本發(fā)明涉及車輛部件傳遞技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種物料傳遞機(jī)械手，以及一種具有該物料傳遞機(jī)械手的板件沖壓生產(chǎn)線。

背景技術(shù)：

通常，車輛的一部分零部件例如鈑金件需要在沖壓車間制造生產(chǎn)。而目前在生產(chǎn)過程中，生產(chǎn)線上依靠人工進(jìn)行傳遞制件。

例如，在某沖壓車間的鈑金件生產(chǎn)B線上，共設(shè)置有四套機(jī)床模具，每套機(jī)床配備四名員工進(jìn)行作業(yè)。具體工作流程為：1，叉車員工將制件叉至B1機(jī)床前方，B1機(jī)床兩名員工將制件放入模具內(nèi)，操作按鈕，模具工作，將制件進(jìn)行沖壓；2，沖壓完成后，B1機(jī)床另外兩名員工將制件取出，放到傳送帶上，制件傳遞至B2機(jī)床，B2機(jī)床兩名員工將制件放入模具內(nèi)，操作按鈕，模具工作，將制件進(jìn)行沖壓；3，沖壓完成后，B2機(jī)床另外兩名員工將制件取出，放到傳送帶上，依次完成四套機(jī)床模具的沖壓，沖壓完成后，B4機(jī)床兩名員工將制件取出，整個工作完成。

然而，這樣的生產(chǎn)線由于是人工傳遞制件，相應(yīng)地存在以下不足：首先，沖壓過程中需求人員較多，使得投入成本較大，且生產(chǎn)率低；其次，由于人工將制件送入到機(jī)床模具，使得沖壓過程安全隱患大；最后，沖壓過程中人工直接接觸制件，使得制件的面品直通率無法保證。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明旨在提出一種物料傳遞機(jī)械手，以顯著地提高物料傳遞的生產(chǎn)效率，減少安全事故并確保制件的面品直通率。

為達(dá)到上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的：

一種物料傳遞機(jī)械手，包括第一X向軌道裝置、第二X向軌道裝置和物料抓取裝置，其中，所述第二X向軌道裝置在X向上可滑動地設(shè)置在所述第一X向軌道裝置上，所述物料抓取裝置在所述X向上可滑動地設(shè)置在所述第二X向軌道裝置上。

相對于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明所述的物料傳遞機(jī)械手具有以下優(yōu)勢：

由于第二X向軌道裝置能夠在X向上滑動，同時，物料抓取裝置也能夠在所述X向上與第二X向軌道裝置同向滑動，這樣，根據(jù)控制程序，被抓取的物料例如下文所述的板件能夠在所述X向上以更快的速度進(jìn)行傳遞，例如物料抓取裝置從上游沖壓設(shè)備抓取制件后，通過第二X向軌道裝置和物料抓取裝置同時同向運(yùn)動，使得物料能夠在同向上獲得兩種移動速度之和，以將制件快速地送入到下游的沖壓設(shè)備，從而顯著地提高物料傳遞的生產(chǎn)效率，另外，通過該機(jī)械手來抓取傳遞物料，可以有效地減少安全事故并防止操作人員手工接觸物料，從而確保物料例如制件的面品直通率。

進(jìn)一步地，所述第二X向軌道裝置包括：定位座，所述定位座在所述X向可滑動地設(shè)置在所述第一X向軌道裝置上；X向?qū)к?，所述X向?qū)к壣显O(shè)置有所述物料抓取裝置，并且所述X向?qū)к壴谒鯴向上可滑動設(shè)置于所述定位座。

更進(jìn)一步地，所述第二X向軌道裝置還包括Z向柱，所述Z向柱在Z向上可滑動地設(shè)置在所述定位座上，所述X向?qū)к壴谒鯴向上可滑動設(shè)置于所述Z向柱的下部。

