收所述第一語音信息之后的第二語音信號(hào)，并通過所述發(fā)送器將所述第二語音信號(hào)發(fā)送至服務(wù)器；

獲取所述接收器接收到的所述服務(wù)器對(duì)所述第二語音信號(hào)進(jìn)行語義分析得到的新指令；

控制所述機(jī)器人本體執(zhí)行所述新指令。

上述方案，機(jī)器人在執(zhí)行指令過程中，若偵測到為設(shè)定語音信號(hào)的第一語音信號(hào)，則將后續(xù)偵測到的第二語音信號(hào)發(fā)送至服務(wù)器進(jìn)行語音分析，并根據(jù)服務(wù)器的語音分析結(jié)果執(zhí)行相應(yīng)新指令，故利于機(jī)器人與用戶間的即時(shí)交互，使機(jī)器人能快速響應(yīng)用戶的新指令，而且減少了機(jī)器人的工作量，也保證了新指令的及時(shí)分析并執(zhí)行，實(shí)現(xiàn)了在執(zhí)行指令過程中及時(shí)響應(yīng)新指令，提高了機(jī)器人控制的靈活性，增強(qiáng)機(jī)器人功能，豐富用戶的體驗(yàn)。

附圖說明

圖1是本發(fā)明機(jī)器人的語音控制方法一實(shí)施例的流程圖；

圖2是本發(fā)明機(jī)器人的語音控制方法另一實(shí)施例的部分流程圖；

圖3是本發(fā)明機(jī)器人的語音控制方法再一實(shí)施例的部分流程圖；

圖4是本發(fā)明機(jī)器人的語音控制裝置一實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本發(fā)明機(jī)器人的語音控制裝置另一實(shí)施例的部分結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是本發(fā)明機(jī)器人的語音控制裝置再一實(shí)施例的部分結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7是本發(fā)明機(jī)器人一實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

以下描述中，為了說明而不是為了限定，提出了諸如特定系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、接口、技術(shù)之類的具體細(xì)節(jié)，以便透徹理解本申請(qǐng)。然而，本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)清楚，在沒有這些具體細(xì)節(jié)的其它實(shí)施方式中也可以實(shí)現(xiàn)本申請(qǐng)。在其它情況中，省略對(duì)眾所周知的裝置、電路以及方法的詳細(xì)說明，以免不必要的細(xì)節(jié)妨礙本申請(qǐng)的描述。

請(qǐng)參閱圖1，圖1是本發(fā)明機(jī)器人的語音控制方法一實(shí)施例的流程圖。本實(shí)施例中，該語音控制方法由機(jī)器人執(zhí)行，包括以下步驟：

S101：機(jī)器人在執(zhí)行指令時(shí)，偵測周邊語音信號(hào)。

本實(shí)施例中，該機(jī)器人可為服務(wù)型機(jī)器人，可執(zhí)行唱歌、換歌、跳舞、換舞、講故事、應(yīng)答服務(wù)如查詢天氣、當(dāng)前時(shí)間等指令。當(dāng)然，該機(jī)器人也可以為工業(yè)型的其他類型機(jī)器人，在此不作限定。

機(jī)器人可接收語音信號(hào)，并執(zhí)行該語音信號(hào)對(duì)應(yīng)的指令。為能夠?qū)崿F(xiàn)新指令的執(zhí)行，機(jī)器人在執(zhí)行某一指令過程中，同時(shí)偵測周邊語音信號(hào)，例如啟動(dòng)麥克風(fēng)接收周邊環(huán)境中的語音信號(hào)。

S102：機(jī)器人在偵測到第一語音信號(hào)時(shí)，識(shí)別所述語音信號(hào)是否為設(shè)定語音信號(hào)。若否，則執(zhí)行S103，若是，執(zhí)行S104。