更進(jìn)一步地，所述Z向柱和所述定位座之間連接有平衡氣缸。

進(jìn)一步地，所述物料抓取裝置在所述X向上可滑動地設(shè)置在所述X向?qū)к壣稀?/p>

更進(jìn)一步地，所述X向?qū)к壈ǎ汗潭埽龉潭苌显O(shè)置有轉(zhuǎn)動軸， 所述轉(zhuǎn)動軸上設(shè)置有第一錐齒輪和第一直齒輪；動力裝置，所述動力裝置固定設(shè)置在所述固定架上，且所述動力裝置的輸出軸上設(shè)置有第二直齒輪和第二錐齒輪，所述第二錐齒輪與所述第一錐齒輪嚙合；導(dǎo)軌框架，所述導(dǎo)軌框架可滑動地設(shè)置在所述固定架上，且所述導(dǎo)軌框架設(shè)置有與所述第二直齒輪嚙合的齒條，同時，所述導(dǎo)軌框架上可轉(zhuǎn)動設(shè)置有在所述X向上延伸的皮帶，所述皮帶的內(nèi)表面上形成有與所述第一直齒輪嚙合的齒；所述物料抓取裝置可滑動地連接在所述導(dǎo)軌框架上，并且所述物料抓取裝置固定連接在所述皮帶的外表面上。

本發(fā)明的另一目的在于提出一種板件沖壓生產(chǎn)線，以顯著地提高板件傳遞的生產(chǎn)效率，減少安全事故并確保板件的面品直通率。

為達(dá)到上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的：

一種板件沖壓生產(chǎn)線，包括在所述X向上依次間隔布置的多臺沖壓設(shè)備，其中，所述沖壓設(shè)備之間設(shè)置有以上所述的物料傳遞機(jī)械手。

相對于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明所述的板件沖壓生產(chǎn)線具有以下優(yōu)勢：

由于第二X向軌道裝置能夠在X向上滑動，同時，物料抓取裝置也能夠在所述X向上與第二X向軌道裝置同向滑動，從而板件能夠在所述X向上以更快的速度進(jìn)行傳遞，例如物料抓取裝置從上游的沖壓設(shè)備抓取板件后，通過第二X向軌道裝置和物料抓取裝置同時同向運(yùn)動，將板件快速地送入到下游的沖壓設(shè)備，從而顯著地提高板件傳遞的生產(chǎn)效率，另外，通過該機(jī)械手來抓取傳遞板件，可以有效地減少安全事故并防止操作人員手工接觸板件，從而確保板件的面品直通率。

進(jìn)一步地，在所述X向上，第一臺所述沖壓設(shè)備的上游側(cè)布置有入料機(jī)械手，其中，所述入料機(jī)械手的X向入料導(dǎo)軌在所述X向上可滑動地設(shè)置，且所述入料機(jī)械手的入料抓取設(shè)備在所述X向上可滑動地設(shè)置在所述的X向入料導(dǎo)軌上。

更進(jìn)一步地，在所述入料機(jī)械手的上游側(cè)布置有用于傳輸板件并將傳送的所述板件對中以便于所述入料機(jī)械手的所述入料抓取設(shè)備抓取的傳輸對中裝置；所述入料機(jī)械手布置在所述傳輸對中裝置是后端上方。

更進(jìn)一步地，所述傳輸對中裝置包括位于上游側(cè)的傳輸部和位于下游側(cè)的對中部，其中，所述傳輸部包括多條同步運(yùn)動的第一傳輸帶和位于所述第一傳輸帶之間的第一流利條；所述對中部包括多條同步運(yùn)動的第二傳輸帶、分別位于所述第二傳輸帶兩側(cè)且能夠同向或反向運(yùn)動的側(cè)部撥桿、以及位于所述第二傳輸帶下游端且能夠在所述第二傳輸帶的運(yùn)動方向上往復(fù)運(yùn)動的端部撥桿。

更進(jìn)一步地，所述板件沖壓生產(chǎn)線還包括：上料裝置，所述傳輸對中裝置的前端兩側(cè)分別布置有所述上料裝置，所述上料裝置上位置可調(diào)整地設(shè)置有磁力分張裝置以對所述上料裝置內(nèi)的板件進(jìn)行分離；拆剁機(jī)械手，所述拆剁機(jī)械手橫跨兩側(cè)的所述上料裝置，以將分離的所述板件拾起并放置在所述傳輸對中裝置的前端部上。

進(jìn)一步地，在所述X向上，最后一臺所述沖壓設(shè)備的下游側(cè)布置有出料機(jī)械手，其中，所述出料機(jī)械手的X向出料導(dǎo)軌在所述X向上可滑動地設(shè)置，且所述出料機(jī)械手的出料抓取設(shè)備在所述X向上可滑動地設(shè)置在所述的X向出料導(dǎo)軌上。

本發(fā)明的其它特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的具體實(shí)施方式部分予以詳細(xì)說明。

附圖說明

構(gòu)成本發(fā)明的一部分的附圖用來提供對本發(fā)明的進(jìn)一步理解，本發(fā)明的示意性實(shí)施例及其說明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對本發(fā)明的不當(dāng)限定。在附圖中：