為避免機(jī)器人誤執(zhí)行非用戶要求執(zhí)行的指令。機(jī)器人存儲(chǔ)有設(shè)定語音信號(hào)，該設(shè)定語音信息可為一些非日常用語且可區(qū)別于機(jī)器人發(fā)出的聲音，以避免誤操作。在執(zhí)行某一指令過程中，若機(jī)器人偵測到第一語音信號(hào)，則識(shí)別該第一語音信號(hào)是否與該設(shè)定語音信號(hào)一致。具體識(shí)別方式可如將該第一語音信息的信號(hào)特征與設(shè)定語音信號(hào)的信號(hào)特征進(jìn)行比較，若兩者的信號(hào)特征匹配的確定該第一語音信號(hào)為該設(shè)定語音信號(hào)；或者機(jī)器人對(duì)第一語音信號(hào)進(jìn)行語音分析，得到對(duì)應(yīng)的文字信息，判斷該文字信息是否與設(shè)定語音信號(hào)的文字信息是否匹配，若匹配，則確定該第一語音信號(hào)為該設(shè)定語音信號(hào)。

在另一實(shí)施例中，機(jī)器人在接收到第一語音信號(hào)時(shí)，可先進(jìn)行濾波去噪，以消除自身在執(zhí)行指令過程中的發(fā)出的聲音。機(jī)器人對(duì)去噪后的第一語音信號(hào)進(jìn)行上述識(shí)別。請(qǐng)結(jié)合參閱圖2，在一實(shí)施例中，S102中可具體包括以下子步驟：

S1021：機(jī)器人將偵測到的第一語音信號(hào)與其播放的參考語音信號(hào)進(jìn)行回聲對(duì)消，得到處理后的第一語音信號(hào)。

S1022：識(shí)別所述處理后的第一語音信號(hào)是否為設(shè)定語音信號(hào)。

其中，該播放的參考語音信號(hào)可根據(jù)其播放文件得到，可將第一語音信號(hào)與該播放文件均進(jìn)行對(duì)應(yīng)時(shí)間點(diǎn)的采樣，并將對(duì)應(yīng)時(shí)間點(diǎn)的采樣信號(hào)進(jìn)行比較，以消除第一語音信號(hào)中的機(jī)器人自身播放聲音信號(hào)。具體，該回聲對(duì)消方式可采用自適應(yīng)濾波器或現(xiàn)有其他回聲消除算法，在此不作限定。

S103：機(jī)器人丟棄該第一語音信號(hào)。

當(dāng)識(shí)別出第一語音信號(hào)不為設(shè)定語音信號(hào)時(shí)，確定用戶未發(fā)出插入新指令，該第一語音信號(hào)為無效噪音，此時(shí)，機(jī)器人將該第一語音信號(hào)丟棄，即不處理該第一語音信號(hào)，并繼續(xù)執(zhí)行上述S101，以繼續(xù)偵測周邊語音信號(hào)。

S104：機(jī)器人接收所述第一語音信息之后的第二語音信號(hào)，并根據(jù)所述第二語音信號(hào)執(zhí)行新指令。

當(dāng)識(shí)別出第一語音信號(hào)為設(shè)定語音信號(hào)時(shí)，確定用戶需要插入新指令，此時(shí)，機(jī)器人接收位于第一語音信號(hào)之后的第二語音信號(hào)并進(jìn)行處理，以根據(jù)所述第二語音信號(hào)執(zhí)行新指令。

其中，機(jī)器人可在第一語音信號(hào)為設(shè)定語音信號(hào)時(shí)，不停止執(zhí)行當(dāng)前的指令，并在執(zhí)行該指令的過程中繼續(xù)接收第二語音信號(hào)，并在執(zhí)行第二語音信號(hào)對(duì)應(yīng)的新指令前停止執(zhí)行該當(dāng)前的指令，轉(zhuǎn)而執(zhí)行新指令。當(dāng)然，若機(jī)器人判斷出新指令與當(dāng)前指令的執(zhí)行不相互影響，也可不停止當(dāng)前指令，在執(zhí)行當(dāng)前指令的同時(shí)執(zhí)行新指令。