圖1為本發(fā)明實(shí)施例所述的物料傳遞機(jī)械手的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例所述的物料傳遞機(jī)械手中X向?qū)к壍膭恿鬟f示意圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例所述的板件沖壓生產(chǎn)線的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為圖3中的入料機(jī)械手的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為圖3中的傳輸對中裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為圖3中的上料裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為圖3中的拆剁機(jī)械手的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8為圖3中的出料機(jī)械手的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標(biāo)記說明：

1-第一X向軌道裝置，2-第二X向軌道裝置，3-物料抓取裝置，4-定位座，5-X向?qū)к墸?-Z向柱，7-固定架，8-傳動軸，9-第一錐齒輪，10-第一直齒輪，11-動力裝置，12-輸出軸，13-平衡氣缸，14-第二直齒輪，15-第二錐齒輪，16-導(dǎo)軌框架，17-齒條，18-皮帶，19-沖壓設(shè)備，20-物料傳遞機(jī)械手，21-入料機(jī)械手，22-X向入料導(dǎo)軌，23-入料抓取設(shè)備，24-板件，25-傳輸對中裝置，26-傳輸部，27-對中部，28-第一傳輸帶，29-第一流利條，30-第二傳輸帶，31-側(cè)部撥桿，32-端部撥桿，33-上料裝置，34-磁力分張裝置，35-拆剁機(jī)械手，36-出料機(jī)械手，37-X向出料導(dǎo)軌，38-出料抓取設(shè)備，39-支架，40-第一X向皮帶，41-第一X向?qū)к壙蚣埽?2-吸盤支架，43-吸盤，44-第一電機(jī)，45-Z向齒條，46-輸出齒輪；

211-入料橫梁，212-入料Z向柱，221-入料皮帶，251-對中電機(jī)，252-滾珠絲杠，253-偏心氣缸，254-對中框架，331-臺車導(dǎo)軌，332-上料臺車，333-定位銷，351-拆剁橫梁，352-拆剁豎梁，353-拆剁Z向滑柱，354-端拾器，361-出料豎梁，362-出料Z向滑柱，363-出料Z向平衡氣缸，364-出料橫梁，371-出料X向齒條，372-出料X向?qū)к壙蚣埽?73-出料電機(jī)。

具體實(shí)施方式

需要說明的是，在不沖突的情況下，本發(fā)明中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。

下面將參考附圖并結(jié)合實(shí)施例來詳細(xì)說明本發(fā)明。

如圖1所示，本發(fā)明的物料傳遞機(jī)械手包括第一X向軌道裝置1、第二X向軌道裝置2和物料抓取裝置3，其中，第二X向軌道裝置2在X向上可滑動地設(shè)置在第一X向軌道裝置1上，物料抓取裝置3在X向上可滑動地設(shè)置在第二X向軌道裝置2上。

由于第二X向軌道裝置2能夠在X向上滑動，同時，物料抓取裝置3也能夠在所述X向上與第二X向軌道裝置2同向滑動，這樣，在輔助控制設(shè)備，例如NC300數(shù)控系統(tǒng)的協(xié)助下，被抓取的物料例如下文所述的板件24能夠在所述X向上以更快的速度進(jìn)行傳遞，例如物料抓取裝置3從上游沖壓設(shè)備抓取制件后，通過NC300數(shù)控系統(tǒng)的相應(yīng)運(yùn)動控制，第二X向軌道裝置2和物料抓取裝置3能夠同時同向運(yùn)動，使得物料能夠在同向上獲得兩種移動速度之和，以將制件快速地送入到下游的沖壓設(shè)備，從而顯著地提高物料傳遞的生產(chǎn)效率，另外，通過該機(jī)械手來抓取傳遞物料，可以有效地減少安全事故并防止操作人員手工接觸物料，從而確保物料例如制件的面品直通率。

當(dāng)然，在本發(fā)明中，協(xié)助第二X向軌道裝置2和物料抓取裝置3同時同向運(yùn)動的輔助控制設(shè)備并不僅限于NC300數(shù)控系統(tǒng)，其可以為其他類型的數(shù)控系統(tǒng)。