或者，機(jī)器人可在第一語音信號(hào)為設(shè)定語音信號(hào)時(shí)，停止執(zhí)行當(dāng)前的指令，并在停止執(zhí)行該指令后接收第二語音信號(hào)以根據(jù)第二語音信號(hào)執(zhí)行新指令。此時(shí)，由于機(jī)器人停止執(zhí)行指令，減少了周邊的噪音影響，故降低了對(duì)第二語音信號(hào)的干擾，提高執(zhí)行新指令的準(zhǔn)確性。

在一實(shí)施例中，該機(jī)器人內(nèi)部設(shè)有運(yùn)算器以用于對(duì)語音信號(hào)進(jìn)行語義分析，故在接收到第二語音信號(hào)后，機(jī)器人內(nèi)部的運(yùn)算器執(zhí)行對(duì)該第二語音信號(hào)進(jìn)行語義分析，分析得到該第二語音信號(hào)對(duì)應(yīng)的新指令，并執(zhí)行該新指令。

請(qǐng)結(jié)合參閱圖3，在另一實(shí)施例中，S104中的所述根據(jù)所述第二語音信號(hào)執(zhí)行新指令可具體包括以下子步驟：

S1041：將所述第二語音信號(hào)發(fā)送至服務(wù)器。

S1042：接收所述服務(wù)器對(duì)所述第二語音信號(hào)進(jìn)行語義分析得到的新指令。

S1043：執(zhí)行所述新指令。

在一實(shí)施例中，該機(jī)器人內(nèi)部設(shè)有通信接口以用于與服務(wù)器通信，在接收到第二語音信號(hào)后，機(jī)器人通過該通信接口將該第二語音信號(hào)發(fā)送至服務(wù)器，以請(qǐng)求該服務(wù)器對(duì)第二語音信號(hào)語義分析，服務(wù)器分析得到該第二語音信號(hào)對(duì)應(yīng)的新指令后將該新指令反饋至機(jī)器人，機(jī)器人通過其通信接口接收到該機(jī)器人后，執(zhí)行該新指令。故利用服務(wù)器執(zhí)行語義分析，減少了機(jī)器人的工作量，而且避免了由于機(jī)器人由于其處理能量有效，無法及時(shí)進(jìn)行語義分析的情況，保證了新指令的及時(shí)分析并執(zhí)行。

其中，為進(jìn)一步避免誤操作，機(jī)器人預(yù)設(shè)有若干個(gè)可執(zhí)行指令，上述S1043可具體為：機(jī)器人判斷與第二語音信號(hào)對(duì)應(yīng)的新指令是否為預(yù)設(shè)的可執(zhí)行指令；若是，則執(zhí)行所述新指令，否則，發(fā)出無法執(zhí)行所述新指令的提示。上述提示的實(shí)現(xiàn)方法包括機(jī)器人語音播報(bào)無法執(zhí)行該新指令，或者在機(jī)器人的顯示屏上顯示該提示等。

可以理解的是，上述第一語音信號(hào)和第二語音信號(hào)為機(jī)器人先后偵測得到的語音信號(hào)，兩個(gè)信號(hào)做出不同命名僅為了更好描述，并不代表兩者類型或來源的不同。

為更好理解本發(fā)明，列舉一應(yīng)用場景如下，服務(wù)型機(jī)器人在執(zhí)行唱歌過程中，接收到用戶發(fā)出的第一語音信號(hào)，機(jī)器人識(shí)別該第一語音信號(hào)為設(shè)定語音信號(hào)“請(qǐng)接收新指令”，則停止唱歌，并接收用戶發(fā)出的第二語音信號(hào)，將該第二語音信號(hào)通過WIFI發(fā)送至服務(wù)器進(jìn)行語音分析，并接收到服務(wù)器反饋的與該第二語音信號(hào)對(duì)應(yīng)的新指令“換歌”，則機(jī)器人從歌曲目錄中選擇下一首歌曲進(jìn)行播放。