進(jìn)一步地，如圖1所示，在第二X向軌道裝置2的一種結(jié)構(gòu)形式中，第二X向軌道裝置2包括定位座4和X向?qū)к?，其中，定位座4在X向可滑動地設(shè)置在第一X向軌道裝置1上，例如，第一X向軌道裝置1上形成有沿所述X向延伸的滑軌，定位座4上形成有與所述滑軌配合的滑槽，也就 是，定位座4通過滑槽和滑軌的配合連接在第一X向軌道裝置1上，同時，定位座4可在動力裝置的作用下可滑動地設(shè)置，而X向?qū)к?上則設(shè)置有物料抓取裝置3，并且X向?qū)к?在所述X向上可滑動設(shè)置于定位座4。這樣，定位座4能夠相對于第一X向軌道裝置1滑動，而X向?qū)к?同時能夠相對于定位座4同向地滑動，從而提高物料抓取裝置3的物料傳遞效率。

當(dāng)然，在第一X向軌道裝置1的優(yōu)選結(jié)構(gòu)中，第一X向軌道裝置1包括第一X向?qū)к壙蚣?1，第一X向?qū)к壙蚣?1的一個側(cè)面上下邊緣處分別形成有沿所述X向延伸的滑軌，定位座4上形成有分別與兩個所述滑軌配合的滑槽，定位座4通過滑槽和滑軌的配合連接在第一X向軌道裝置1上；同時，第一X向?qū)к壙蚣?1的兩端內(nèi)分別連接有滾輪，兩個滾輪之間繃緊套裝有第一X向皮帶40，第一X向皮帶40位于兩個所述滑軌之間，定位座4與第一X向皮帶40的外表面固定連接，而第一X向皮帶40則在自身動力裝置例如伺服電機(jī)的帶動下在所述X向往復(fù)滑動，從而能夠相應(yīng)地帶動定位座4平穩(wěn)地往復(fù)滑動。

當(dāng)然，實(shí)現(xiàn)定位座4能夠往復(fù)滑動的機(jī)構(gòu)并不限于以上所述的第一X向皮帶40的形式，還可以為，例如，定位座4與上述的動力裝置例如伺服電機(jī)之間可以通過齒輪齒條，或者通過螺母絲杠的方式配合。

當(dāng)然，如圖1所示，第一X向?qū)к壙蚣?1相對的另一個側(cè)面的兩端分別連接有支架39，這樣，例如，兩端的支架39可分別固定連接于上游沖壓設(shè)備和下游沖壓設(shè)備，以將本發(fā)明的物料傳遞機(jī)械手布置在兩個沖壓設(shè)備之間，并利用第二X向軌道裝置2和物料抓取裝置3的同時同向運(yùn)動，來更快地傳遞沖壓制件。

更進(jìn)一步地，如圖1所述，為了便于從上游沖壓設(shè)備取料和/或向下游沖壓設(shè)備進(jìn)料，優(yōu)選地，第二X向軌道裝置2還包括Z向柱6，其中，Z向柱6在Z向上可滑動地設(shè)置在定位座4上，X向?qū)к?在X向上可滑動設(shè)置于 Z向柱6的下部。這樣，定位座4可帶動Z向柱6整體在所述X向上滑動，同時，根據(jù)需求，Z向柱6在定位座4上上下滑動，以調(diào)整X向?qū)к?的高度，從而便于物料抓取裝置3從上游沖壓設(shè)備取料和/或向下游沖壓設(shè)備進(jìn)料。

另外，為了提高X向?qū)к?整體上下運(yùn)動的穩(wěn)定性，如圖1所示，Z向柱6和定位座4之間連接有平衡氣缸13，例如，定位座4上固定連接有豎梁，平衡氣缸13的一端連接于豎梁的頂端，另一端連接于Z向柱6的下端，這樣，Z向柱6向下運(yùn)動，平衡氣缸13伸出以起到一定的阻尼效果，以減輕Z向柱向下運(yùn)動所承受的負(fù)荷，而當(dāng)Z向柱6向上運(yùn)動，平衡氣缸13將協(xié)助Z向柱向上運(yùn)動，也相應(yīng)地減輕Z向柱向上運(yùn)動所承受的負(fù)荷，從而確保物料傳遞機(jī)械手20更穩(wěn)定可靠地傳遞物料。

在本發(fā)明的物料傳遞機(jī)械手的更優(yōu)選的結(jié)構(gòu)形式中，為了更進(jìn)一步提高物料傳遞的效率，物料抓取裝置3在X向上可滑動地設(shè)置在X向?qū)к?上，也就是，在X向?qū)к?相對于Z向柱6沿著所述X向運(yùn)動的同時，物料抓取裝置3根據(jù)需求也能夠在所述X向上同向運(yùn)動，這樣，在同一方向上，被抓取的物料的行進(jìn)速度可以為定位座4的行進(jìn)速度加上X向?qū)к?的行進(jìn)速度再加上物料抓取裝置3的行進(jìn)速度，也就是為三個速度之和，例如，當(dāng)X向?qū)к?向前運(yùn)動1米時，物料抓取裝置3向前運(yùn)動2米，從而能夠明顯地提高傳遞效率，降低物料例如在兩個沖壓設(shè)備之間的傳遞時間。

當(dāng)然，在本發(fā)明中，物料抓取裝置3在X向?qū)к?上滑動設(shè)置可通過多種結(jié)構(gòu)形式來實(shí)現(xiàn)，例如，

在一種結(jié)構(gòu)形式中，如圖1所示，Z向柱6的下端設(shè)置有固定架7，固定架7固定設(shè)置有動力裝置11例如伺服電機(jī)，同時，固定架7上滑動設(shè)置有導(dǎo)軌框架16，導(dǎo)軌框架16上形成有齒條17，伺服電機(jī)的輸出軸上的齒輪能夠與齒條17配合以帶動導(dǎo)軌框架16在X向上運(yùn)動，同時，導(dǎo)軌框架16 的兩端上分別轉(zhuǎn)動設(shè)置有皮帶輪，兩個皮帶輪之間套裝有X向延伸的皮帶18，皮帶18可通過自身的動力裝置例如電機(jī)等轉(zhuǎn)動，皮帶18的下側(cè)面上固定連接有物料抓取裝置3，這樣，導(dǎo)軌框架16在X向滑動的同時，根據(jù)需求，皮帶18動作帶動物料抓取裝置3也在同向上運(yùn)動，從而使得被抓取的物料的傳遞速度為以上所述的三個速度之和。

當(dāng)然，在另一種結(jié)構(gòu)形式中，為了提高使物料傳遞機(jī)械手的整體結(jié)構(gòu)更緊湊，優(yōu)選地，如圖1和2所示，X向?qū)к?包括固定架7，動力裝置11導(dǎo)軌框架16，其中，固定架7上設(shè)置有轉(zhuǎn)動軸8，轉(zhuǎn)動軸8上設(shè)置有第一錐齒輪9和第一直齒輪10；而動力裝置11固定設(shè)置在固定架7上，且動力裝置11的輸出軸12上設(shè)置有第二直齒輪14和第二錐齒輪15，第二錐齒輪15與第一錐齒輪9嚙合；導(dǎo)軌框架16可滑動地設(shè)置在固定架7上，且導(dǎo)軌框架16設(shè)置有與第二直齒輪14嚙合的齒條17，同時，導(dǎo)軌框架16上可轉(zhuǎn)動設(shè)置有在X向上延伸的皮帶18，皮帶18的內(nèi)表面上形成有與第一直齒輪10嚙合的齒；物料抓取裝置3可滑動地連接在導(dǎo)軌框架16上，并且物料抓取裝置3固定連接在皮帶18的外表面上。這樣，單個動力裝置11運(yùn)轉(zhuǎn)，輸出軸12同時帶動第二直齒輪14和第二錐齒輪15轉(zhuǎn)動，第二直齒輪14與齒條17嚙合以帶動導(dǎo)軌框架16滑動，同時，第二錐齒輪15與第一錐齒輪9嚙合轉(zhuǎn)動，第一錐齒輪9通過轉(zhuǎn)動軸8帶動第一直齒輪10轉(zhuǎn)動，第一直齒輪10與皮帶18內(nèi)表面上的齒嚙合以帶動皮帶18運(yùn)轉(zhuǎn)，從而帶動物料抓取裝置3在所述X向同向運(yùn)動，從而通過單個動力裝置11即可實(shí)現(xiàn)導(dǎo)軌框架16和物料抓取裝置3同向運(yùn)動，使得物料傳遞機(jī)械手的結(jié)構(gòu)更緊湊，同時，可省略其他多余的電機(jī)，有效地提高了傳遞效率，另外，通過齒嚙合的方式，也能夠?qū)崿F(xiàn)動力穩(wěn)定可靠的傳遞。