本實(shí)施例中，機(jī)器人在執(zhí)行指令過程中，若偵測到為設(shè)定語音信號(hào)的第一語音信號(hào)，則對(duì)后續(xù)偵測到的第二語音信號(hào)進(jìn)行處理以執(zhí)行相應(yīng)新指令，故利于機(jī)器人與用戶間的即時(shí)交互，使機(jī)器人能快速響應(yīng)用戶的新指令，實(shí)現(xiàn)了在執(zhí)行指令過程中響應(yīng)及時(shí)新指令，提高了機(jī)器人控制的靈活性，增強(qiáng)機(jī)器人功能，豐富用戶的體驗(yàn)。

請(qǐng)參閱圖4，圖4是本發(fā)明機(jī)器人的語音控制裝置一實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。本實(shí)施例中，該裝置包括：

偵測模塊41，用于在執(zhí)行指令時(shí)，偵測周邊語音信號(hào)；

識(shí)別模塊42，用于在偵測到第一語音信號(hào)時(shí)，識(shí)別所述第一語音信號(hào)是否為設(shè)定語音信號(hào)；

第一接收模塊43，用于在識(shí)別所述第一語音信號(hào)為設(shè)定語音信號(hào)時(shí)，接收所述第一語音信息之后的第二語音信號(hào)；

發(fā)送模塊44，用于將所述第二語音信號(hào)發(fā)送至服務(wù)器；

第二接收模塊45，用于接收所述服務(wù)器對(duì)所述第二語音信號(hào)進(jìn)行語義分析得到的新指令；

執(zhí)行模塊46，用于執(zhí)行所述新指令。

可選的，第一接收模塊43具體用于停止執(zhí)行所述指令，并接收在停止執(zhí)行所述指令時(shí)偵測到的第二語音信號(hào)。

可選地，請(qǐng)結(jié)合參考圖5，識(shí)別模塊42具體包括：

消除單元421，用于將偵測到的第一語音信號(hào)與其播放的參考語音信號(hào)進(jìn)行回聲對(duì)消，得到處理后的第一語音信號(hào)；

識(shí)別單元422，用于識(shí)別所述處理后的第一語音信號(hào)是否為設(shè)定語音信號(hào)。

可選地，請(qǐng)結(jié)合參考圖6，執(zhí)行模塊44具體包括：

判斷單元441，用于判斷所述新指令是否為預(yù)設(shè)的可執(zhí)行指令；

執(zhí)行單元442，用于在所述新指令為預(yù)設(shè)的可執(zhí)行指令時(shí)，執(zhí)行所述新指令，在所述新指令不為預(yù)設(shè)的可執(zhí)行指令時(shí)，發(fā)出無法執(zhí)行所述新指令的提示。

可選地，該裝置還包括丟棄模塊47，用于在第一語音信號(hào)不為設(shè)定語音信號(hào)時(shí)，丟棄該第一語音信號(hào)，并繼續(xù)偵測周邊語音信號(hào)。

其中，該裝置的上述模塊分別用于執(zhí)行上述方法實(shí)施例中的相應(yīng)步驟，具體執(zhí)行過程如上方法實(shí)施例說明，在此不作贅述。

參閱圖7，本發(fā)明機(jī)器人一實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。本實(shí)施例中，該機(jī)器人70包括機(jī)器人本體71、語音采集器72、存儲(chǔ)器73、發(fā)送器75、接收器76及處理器74。其中，存儲(chǔ)器73及處理器74均可以是一個(gè)或多個(gè)，圖7中僅以一個(gè)為例。

機(jī)器人本體71用于在處理器74的控制下執(zhí)行指令，該機(jī)器人本體具體可包括驅(qū)動(dòng)器以及執(zhí)行元件如機(jī)器人手臂、腳、播放器等。

語音采集器73用于采集語音信號(hào)，具體可為麥克風(fēng)等。

發(fā)送器75用于向其他設(shè)備如服務(wù)器發(fā)送信號(hào)；

接收器76用于接收其他設(shè)備如服務(wù)器發(fā)送的信號(hào)；

存儲(chǔ)器73用于存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)程序，并向處理器74提供所述計(jì)算機(jī)程序，且可存儲(chǔ)處理器74處理的數(shù)據(jù)，例如語音采集器73采集到的語音信號(hào)、處理器74在執(zhí)行計(jì)算機(jī)程序需要使用到的設(shè)定語音信號(hào)燈。其中，存儲(chǔ)器73可以包括只讀存儲(chǔ)器、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器和非易失性隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(NVRAM)中的至少一種。

存儲(chǔ)器73存儲(chǔ)的計(jì)算機(jī)程序包括如下的元素，可執(zhí)行模塊或者數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，或者它們的子集，或者它們的擴(kuò)展集:

操作指令：包括各種操作指令，用于實(shí)現(xiàn)各種操作。

操作系統(tǒng)：包括各種系統(tǒng)程序，用于實(shí)現(xiàn)各種基礎(chǔ)業(yè)務(wù)以及處理基于硬件的任務(wù)。

在本發(fā)明實(shí)施例中，處理器74通過調(diào)用存儲(chǔ)器73存儲(chǔ)的操作指令(該操作指令可存儲(chǔ)在操作系統(tǒng)中)，用于：

在機(jī)器人本體71執(zhí)行指令時(shí)，通過所述語音采集器72偵測周邊語音信號(hào)；

在所述語音采集器72偵測到第一語音信號(hào)時(shí)，識(shí)別所述第一語音信號(hào)是否為設(shè)定語音信號(hào)；

在識(shí)別所述第一語音信號(hào)為設(shè)定語音信號(hào)時(shí)，接收所述第一語音信息之后的第二語音信號(hào)，并通過發(fā)送器75將所述第二語音信號(hào)發(fā)送至服務(wù)器；

獲取接收器接76收到的所述服務(wù)器對(duì)所述第二語音信號(hào)進(jìn)行語義分析得到的新指令；

控制機(jī)器人本體71執(zhí)行所述新指令。

可選地，處理器74執(zhí)行所述接收所述第一語音信息之后的第二語音信號(hào)，包括：停止執(zhí)行所述指令，并接收在停止執(zhí)行所述指令時(shí)偵測到的第二語音信號(hào)。

可選地，處理器74執(zhí)行所述在偵測到第一語音信號(hào)時(shí)，識(shí)別所述第一語音信號(hào)是否為設(shè)定語音信號(hào)，包括：將偵測到的第一語音信號(hào)與其播放的參考語音信號(hào)進(jìn)行回聲對(duì)消，得到處理后的第一語音信號(hào)；識(shí)別所述處理后的第一語音信號(hào)是否為設(shè)定語音信號(hào)。

可選地，處理器74所述執(zhí)行所述新指令，包括:判斷所述新指令是否為預(yù)設(shè)的可執(zhí)行指令；若是，則執(zhí)行所述新指令，否則，發(fā)出無法執(zhí)行所述新指令的提示。

可選地，處理器74還用于若第一語音信號(hào)不為設(shè)定語音信號(hào)，則丟棄該第一語音信號(hào)，并繼續(xù)通過語音采集器72偵測周邊語音信號(hào)。

上述處理器74還可以稱為CPU(Central Processing Unit，中央處理單元)。具體的應(yīng)用中，機(jī)器人的各個(gè)組件可通過總線耦合在一起，其中總線除包括數(shù)據(jù)總線之外，還可以包括電源總線、控制總線和狀態(tài)信號(hào)總線等。