另外，在本發(fā)明中，物料抓取裝置3的一種結(jié)構(gòu)形式中，物料抓取裝置3配置為真空吸抓設(shè)備，例如包括吸盤支架42和用于吸住板件24的吸盤43， 該真空吸抓設(shè)備加裝有真空負(fù)壓信號檢測設(shè)備，通過檢測到的負(fù)壓信號確保板件24能夠被吸盤43穩(wěn)定可靠地吸附，從而杜絕機(jī)械手在板件24傳遞過程中掉落。另外，該真空吸抓設(shè)備可以利用真空負(fù)壓信號和模具開關(guān)信號來實(shí)現(xiàn)沖壓設(shè)備的模具內(nèi)有板件時，或者沖壓設(shè)備手出現(xiàn)出料異常時而并不向該沖壓設(shè)備的模具入料，從而杜絕板件報(bào)廢的風(fēng)險。

此外，本發(fā)明還提供一種板件沖壓生產(chǎn)線，如圖3所示，該板件沖壓生產(chǎn)線包括在X向上依次間隔布置的多臺沖壓設(shè)備19，優(yōu)選地具有四臺沖壓設(shè)備19，并且沖壓設(shè)備19之間設(shè)置有以上所述的物料傳遞機(jī)械手20。

這樣，由于第二X向軌道裝置2能夠在X向上滑動，同時，物料抓取裝置3也能夠在所述X向上與第二X向軌道裝置2同向滑動，從而板件24能夠在所述X向上以更快的速度進(jìn)行傳遞，例如物料抓取裝置3從上游的沖壓設(shè)備19抓取板件24后，通過第二X向軌道裝置2和物料抓取裝置3同時同向運(yùn)動，將板件24快速地送入到下游的沖壓設(shè)備19，從而顯著地提高板件24傳遞的生產(chǎn)效率，另外，通過該機(jī)械手來抓取傳遞板件24，可以有效地減少安全事故并防止操作人員手工接觸板件24，從而確保板件24的面品直通率。

進(jìn)一步地，如圖3所示，為了提高沖壓設(shè)備19沖壓板件24的生產(chǎn)效率，優(yōu)選地，在X向上，第一臺沖壓設(shè)備19的上游側(cè)布置有入料機(jī)械手21，其中，如圖4所示，入料機(jī)械手21的X向入料導(dǎo)軌22在X向上可滑動地設(shè)置，且入料機(jī)械手21的入料抓取設(shè)備23在X向上可滑動地設(shè)置在的X向入料導(dǎo)軌22上。

這樣，由于X向入料導(dǎo)軌22和入料抓取設(shè)備23能夠同時同向地運(yùn)動，從而進(jìn)一步提高了板件24的入料效率，降低了人工入料所占用的入料時間。

進(jìn)一步地，如圖4所示，在入料機(jī)械手21的一種結(jié)構(gòu)形式中，入料機(jī)械手21包括入料橫梁211，入料橫梁211可固定連接在第一臺沖壓設(shè)備19 的上游側(cè)面上，入料橫梁211上固定連接有安裝板，安裝板上上下滑動地連接有一入料Z向柱212，X向入料導(dǎo)軌22在X向上可滑動地設(shè)置在入料Z向柱212的下端，這樣，入料Z向柱212的上下滑動可以調(diào)整X向入料導(dǎo)軌22的高度，便于調(diào)整入料抓取設(shè)備23的高度，以從上游取料和向下游的第一臺沖壓設(shè)備19入料。

更進(jìn)一步地，入料橫梁211上連接有一豎梁，該豎梁和入料Z向柱212之間連接有入料平衡氣缸，與平衡氣缸13的作用相同，在入料Z向柱212上下運(yùn)動時，該入料平衡氣缸可以減輕入料Z向柱212承受的負(fù)荷，確保X向入料導(dǎo)軌22更穩(wěn)定可靠地入料。

此外，X向入料導(dǎo)軌22和入料抓取設(shè)備23在X向上可以同時同向滑動的原理和過程可與物料抓取裝置3在X向?qū)к?上的滑動設(shè)置的原理和過程相同，在此不再詳細(xì)說明。

如圖3和5所示，更進(jìn)一步地，在本發(fā)明的板件沖壓生產(chǎn)線中，在入料機(jī)械手21的上游側(cè)布置有用于傳輸板件24并將傳送的板件24對中以便于入料機(jī)械手21的入料抓取設(shè)備23抓取的傳輸對中裝置25；入料機(jī)械手21布置在傳輸對中裝置25是后端上方。這樣，通過該傳輸對中裝置25，可以提前整理對中板件24，從而便于入料抓取設(shè)備23取料并向第一臺沖壓設(shè)備19入料，顯著提高生產(chǎn)效率，避免人工入料對中的操作人員受傷害的風(fēng)險。