上述本發(fā)明實(shí)施方式揭示的方法也可以應(yīng)用于處理器74中，或者由處理器74實(shí)現(xiàn)。處理器74可能是一種集成電路芯片，具有信號(hào)的處理能力。在實(shí)現(xiàn)過程中，上述方法的各步驟可以通過處理器74中的硬件的集成邏輯電路或者軟件形式的指令完成。上述的處理器74可以是通用處理器、數(shù)字信號(hào)處理器(DSP)、專用集成電路(ASIC)、現(xiàn)成可編程門陣列(FPGA)或者其他可編程邏輯器件、分立門或者晶體管邏輯器件、分立硬件組件?？梢詫?shí)現(xiàn)或者執(zhí)行本發(fā)明實(shí)施例中的公開的各方法、步驟及邏輯框圖。通用處理器可以是微處理器或者該處理器也可以是任何常規(guī)的處理器等。結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例所公開的方法的步驟可以直接體現(xiàn)為硬件譯碼處理器執(zhí)行完成，或者用譯碼處理器中的硬件及軟件模塊組合執(zhí)行完成。軟件模塊可以位于隨機(jī)存儲(chǔ)器，閃存、只讀存儲(chǔ)器，可編程只讀存儲(chǔ)器或者電可擦寫可編程存儲(chǔ)器、寄存器等本領(lǐng)域成熟的存儲(chǔ)介質(zhì)中。該存儲(chǔ)介質(zhì)位于存儲(chǔ)器73，處理器74讀取相應(yīng)存儲(chǔ)器中的信息，結(jié)合其硬件完成上述方法的步驟。

上述方案中，機(jī)器人在執(zhí)行指令過程中，若偵測到為設(shè)定語音信號(hào)的第一語音信號(hào)，則將后續(xù)偵測到的第二語音信號(hào)發(fā)送至服務(wù)器進(jìn)行語音分析，并根據(jù)服務(wù)器的語音分析結(jié)果執(zhí)行相應(yīng)新指令，故利于機(jī)器人與用戶間的即時(shí)交互，使機(jī)器人能快速響應(yīng)用戶的新指令，而且將語音分析發(fā)送至服務(wù)器執(zhí)行，減少了機(jī)器人的工作量，也保證了新指令的及時(shí)分析并執(zhí)行，實(shí)現(xiàn)了在執(zhí)行指令過程中響應(yīng)及時(shí)新指令，提高了機(jī)器人控制的靈活性，增強(qiáng)機(jī)器人功能，豐富用戶的體驗(yàn)。

在本發(fā)明所提供的幾個(gè)實(shí)施方式中，應(yīng)該理解到，所揭露的方法以及裝置，可以通過其它的方式實(shí)現(xiàn)。例如，以上所描述的裝置實(shí)施方式僅僅是示意性的，例如，所述模塊或單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實(shí)際實(shí)現(xiàn)時(shí)可以有另外的劃分方式，例如多個(gè)單元或組件可以結(jié)合或者可以集成到另一個(gè)系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。

所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個(gè)地方，或者也可以分布到多個(gè)網(wǎng)絡(luò)單元上?？梢愿鶕?jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實(shí)現(xiàn)本實(shí)施方式方案的目的。

另外，在本發(fā)明各個(gè)實(shí)施方式中的各功能單元可以集成在一個(gè)處理單元中，也可以是各個(gè)單元單獨(dú)物理存在，也可以兩個(gè)或兩個(gè)以上單元集成在一個(gè)單元中。上述集成的單元既可以采用硬件的形式實(shí)現(xiàn)，也可以采用軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)。

上述其他實(shí)施方式中的集成的單元如果以軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)并作為獨(dú)立的產(chǎn)品銷售或使用時(shí)，可以存儲(chǔ)在一個(gè)計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中?；谶@樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對(duì)現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分或者該技術(shù)方案的全部或部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品存儲(chǔ)在一個(gè)存儲(chǔ)介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺(tái)計(jì)算機(jī)設(shè)備(可以是個(gè)人計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)或處理器(processor)執(zhí)行本發(fā)明各個(gè)實(shí)施方式所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲(chǔ)介質(zhì)包括：U盤、移動(dòng)硬盤、只讀存儲(chǔ)器(ROM，Read-Only Memory)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)。