更進(jìn)一步地，如圖5所示，在傳輸對中裝置25的一種結(jié)構(gòu)形式中，傳輸對中裝置25包括位于上游側(cè)的傳輸部26和位于下游側(cè)的對中部27，其中，傳輸部26包括多條優(yōu)選地為8條同步運(yùn)動的第一傳輸帶28和位于第一傳輸帶28之間的第一流利條29；同時，對中部27包括多條同步運(yùn)動的第二傳輸帶30、分別位于第二傳輸帶30兩側(cè)且能夠同向或反向運(yùn)動的側(cè)部撥桿31、以及位于第二傳輸帶30下游端且能夠在第二傳輸帶30的運(yùn)動方向上往復(fù)運(yùn)動的端部撥桿32。

這樣，上游的上料裝置或人工將板件24放置到傳輸部26上，傳輸部26的第一傳輸帶28同步運(yùn)動并在第一流利條29的協(xié)助下將板件24傳輸?shù)綄χ胁?7，對中部27的第二傳輸帶30將板件24繼續(xù)向下游傳送，在此過程中，側(cè)部撥桿31對板件24對中，直到端部撥桿32阻擋板件24對板件24的前端對正，此時，上述的入料機(jī)械手21的入料抓取設(shè)備23調(diào)整高度后進(jìn)行抓取，例如采用真空吸取的方式，將板件24吸取并輸送至第一臺沖壓設(shè)備19進(jìn)行沖壓作業(yè)。

進(jìn)一步地，為了便于側(cè)部撥桿31的調(diào)整位置進(jìn)行不同板件24的對中，優(yōu)選地，如圖5所示，對中部27包括有對中電機(jī)251，對中電機(jī)251通過聯(lián)軸器連接有滾珠絲杠252，滾珠絲杠252與對中框架254的配合孔連接，以在滾珠絲杠252轉(zhuǎn)動時帶動對中框架254軸向運(yùn)動，而側(cè)部撥桿31則鉸接在對中框架254上，同時，對中框架254和側(cè)部撥桿31鉸接有偏心氣缸253，偏心氣缸253的伸縮可相應(yīng)地帶動側(cè)部撥桿31在對中框架254上調(diào)整角度，以使用不同板件24的對中需求。

當(dāng)然，端部撥桿32也可通過對中電機(jī)和滾珠絲杠等類似的結(jié)構(gòu)來配置。

更進(jìn)一步地，如圖3、6和7所示，本發(fā)明的板件沖壓生產(chǎn)線還包括上料裝置33和拆剁機(jī)械手35，其中，傳輸對中裝置25的前端兩側(cè)分別布置有上料裝置33，上料裝置33上位置可調(diào)整地設(shè)置有磁力分張裝置34以對上料裝置33內(nèi)的板件24進(jìn)行分離；同時，拆剁機(jī)械手35，拆剁機(jī)械手35橫跨兩側(cè)的上料裝置33，以將分離的板件24拾起并放置在傳輸對中裝置25的前端部上。

這樣，上料裝置33上疊放有多個板件24，同時，磁力分張裝置34對多個板件24進(jìn)行分離并通過拆剁機(jī)械手35將分離的板件24放置在傳輸對中裝置25的傳輸部26上繼續(xù)后續(xù)的傳輸對中，從而顯著地提高了板件上料效率。

另外，如圖6所示，在上料裝置33的一種結(jié)構(gòu)中，上料裝置33包括上料臺車332，上料臺車332中以多層疊放的形成疊放有待沖壓的板件24，上料臺車的上表面的邊緣處分別形成有臺車導(dǎo)軌331，臺車導(dǎo)軌331上間隔形成有多個定位孔，磁力分張裝置34可滑動地連接在臺車導(dǎo)軌331上并通過定位銷333定位，這樣，根據(jù)不同的板件24，來調(diào)整磁力分張裝置34的位置，從而提高上料效率。

進(jìn)一步，如圖7所示，在拆剁機(jī)械手35的一種結(jié)構(gòu)中，拆剁機(jī)械手35包括拆剁橫梁351，拆剁橫梁351上形成有齒條部，該齒條部上滑動設(shè)置有安裝座，該安裝座上固定連接有驅(qū)動電機(jī)，驅(qū)動電機(jī)的輸出齒輪與齒條部嚙合，以帶動安裝座沿著拆剁橫梁351滑移。同時，該安裝座上連接有拆剁豎梁352，拆剁豎梁352上上下可滑動地連接有拆剁Z向滑柱353，拆剁Z向滑柱353的底端連接有端拾器354。拆剁Z向滑柱353上形成有另一個齒條部，同時，安裝座上固定連接有另一個驅(qū)動電機(jī)，該另一個驅(qū)動電機(jī)的輸出齒輪可與另一個齒條部嚙合，以帶動拆剁Z向滑柱353上下運(yùn)動，來調(diào)整端拾器354的高度。

此外，為了提高板件24的出料效率，優(yōu)選地，如圖3和8所示，本發(fā)明的板件沖壓生產(chǎn)線中，在X向上，最后一臺沖壓設(shè)備19的下游側(cè)布置有出料機(jī)械手36，其中，出料機(jī)械手36的X向出料導(dǎo)軌37在X向上可滑動地設(shè)置，且出料機(jī)械手36的出料抓取設(shè)備38在X向上可滑動地設(shè)置在的X向出料導(dǎo)軌37上。

這樣，由于X向出料導(dǎo)軌37和出料抓取設(shè)備38能夠同時同向地運(yùn)動，從而進(jìn)一步提高了板件24的出料效率，降低了人工出料所占用的出料時間。

進(jìn)一步地，如圖8所示，在出料機(jī)械手36的一種結(jié)構(gòu)形式中，出料機(jī)械手36包括出料橫梁364，出料橫梁364可固定連接在最后一臺沖壓設(shè)備19的下游側(cè)面上，出料橫梁364上固定連接有出料安裝板，出料安裝板上上 下滑動地連接有一出料Z向滑柱362，X向出料導(dǎo)軌37在X向上可滑動地設(shè)置在出料Z向滑柱362的下端，這樣，出料Z向滑柱362的上下滑動可以調(diào)整X向出料導(dǎo)軌37的高度，便于調(diào)整出料抓取設(shè)備38的高度，以從上游取料和向下游的設(shè)備出料。

更進(jìn)一步地，出料橫梁364上連接有一出料豎梁361，該出料豎梁361和出料Z向滑柱362之間連接有出料Z向平衡氣缸363，與平衡氣缸13的作用相同，在出料Z向滑柱362上下運(yùn)動時，該出料Z向平衡氣缸363可以減輕出料Z向滑柱362承受的負(fù)荷，確保X向出料導(dǎo)軌37更穩(wěn)定可靠地出料。

此外，X向出料導(dǎo)軌37和出料抓取設(shè)備38在X向上可以同時同向滑動的原理和過程可與物料抓取裝置3在X向?qū)к?上的滑動設(shè)置的原理和過程相同，例如，如圖8所示，出料X向?qū)к壙蚣?72上形成有出料X向齒條371，出料X向齒條371與出料電機(jī)373的輸出齒輪嚙合，以能夠在X向運(yùn)動，同時，出料X向?qū)к壙蚣?72內(nèi)設(shè)置有出料皮帶，出料電機(jī)373能夠同時帶動出料皮帶運(yùn)動，出料皮帶的下表面上固定連接有出料抓取設(shè)備38。

這樣，本發(fā)明的板件沖壓生產(chǎn)線的工作過程如下：

首先，叉車工將板件24叉運(yùn)至上料裝置33中層疊堆放，并通過磁力分張裝置34對相應(yīng)的板件24分離；隨后，拆垛機(jī)械手35運(yùn)行將分離的板件24抓取并輸送到傳輸部26上進(jìn)行輸送并在隨后的對中部27進(jìn)行對中，然后，入料機(jī)械手21的入料抓取設(shè)備23吸取板件24并在X向入料導(dǎo)軌22和入料抓取設(shè)備23的速度之和下快速輸送至第一臺沖壓設(shè)備19進(jìn)行沖壓，隨后通過物料傳遞機(jī)械手20從第一臺沖壓設(shè)備19出料并送至下一臺沖壓設(shè)備19進(jìn)行沖壓作業(yè)，依次完成第四臺沖壓設(shè)備19的沖壓作業(yè)，并通過出料機(jī)械手36快速出料，進(jìn)行后續(xù)處理工序或裝箱。

當(dāng)然，需要理解的是，本發(fā)明的沖壓生產(chǎn)線可以通過NC300數(shù)控系統(tǒng) 進(jìn)行相應(yīng)的沖壓作業(yè)控制。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。